交叉口行车风险评估方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了交叉口行车风险评估方法、系统及存储介质，涉及智能交通领域，包括以下步骤：基于车辆在交叉口内的预期行驶轨迹，确定车辆冲突关系；将车辆投影到虚拟车道中排成虚拟车队；基于车辆冲突关系，计算自车与冲突车辆在虚拟车道上的最小安全距离；基于自车与其他车辆间的最小安全距离和实际距离，计算自车的综合行车风险；基于综合行车风险设计相对风险指数，输出行车风险水平评价结果。利用虚拟车道上的最小安全距离衡量交叉口内的行车风险，能够在车辆进入交叉口会车区域前感知潜在风险；利用虚拟车道上的最小安全距离和实际行车距离评价综合行车风险，对交叉口内的行车风险水平感知灵敏度高，提升交叉口车辆通行安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
交叉口行车风险评估方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能交通
，具体是涉及交叉口行车风险评估方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]交叉口是道路使用者改变行驶路线的重要节点，是交通冲突的密集区，更是交通事故高发的区域。由于交叉口处于车辆交汇中心区，当多个行驶方向车辆同时驶入交叉口内时，易发生冲突导致道路事故发生，影响路网通行效率。由于车辆在进入交叉口前一般很难发现冲突车辆的存在，导致潜在的行车风险不易察觉。
[0003]比如，公开号为CN104239741A的专利公开了一种基于行车风险场的汽车驾驶安全辅助方法，其根据行车环境中的人、车、路各要素对行车风险的综合作用，建立行车风险场统一模型，进而建立周围环境物体动能场、势能场和行为场下的自车行车风险场模型。通过建立的风险场模型计算自车行车风险场总场强，以自车受到的场作用力计算行车风险系数，以此对行车过程进行安全辅助。然而，行车风险作用力计算需要基于各交通要素与自车间的距离，而冲突车辆在进入交叉口前一般相距较远，计算得到的风险系数较低，从而无法提前预警潜在的行车风险。
[0004]因此，如何提前发现并解决交叉口中的行车冲突，以提升交叉口车辆通行安全性，是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是为了克服上述
技术介绍
的不足，提供一种交叉口行车风险评估方法、系统及存储介质。利用虚拟车道上的最小安全距离衡量交叉口内的行车风险，能够在车辆进入交叉口会车区域前感知潜在风险。
[0006]第一方面，提供一种交叉口行车风险评估方法，包括以下步骤：基于车辆在交叉口内的预期行驶轨迹，确定车辆冲突关系；根据交叉口内不同行驶方向的车辆与交叉口中心的距离，将车辆投影到虚拟车道中排成虚拟车队；基于车辆冲突关系，计算自车与冲突车辆在虚拟车道上的最小安全距离；基于自车与其他车辆间的最小安全距离和实际距离，计算自车的综合行车风险；基于综合行车风险设计相对风险指数，输出行车风险水平评价结果。
[0007]上述交叉口行车风险评估方法的进一步技术方案中，所述基于车辆在交叉口内的预期行驶轨迹，确定车辆冲突关系的步骤包括：基于车辆在交叉口内的预期行驶轨迹，判断每台车辆是否存在冲突：若某两台车辆的行驶轨迹存在重叠，则判定该两台车辆存在冲突关系；若某两台车辆的行驶轨迹不存在重叠，则判定该两台车辆不存在冲突关系；基于每台车辆的冲突关系，确定每台车辆的冲突系数。
[0008]上述交叉口行车风险评估方法的进一步技术方案中，所述计算自车的综合行车风险的步骤包括：计算与自车有冲突关系的冲突车辆相对于自车的碰撞风险；计算与自车不存在冲突关系的非冲突车辆相对于自车的接近风险；基于所述碰撞风险和所述接近风险，
计算自车的综合行车风险。
[0009]上述交叉口行车风险评估方法的进一步技术方案中，所述自车的综合行车风险的计算采用如下公式：
[0010]W＝W
c
+W
d
[0011]式中，W—自车的综合行车风险；W
c
—非冲突车辆相对于自车的接近风险；W
d
—冲突车辆相对于自车的碰撞风险。
[0012]上述交叉口行车风险评估方法的进一步技术方案中，所述接近风险的计算采用如下公式：
[0013][0014]式中：W
c
—车辆m的接近风险；M
m
—车辆m质量；M
n
—车辆n质量；r
mn
—车辆m，n之间的实际距离；H—单台车辆引发的最大行车风险；N—车辆m的冲突关系数目；—车辆m，n间的冲突系数，当存在冲突关系时取值0，当不存在冲突关系时取值1；V
m
—车辆m进入交叉口前直行速度；V
n
—车辆n进入交叉口前直行速度。
[0015]进一步地，所述碰撞风险的计算采用如下公式：
[0016][0017]式中，W
d
—车辆m的碰撞风险；
[0018]H—单台车辆引发的最大行车风险；
