本发明专利技术公开了一种挂轨式机器人瞄准方法、装置及计算机设备，由机器人执行，机器人包括摄像设备和瞄准设备，方法包括：在识别到待瞄准目标后，获取机器人在第一位置的第一位置信息和摄像设备的第一参数，以及机器人在第二位置的第二位置信息和摄像设备的第二参数；根据第一位置信息、第二位置信息、第一参数以及第二参数，确定待瞄准目标的第三位置信息；根据第二位置信息、第三位置信息，以及预获取的瞄准设备的喷射参数和位置参数，确定在第二位置进行瞄准时，瞄准设备喷射的瞄准剂在待瞄准目标所在水平面的第一投影距离；若第一投影距离等于第二投影距离，则根据第二位置、喷射参数，确定瞄准设备参数，以便完成瞄准。以便完成瞄准。以便完成瞄准。
【技术实现步骤摘要】
一种挂轨式机器人瞄准方法、装置及计算机设备
[0001]本专利技术涉及挂轨式巡检机器人
，具体涉及一种挂轨式机器人瞄准方法、装置及计算机设备。
技术介绍
[0002]火灾是生活中常见的灾害，一旦发生往往会带来巨大的财产损失和人员伤亡。长期以来，现有技术中对于火灾的处理主要靠人工方式进行，像公路隧道、机房等地方一旦发现火情往往不能第一时间到现场处理，浪费了宝贵的救援时间。挂轨灭火机器人的出现很大程度上缓解了此问题，但由监控人员远程瞄准灭火时由于观测视觉偏差、视线不佳，加之操作时更多的是依靠工作人员的经验，造成灭火剂喷射精度有限，很难达到很好的效果。
技术实现思路
[0003]因此，为解决现有技术的不足，本专利技术实施例提供了一种挂轨式机器人瞄准方法、装置及计算机设备。
[0004]根据第一方面，本专利技术实施例公开了一种挂轨式机器人瞄准方法，由机器人执行，机器人包括摄像设备和瞄准设备，方法包括：
[0005]在识别到待瞄准目标后，获取机器人在第一位置的第一位置信息和摄像设备的第一参数，以及机器人在第二位置的第二位置信息和摄像设备的第二参数，第二位置和第一位置分别为摄像设备可以识别到待瞄准目标时机器人的任一位置；
[0006]根据第一位置信息、第二位置信息、第一参数以及第二参数，确定待瞄准目标的第三位置信息；
[0007]根据第二位置信息、第三位置信息，以及预获取的瞄准设备的喷射参数和位置参数，确定在第二位置进行瞄准时，瞄准设备喷射的瞄准剂在待瞄准目标所在水平面的第一投影距离；
[0008]若第一投影距离等于第二投影距离，则根据第二位置、喷射参数，确定瞄准设备参数，以便完成瞄准，第二投影距离为瞄准设备与待瞄准目标的直线距离在待瞄准目标所在水平面的投影距离。
[0009]可选地，在识别到待瞄准目标后，获取机器人在第一位置的第一位置信息和摄像设备的第一参数，以及机器人在第二位置的第二位置信息和摄像设备的第二参数，具体包括：
[0010]在识别到待瞄准目标后，获取机器人在第一位置的第一位置信息和摄像设备的第一参数；
[0011]运行机器人，获取机器人在第二位置的第二位置信息和摄像设备的第二参数。
[0012]可选地，在识别到待瞄准目标后，获取机器人在第一位置的第一位置信息和摄像设备的第一参数，具体包括：
[0013]在识别到待瞄准目标后，获取机器人所在第一位置的第一位置信息、摄像设备获
取的第一图像以及摄像设备的第三参数，第一图像中包括待瞄准目标；
[0014]调整摄像设备的第三参数，使得第一图像中的待瞄准目标位于第一图像的中心，获取此时摄像设备的第一参数。
[0015]可选地，根据第一位置信息、第二位置信息、第一参数以及第二参数，确定待瞄准目标的第三位置信息，第一位置信息包括第一横坐标、第一纵坐标和第一高度坐标，第二位置信息包括第二横坐标、第二纵坐标和第二高度坐标，第一参数包括第一俯仰角和第一偏航角、第二参数包括第二偏航角，具体包括：
[0016]根据第一横坐标、第一纵坐标、第二横坐标、第二纵坐标、第一偏航角以及第二偏航角，确定待瞄准目标横坐标；
[0017]根据第一横坐标、第一纵坐标、第二横坐标、第二纵坐标、第一偏航角以及第二偏航角，确定待瞄准目标纵坐标；
[0018]根据第一横坐标、第一纵坐标、第一高度坐标、待瞄准目标横坐标、待瞄准目标纵坐标以及第一俯仰角，确定待瞄准目标高度坐标；
[0019]根据待瞄准目标横坐标、待瞄准目标纵坐标以及待瞄准目标高度坐标，确定第三位置信息。
[0020]可选地，根据第二位置信息、第三位置信息，以及预获取的瞄准设备的喷射参数和位置参数，确定在第二位置进行瞄准时，瞄准设备喷射的瞄准剂在待瞄准目标所在水平面的第一投影距离，具体包括：
[0021]根据第二高度坐标、待瞄准目标高度坐标、喷射参数以及预设加速度，确定第一投影距离。
[0022]可选地，若第一投影距离小于第二投影距离，第二参数还包括第二偏航角，方法还包括：
[0023]根据第二偏航角，确定待瞄准目标方向；
[0024]向待瞄准目标方向运行，直至第一投影距离等于第二投影距离。
[0025]可选地，若第一投影距离大于第二投影距离，第二参数还包括第二偏航角，方法还包括：
[0026]根据第二偏航角，确定待瞄准目标方向；
[0027]向待瞄准目标方向相反的方向运行，直至第一投影距离等于第二投影距离。
[0028]根据第二方面，本专利技术实施例还公开了一种挂轨式机器人瞄准装置，包括：
[0029]获取模块，用于在识别到待瞄准目标后，获取机器人在第一位置的第一位置信息和摄像设备的第一参数，以及机器人在第二位置的第二位置信息和摄像设备的第二参数，第二位置和第一位置分别为摄像设备可以识别到待瞄准目标时机器人的任一位置；
