目标追踪方法、装置、设备、存储介质和程序产品制造方法及图纸

本申请涉及一种目标追踪方法、装置、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：在目标追踪过程中获取当前时刻目标对应的追踪条件；根据所述追踪条件确定所述目标的追踪状态；所述追踪状态包括追踪成功或追踪失败；若所述追踪状态为追踪失败，则基于当前帧图像对所述目标进行失败恢复处理，确定所述目标对应的追踪结果。采用本方法能够实现对宠物等目标的准确追踪。踪。踪。

【技术实现步骤摘要】
目标追踪方法、装置、设备、存储介质和程序产品


[0001]本申请涉及目标追踪
，特别是涉及一种目标追踪方法、装置、设备、存储介质和程序产品。

技术介绍

[0002]目标追踪指的是在连续的视频帧中定位某一个目标，通过对目标进行追踪，这样可以更好地显示目标以及对目标进行监控等。
[0003]目前，在目标为宠物的领域，一般是在宠物身上配置一具备蓝牙等通信模块的特定设备，如项圈等硬件；然后通过蓝牙模块发送定位指令至定位模块，定位模块根据定位指令获取宠物的定位数据，最终完成宠物位置的定位，即认为实现了对宠物的追踪。
[0004]然而，上述技术中无法实现在视频中对宠物等目标的准确追踪。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现对宠物等目标进行准确追踪的目标追踪方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
[0006]第一方面，本申请提供了一种目标追踪方法，该方法包括：
[0007]在目标追踪过程中获取当前时刻目标对应的追踪条件；
[0008]根据追踪条件确定目标的追踪状态；上述追踪状态包括追踪成功或追踪失败；
[0009]若追踪状态为追踪失败，则基于当前帧图像对目标进行失败恢复处理，确定目标对应的追踪结果。
[0010]在其中一个实施例中，上述追踪条件包括：对目标追踪至关键帧图像，和/或，连续预设帧数是否对目标追踪失败；上述关键帧图像为时序在初始帧图像之后的图像。
[0011]在其中一个实施例中，上述追踪条件为对目标追踪至关键帧图像，上述根据追踪条件确定目标的追踪状态，包括：
[0012]获取初始帧图像中目标对应的初始特征；
[0013]获取关键帧图像中目标对应的重识别特征；
[0014]根据初始特征和重识别特征，确定目标的追踪状态。
[0015]在其中一个实施例中，上述根据初始特征和重识别特征，确定目标的追踪状态，包括：
[0016]将初始特征和重识别特征进行匹配处理，获得第一匹配结果；
[0017]根据第一匹配结果确定目标的追踪状态。
[0018]在其中一个实施例中，上述将初始特征和重识别特征进行匹配处理，获得第一匹配结果，包括：
[0019]计算初始特征和重识别特征之间的相似度；
[0020]根据相似度确定第一匹配结果。
[0021]在其中一个实施例中，上述根据第一匹配结果确定目标的追踪状态，包括：
[0022]若第一匹配结果为匹配成功，则确定目标的追踪状态为追踪成功；
[0023]若第一匹配结果为匹配失败，则确定目标的追踪状态为追踪失败。
[0024]在其中一个实施例中，上述初始特征和重识别特征均为颜色特征，上述计算初始特征和重识别特征之间的相似度，包括：
[0025]将初始特征的三个通道各自对应的取值范围分别进行区段划分，获得多个初始区段；每个初始区段中包括设定数量的像素；
[0026]将重识别特征的三个通道各自对应的取值范围分别进行区段划分，获得多个重识别区段；每个重识别区段中包括设定数量的像素；
[0027]根据各初始区段和各重识别区段，确定初始特征和重识别特征之间的相似度。
[0028]在其中一个实施例中，上述根据各初始区段和各重识别区段，确定初始特征和重识别特征之间的相似度，包括：
[0029]剔除各初始区段中像素数量为零的区段，获得第一颜色特征向量；
[0030]剔除各重识别区段中像素数量为零的区段，获得第二颜色特征向量；
[0031]计算第一颜色特征向量和第二颜色特征向量之间的相似度。
[0032]在其中一个实施例中，上述基于当前帧图像对目标进行失败恢复处理，确定目标对应的追踪结果，包括：
[0033]执行失败恢复操作，上述失败恢复操作包括：对当前帧图像中的各候选对象进行识别及特征提取，获得各候选对象的候选特征；根据初始特征和各候选特征，确定目标对应的追踪结果。
[0034]在其中一个实施例中，上述根据初始特征和各候选特征，确定目标对应的追踪结果，包括：
[0035]将初始特征和各候选特征进行匹配处理，获得各第二匹配结果；
[0036]根据各第二匹配结果确定目标对应的追踪结果。
[0037]在其中一个实施例中，上述根据各第二匹配结果确定目标对应的追踪结果，包括：
[0038]若各第二匹配结果均为匹配失败，则将当前帧图像之后的下一帧图像作为新的当前帧图像，返回执行上述失败恢复操作，直至达到预设的循环截至条件为止，获得目标对应的追踪结果。
[0039]在其中一个实施例中，上述预设的循环截至条件包括以下至少一种：各第二匹配结果中存在一个第二匹配结果为匹配成功；预设的恢复时长；预设的图像帧数量。
[0040]在其中一个实施例中，上述目标为宠物，上述目标对应的初始特征包括颜色特征、方向梯度直方图HOG特征、深度特征Deep Feature以及类别属性中的至少一种。