[0019]—车辆m，n间的冲突系数；
[0020]C
mn
—车辆m，n间的最小安全距离系数，C
mn
为车辆m，n在虚拟车道上的车距与车辆m，n的最小安全距离的比值。
[0021]上述交叉口行车风险评估方法的进一步技术方案中，所述基于综合行车风险设计相对风险指数的步骤包括：基于综合行车风险、综合行车风险变化率以及给定的平衡权重，计算行车风险指数；基于行车风险指数与给定的行车风险指数阈值的比值，计算相对风险指数。
[0022]上述交叉口行车风险评估方法的进一步技术方案中，所述基于综合行车风险设计相对风险指数，输出行车风险水平评价结果的步骤还包括：预设用于表征行车风险水平评价结果的多个不同的行车风险等级，每个行车风险等级对应一个相对风险指数阈值范围；基于所述相对风险指数，确定其所属的相对风险指数阈值范围；输出相对风险指数所属的相对风险指数阈值范围对应的行车风险等级。
[0023]第二方面，本专利技术提出一种交叉口行车风险评估系统，包括：
[0024]冲突确定模块，基于车辆在交叉口内的预期行驶轨迹，确定车辆冲突关系；
[0025]第一计算模块，基于车辆冲突关系，计算自车与冲突车辆在预设的虚拟车道上的最小安全距离；
[0026]第二计算模块，基于自车与其他车辆间的最小安全距离和实际距离，计算自车的综合行车风险；
[0027]评价模块，基于综合行车风险设计相对风险指数，输出行车风险水平评价结果。
[0028]第三方面，本发还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现上述的交叉口行车风险评估方法。
[0029]与现有技术相比，本专利技术的优点如下：本专利技术利用虚拟车道上的最小安全距离衡量交叉口内的行车风险，能够在车辆进入交叉口会车区域前感知潜在风险；利用虚拟车道上的最小安全距离和实际行车距离评价综合行车风险，对交叉口内的行车风险水平感知灵敏度高，提升交叉口车辆通行安全性。
附图说明
[0030]图1是本专利技术交叉口行车风险评估方法的流程示意图。
[0031]图2是本专利技术交叉口行车风险评估系统的结构示意图。
[0032]图3是本专利技术方法的虚拟车道的示意图。
[0033]图中：10
‑
冲突确定模块；20
‑
第一计算模块；30
‑
第二计算模块；40
‑
评价模块。
具体实施方式
[0034]现在将详细参照本专利技术的具体实施例，在附图中例示了本专利技术的例子。尽管将结合具体实施例描述本专利技术，但将理解，不是想要将本专利技术限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本专利技术的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交叉口行车风险评估方法，其特征在于，包括以下步骤：基于车辆在交叉口内的预期行驶轨迹，确定车辆冲突关系；根据交叉口内不同行驶方向的车辆与交叉口中心的距离，将车辆投影到虚拟车道中排成虚拟车队；基于车辆冲突关系，计算自车与冲突车辆在虚拟车道上的最小安全距离；基于自车与其他车辆间的最小安全距离和实际距离，计算自车的综合行车风险；基于综合行车风险设计相对风险指数，输出行车风险水平评价结果。2.如权利要求1所述的交叉口行车风险评估方法，其特征在于，所述基于车辆在交叉口内的预期行驶轨迹，确定车辆冲突关系的步骤包括：基于车辆在交叉口内的预期行驶轨迹，判断每台车辆是否存在冲突：若某两台车辆的行驶轨迹存在重叠，则判定该两台车辆存在冲突关系；若某两台车辆的行驶轨迹不存在重叠，则判定该两台车辆不存在冲突关系；基于每台车辆的冲突关系，确定每台车辆的冲突系数。3.如权利要求2所述的交叉口行车风险评估方法，其特征在于，所述计算自车的综合行车风险的步骤包括：计算与自车有冲突关系的冲突车辆相对于自车的碰撞风险；计算与自车不存在冲突关系的非冲突车辆相对于自车的接近风险；基于所述碰撞风险和所述接近风险，计算自车的综合行车风险。4.如权利要求3所述的交叉口行车风险评估方法，其特征在于，所述自车的综合行车风险的计算采用如下公式：W＝W
c
+W
d
式中，W—自车的综合行车风险；W
c
—非冲突车辆相对于自车的接近风险；W
d
—冲突车辆相对于自车的碰撞风险。5.如权利要求3所述的交叉口行车风险评估方法，其特征在于，所述接近风险的计算采用如下公式：式中：W
c
—车辆m的接近风险；M
m
—车辆m质量；M
n
—车辆n质量；r
mn
—车辆m，n之间的实际距离；H—单台车辆引发的最大行车风险；N—车辆m的冲突关系数目；—车辆m，n间的冲突系数，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙雄风，刘会凯，黄细旺，侯明洋，袁晓东，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：