地图更新方法、设备、存储介质及程序产品技术

本申请实施例提供一种地图更新方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括获取当前地图中的多个路段Link，将多个Link中满足预设拼接条件的Link进行拼接，获得至少一个拼接路段，将至少一个拼接路段与待匹配轨迹进行匹配，获得匹配结果，根据匹配结果，对当前地图进行更新。本实施例的方法通过将多个Link进行拼接，得到长度较长的拼接路段，进而基于拼接路段与众包车辆的轨迹进行匹配，能够提高匹配效率和准确率，进而提高要素识别效率和准确率，从而提高地图更新效率和准确率。从而提高地图更新效率和准确率。从而提高地图更新效率和准确率。

【技术实现步骤摘要】
地图更新方法、设备、存储介质及程序产品


[0001]本申请实施例涉及高精度地图
，尤其涉及一种地图更新方法、设备、存储介质及程序产品。

技术介绍

[0002]随着L2/L2+智能驾驶的快速普及，如何实现地图的快速、准确更新变得越来越重要。
[0003]相关技术中，通常采用众包的方式进行地图更新。具体的，可以将道路矢量数据(Link)与众包车辆的轨迹进行匹配，进而基于匹配结果进行更新。
[0004]然而，实现本申请过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：上述地图更新方式中，道路矢量数据中的多个Link长度多样，在与众包车辆的轨迹进行匹配时，匹配效率和准确率较低，影响地图更新效率和准确率。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种地图更新方法、设备、存储介质及程序产品，以提高匹配效率和准确率，进而提高地图更新效率和准确率。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种地图更新方法，包括：
[0007]获取当前地图中的多个路段Link；
[0008]将多个所述Link中满足预设拼接条件的Link进行拼接，获得至少一个拼接路段；
[0009]将所述至少一个拼接路段与待匹配轨迹进行匹配，获得匹配结果；
[0010]根据所述匹配结果，对所述当前地图进行更新。
[0011]在一种可能的设计中，所述将多个所述Link中满足预设拼接条件的Link进行拼接，获得至少一个拼接路段，包括：
[0012]从多个所述Link中选定目标Link；
[0013]针对剩余Link中的每个Link，根据所述Link的端点位置、所述目标Link的端点位置、以及所述Link和所述目标Link之间的方向角夹角，确定所述Link与所述目标Link是否满足预设拼接条件；若是，则将所述Link确定为待拼接Link；
[0014]根据至少一个所述待拼接Link和所述目标Link确定拼接路段。
[0015]在一种可能的设计中，所述根据所述Link的端点位置、所述目标Link的端点位置、以及所述Link和所述目标Link之间的方向角夹角，确定所述Link与所述目标Link是否满足预设拼接条件，包括：
[0016]若所述Link的第一端的端点位置与所述目标Link的第二端的端点位置相一致，且所述Link的第一端和所述目标Link的第二端之间的方向角夹角小于或等于预设阈值，则判定所述Link与所述目标Link满足预设拼接条件。
[0017]在一种可能的设计中，所述从多个所述Link中选定目标Link，包括：
[0018]将多个所述Link中长度最长的Link选定为目标Link。
[0019]在一种可能的设计中，所述根据至少一个所述待拼接Link和所述目标Link确定拼接路段，包括：
[0020]将所述剩余Link除所述至少一个待拼接Link之外的Link确定为新的剩余Link；
[0021]针对所述至少一个待拼接Link中的每一个待拼接Link，将所述待拼接Link确定为新的目标Link；针对所述新的剩余Link中的每个Link，根据所述Link的端点位置、所述新的目标Link的端点位置、以及所述Link和所述新的目标Link之间的方向角夹角，确定所述Link与所述新的目标Link是否满足预设拼接条件；若是，则将所述Link确定为新的待拼接Link；
[0022]根据所述至少一个待拼接Link、至少一个所述新的待拼接Link和所述目标Link确定拼接路段。
[0023]在一种可能的设计中，所述根据至少一个所述待拼接Link和所述目标Link确定拼接路段，包括：
[0024]将至少一个所述待拼接Link和所述目标Link均转换为字符串；
[0025]将所述字符串中的坐标进行合并，获得拼接字符串；
[0026]根据所述拼接字符串，基于第一几何构造函数生成拼接路段。
[0027]在一种可能的设计中，所述根据至少一个所述待拼接Link和所述目标Link确定拼接路段，包括：
[0028]基于第二几何构造函数，将至少一个所述待拼接Link和所述Link进行直接拼接，获得拼接路段。