[0030]目标确定模块，用于根据第一位置信息、第二位置信息、第一参数以及第二参数，确定待瞄准目标的第三位置信息；
[0031]计算模块，用于根据第二位置信息、第三位置信息，以及预获取的瞄准设备的喷射参数和位置参数，确定在第二位置进行瞄准时，瞄准设备喷射的瞄准剂在待瞄准目标所在水平面的第一投影距离；
[0032]参数确定模块，用于若第一投影距离等于第二投影距离，则根据第二位置、喷射参数，确定瞄准设备参数，以便完成瞄准，第二投影距离为瞄准设备与待瞄准目标的直线距离
在待瞄准目标所在水平面的投影距离。
[0033]根据第三方面，本专利技术实施例还公开了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行如第一方面或第一方面任一可选实施方式的挂轨式机器人瞄准方法的步骤。
[0034]根据第四方面，本专利技术实施方式还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面任一可选实施方式的挂轨式机器人瞄准方法的步骤。
[0035]本专利技术技术方案，具有如下优点：
[0036]本专利技术提供的挂轨式机器人瞄准方法、装置及计算机设备，包括：在识别到待瞄准目标后，获取机器人在第一位置的第一位置信息和摄像设备的第一参数，以及机器人在第二位置的第二位置信息和摄像设备的第二参数，其中第一位置和第二位置为可以识别到待瞄准目标的任一位置，且第一位置和第二位置不相同，在此基础上，可以根据第一位置信息、第二位置信息、第一参数和第二参数，可以准确的确定待瞄准目标的第三位置信息；进一步地，在确定第三位置信息之后，可以根据第二位置信息、第三位置信息以及预获取的瞄准设备的喷射参数和位置参数，确定在第二位置进行瞄准时，瞄准设备喷射的瞄准剂在待瞄准目标所在水平面的第一投影距离，根据第一投影距离和第二投影距离的关系可以准确的判断在第二位置是否可以瞄准待瞄准目标。解决了现有技术中本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种挂轨式机器人瞄准方法，其特征在于，由机器人执行，所述机器人包括摄像设备和瞄准设备，所述方法包括：在识别到待瞄准目标后，获取所述机器人在第一位置的第一位置信息和所述摄像设备的第一参数，以及所述机器人在第二位置的第二位置信息和所述摄像设备的第二参数，所述第二位置和第一位置分别为所述摄像设备可以识别到待瞄准目标时所述机器人的任一位置；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一参数以及所述第二参数，确定所述待瞄准目标的第三位置信息；根据所述第二位置信息、所述第三位置信息，以及预获取的所述瞄准设备的喷射参数和位置参数，确定在所述第二位置进行瞄准时，所述瞄准设备喷射的瞄准剂在所述待瞄准目标所在水平面的第一投影距离；若所述第一投影距离等于第二投影距离，则根据所述第二位置、所述喷射参数，确定瞄准设备参数，以便完成瞄准，所述第二投影距离为瞄准设备与所述待瞄准目标的直线距离在所述待瞄准目标所在水平面的投影距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在识别到待瞄准目标后，获取所述机器人在第一位置的第一位置信息和所述摄像设备的第一参数，以及所述机器人在第二位置的第二位置信息和所述摄像设备的第二参数，具体包括：在识别到所述待瞄准目标后，获取所述机器人在第一位置的第一位置信息和所述摄像设备的第一参数；运行所述机器人，获取所述机器人在第二位置的第二位置信息和所述摄像设备的第二参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在识别到所述待瞄准目标后，获取所述机器人在第一位置的第一位置信息和所述摄像设备的第一参数，具体包括：在识别到所述待瞄准目标后，获取机器人所在第一位置的第一位置信息、所述摄像设备获取的第一图像以及所述摄像设备的第三参数，所述第一图像中包括待瞄准目标；调整所述摄像设备的第三参数，使得所述第一图像中的待瞄准目标位于所述第一图像的中心，获取此时摄像设备的第一参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一参数以及所述第二参数，确定所述待瞄准目标的第三位置信息，所述第一位置信息包括第一横坐标、第一纵坐标和第一高度坐标，所述第二位置信息包括第二横坐标、第二纵坐标和第二高度坐标，所述第一参数包括第一俯仰角和第一偏航角、所述第二参数包括第二偏航角，具体包括：根据所述第一横坐标、所述第一纵坐标、所述第二横坐标、所述第二纵坐标、所述第一偏航角以及所述第二偏航角，确定待瞄准目标横坐标；根据所述第一横坐标、所述第一纵坐标、所述第二横坐标、所述第二纵坐标、所述第一偏航角以及所述第二偏航角，确定待瞄准目标纵坐标；根据所述第一横坐标、所述第一纵坐标、所述第一高度坐标、所述待瞄准目标横坐标、所述待瞄准目标纵坐标以及所述第一俯仰角，确定待瞄准目标高度...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙致远，罗强力，车鹏宇，张圣义，杨文玉，
申请(专利权)人：北京航天众信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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