[0041]在其中一个实施例中，上述方法还包括：
[0042]在目标追踪过程中在各帧图像中显示目标所在的目标框。
[0043]在其中一个实施例中，上述方法还包括：
[0044]根据目标框的位置实时调整云台的位置，以使目标框及目标框中的目标在显示界面的设定位置处进行显示。
[0045]在其中一个实施例中，上述方法还包括：
[0046]对目标框中的目标进行慢动作处理并显示。
[0047]第二方面，本申请还提供了一种目标追踪装置，该装置包括：
[0048]条件获取模块，用于在目标追踪过程中获取当前时刻目标对应的追踪条件；
[0049]状态确定模块，用于根据追踪条件确定目标的追踪状态；上述追踪状态包括追踪成功或追踪失败；
[0050]追踪模块，用于若追踪状态为追踪失败，则基于当前帧图像对目标进行失败恢复处理，确定目标对应的追踪结果。
[0051]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0052]在目标追踪过程中获取当前时刻目标对应的追踪条件；
[0053]根据追踪条件确定目标的追踪状态；上述追踪状态包括追踪成功或追踪失败；
[0054]若追踪状态为追踪失败，则基于当前帧图像对目标进行失败恢复处理，确定目标对应的追踪结果。
[0055]第四方面，本申请还提供了一种目标追踪系统，包括：
[0056]云台；
[0057]连接于云台的拍摄设备，该拍摄设备中包括上述第三方面的计算机设备。
[0058]第五方面，本申请还提供了一种云台，包括：
[0059]拍摄设备；
[0060]连接于该拍摄设备的上述第三方面的计算机设备。
[0061]第六方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质，其上存储本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标追踪方法，其特征在于，所述方法包括：在目标追踪过程中获取当前时刻目标对应的追踪条件；根据所述追踪条件确定所述目标的追踪状态；所述追踪状态包括追踪成功或追踪失败；若所述追踪状态为追踪失败，则基于当前帧图像对所述目标进行失败恢复处理，确定所述目标对应的追踪结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述追踪条件包括：对目标追踪至关键帧图像，和/或，连续预设帧数是否对所述目标追踪失败；所述关键帧图像为时序在初始帧图像之后的图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述追踪条件为所述对目标追踪至关键帧图像，所述根据所述追踪条件确定所述目标的追踪状态，包括：获取初始帧图像中所述目标对应的初始特征；获取所述关键帧图像中所述目标对应的重识别特征；根据所述初始特征和所述重识别特征，确定所述目标的追踪状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始特征和所述重识别特征，确定所述目标的追踪状态，包括：将所述初始特征和所述重识别特征进行匹配处理，获得第一匹配结果；根据所述第一匹配结果确定所述目标的追踪状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述初始特征和所述重识别特征进行匹配处理，获得第一匹配结果，包括：计算所述初始特征和所述重识别特征之间的相似度；根据所述相似度确定所述第一匹配结果。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配结果确定所述目标的追踪状态，包括：若所述第一匹配结果为匹配成功，则确定所述目标的追踪状态为追踪成功；若所述第一匹配结果为匹配失败，则确定所述目标的追踪状态为追踪失败。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始特征和所述重识别特征均为颜色特征，所述计算所述初始特征和所述重识别特征之间的相似度，包括：将所述初始特征的三个通道各自对应的取值范围分别进行区段划分，获得多个初始区段；每个所述初始区段中包括设定数量的像素；将所述重识别特征的三个通道各自对应的取值范围分别进行区段划分，获得多个重识别区段；每个所述重识别区段中包括设定数量的像素；根据各所述初始区段和各所述重识别区段，确定所述初始特征和所述重识别特征之间的相似度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据各所述初始区段和各所述重识别区段，确定所述初始特征和所述重识别特征之间的相似度，包括：剔除各所述初始区段中像素数量为零的区段，获得第一颜色特征向量；剔除各所述重识别区段中像素数量为零的区段，获得第二颜色特征向量；计算所述第一颜色特征向量和所述第二颜色特征向量之间的相似度。
9.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于当前帧图像对所述目标进行失败恢复处理，确定所述目标对应的追踪结果，包括：执行失败恢复操作，所述失败恢复操作包括：对所述当前帧图像中的各候选对象进行识别及特征提...

【专利技术属性】
技术研发人员：马龙祥，张伟俊，贾配洋，
申请(专利权)人：影石创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：