[0029]在一种可能的设计中，所述获取当前地图中的多个路段Link，包括：
[0030]获取所述待匹配轨迹的地图变更请求；
[0031]根据所述地图变更请求确定变化区域；
[0032]获取当前地图中在所述变化区域内的多个路段Link。
[0033]第二方面，本申请实施例提供一种地图更新设备，包括：
[0034]获取模块，用于获取当前地图中的多个路段Link；
[0035]拼接模块，用于将多个所述Link中满足预设拼接条件的Link进行拼接，获得至少一个拼接路段；
[0036]匹配模块，用于将所述至少一个拼接路段与待匹配轨迹进行匹配，获得匹配结果；
[0037]更新模块，用于根据所述匹配结果，对所述当前地图进行更新。
[0038]第三方面，本申请实施例提供一种地图更新设备，包括：至少一个处理器和存储器；
[0039]所述存储器存储计算机执行指令；
[0040]所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。
[0041]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。
[0042]第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。
[0043]本实施例提供的地图更新方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括获取当前地图中的多个路段Link，将多个Link中满足预设拼接条件的Link进行拼接，获得至少一个拼接路段，将至少一个拼接路段与待匹配轨迹进行匹配，获得匹配结果，根据匹配结果，对当前地图进行更新。本实施例的方法通过将多个Link进行拼接，得到长度较长的拼接路段，进而基于拼接路段与众包车辆的轨迹进行匹配，能够提高匹配效率和准确率，进而提高要素识别效率和准确率，从而提高地图更新效率和准确率。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0045]图1为本申请实施例提供的路口处轨迹匹配示意图；
[0046]图2为本申请实施例提供的地图更新方法的流程示意图；
[0047]图3a为本申请实施例提供的路口的变化区域的示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，其特征在于，包括：获取当前地图中的多个路段Link；将多个所述Link中满足预设拼接条件的Link进行拼接，获得至少一个拼接路段；将所述至少一个拼接路段与待匹配轨迹进行匹配，获得匹配结果；根据所述匹配结果，对所述当前地图进行更新。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将多个所述Link中满足预设拼接条件的Link进行拼接，获得至少一个拼接路段，包括：从多个所述Link中选定目标Link；针对剩余Link中的每个Link，根据所述Link的端点位置、所述目标Link的端点位置、以及所述Link和所述目标Link之间的方向角夹角，确定所述Link与所述目标Link是否满足预设拼接条件；若是，则将所述Link确定为待拼接Link；根据至少一个所述待拼接Link和所述目标Link确定拼接路段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述Link的端点位置、所述目标Link的端点位置、以及所述Link和所述目标Link之间的方向角夹角，确定所述Link与所述目标Link是否满足预设拼接条件，包括：若所述Link的第一端的端点位置与所述目标Link的第二端的端点位置相一致，且所述Link的第一端和所述目标Link的第二端之间的方向角夹角小于或等于预设阈值，则判定所述Link与所述目标Link满足预设拼接条件。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从多个所述Link中选定目标Link，包括：将多个所述Link中长度最长的Link选定为目标Link。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个所述待拼接Link和所述目标Link确定拼接路段，包括：将所述剩余Link除所述至少一个待拼接Link之外的Link确定为新的剩余Link；针对所述至少一个待拼接Link中的每一个待拼接Link，将所述待拼接Link确定为新的目标Link；针对所述新的剩余Link中的每个Link，根据所述Link...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛光伟，李心榕，郭林熹，刘茜，李兴涛，张建平，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：