本发明专利技术公开了一种发泡模架移动不停歇的开模控制系统，包括开模动作机构、开模维持机构和模架手柄机构。开模动作机构用于将传输线上移动的发泡模架上模机构打开至完全开模状态，包括能够围绕传输线上发泡模架上模机构铰链轴旋转或摆动的抓手机构。抓手机构包括两根长条并水平设置且与传输线上发泡模架传输方向相平行的夹臂。开模维持机构用于将被打开至完全开模状态的发泡模架在传输线移动时持续维持在完全开模状态，包括能够与两根夹臂相衔接并与传输线相平行的的两根夹梁。模架手柄机构包括设置在发泡模架上模机构上能够卡入两根夹臂之间和两根夹梁之间的开模手柄。本发明专利技术开模动作的执行和维持无缝衔接，且占地面积小，成本低，控制复杂度低。控制复杂度低。控制复杂度低。
【技术实现步骤摘要】
一种发泡模架移动不停歇的开模控制系统
[0001]本专利技术涉及发泡生产线上发泡模架移动不停歇的开合模作业。
技术介绍
[0002]专利文献CN 112848029 A公开了一种往返移动式模架开合机械手。该开合机械手包括平移台和设置在平移台上能够跟随平移台进行平移的开模臂机构。通过平移台在平移轨道上的平移移动，适配发泡模架的移动，从而实现发泡模架移动不停歇的开合模作业，避免了传统开模机构需要停下发泡模架的传输线的问题，从而节约发泡模架开合模作业的时间，并避免传输线启停的能耗。该往返移动式模架开合机械手存在如下问题：当机械手进行开合模作业时，平移台平移的速度需要与发泡模架传输线上发泡模架移动速度相匹配，由此带来控制上的复杂度；当平移台由终点返回至开模起点时，移动需要时间，客观上要求发泡模架传输线上发泡模架的移动速度不能过快，并且传输线上前后两个模架间距要求较大，这实质上限定了发泡作业的生产效率；当开模臂机构抓取发泡模架上模机构上的模架手柄机构时，开模臂机构与发泡模架之间的位置精确定位，由此带来定位问题的控制复杂度；开模臂机构设置在平移台上平移时，需要独立的电机驱动，由此带来成本的增长和额外的能耗；需要一个平移的轨道，地面占地空间过大。
技术实现思路
[0003]本专利技术所要解决的问题：。
[0004]为解决上述问题，本专利技术采用的方案如下：一种发泡模架移动不停歇的开模控制系统，包括开模动作机构、开模维持机构和模架手柄机构；所述开模动作机构用于将传输线上移动的发泡模架上模机构打开至完全开模状态，包括能够围绕传输线上发泡模架上模机构铰链轴旋转或摆动的抓手机构；所述抓手机构包括两根长条并水平设置且与传输线上发泡模架传输方向相平行的夹臂；两根夹臂之间设有夹臂间隙；所述开模维持机构用于将被打开至完全开模状态的发泡模架在传输线移动时持续维持完全开模状态，包括能够与两根夹臂相衔接并与传输线相平行的设置在传输线上方的两根夹梁；所述模架手柄机构包括设置在发泡模架上模机构上能够卡入两根夹臂之间和两根夹梁之间的开模手柄。
[0005]进一步，开模手柄为能够滚动的圆辊结构；夹臂和夹梁横截面均呈圆形。
[0006]进一步，夹臂设置在支架上；支架包括移动架和与移动架相连的两个支架臂；移动架连接弧形移动驱动机构；两个支架臂相对设置，并与移动架形成具有收容腔的匚字形结构；两根夹臂分别设置在两个支架臂的末端，使得夹臂间隙成为收容腔朝向弧形内侧的开口；所述弧形移动驱动机构用于驱动所述抓手机构围绕传输线上发泡模架上模机构铰链轴
旋转或摆动。
[0007]进一步，顺着发泡模架行进方向夹臂分成连接段和拖尾段，夹臂与支架的连接位于连接段。
[0008]进一步，抓手机构还包括设置在支架上的用于检测发泡模架开模手柄进入夹臂间隙和/或夹臂间隙内位置的检测传感器。
[0009]进一步，检测传感器包括传感器主体和摆动杆，摆动杆通过摆动轴设置在传感器主体上，并连接有扭簧；摆动杆垂直于夹臂，位于夹臂的弧形移动方向的内侧，并以平行于两根夹臂所在平面的方向插入夹臂间隙；所述传感器主体通过检测摆动杆是否摆动或者其摆动的角度判断是否存在开模手柄位于检测传感器所在的位置。
[0010]进一步，检测传感器有若干，顺着发泡模架行进方向布置在抓手机构弧形移动方向的内侧，并且其中一个检测传感器设置在夹臂间隙迎向发泡模架行进方向的入口处。
[0011]进一步，其中一个检测传感器设置在夹臂间隙 发泡模架行进方向的出口处。
[0012]进一步，还包括控制器；控制器连接检测传感器和弧形移动驱动机构；检测传感器将检测到的信息发送至所述控制器；所述控制器用于：当夹臂间隙迎向发泡模架行进方向的入口处的检测传感器检测到开模手柄时，指令弧形移动驱动机构执行开模动作。
[0013]进一步，其中一个检测传感器设置在夹臂间隙 发泡模架行进方向的出口处；所述控制器还用于：向弧形移动驱动机构发出执行开模动作后通过各个检测传感器的状态以及弧形移动驱动机构是否返回开模动作完成的信号判断开模动作是否被正确执行，并根据弧形移动驱动机构返回的开模动作完成的信号和夹臂间隙发泡模架行进方向的出口处的检测传感器返回的状态指令弧形移动驱动机构执行归位动作。
[0014]本专利技术的技术效果如下：本专利技术无需一个要求与发泡模架同步水平移动的移动机构执行开模动作，由此降低成本和额外的能耗，并减少地面占地空间，并降低控制复杂度。
[0015]发泡模架手柄自动挂接至抓手机构上，开模作业无需精确定位发泡模架的位置。
[0016]本专利技术的发泡模架的开模动作执行能够进行独立控制，具有自适应性，无需与生产线上其他工位配合与同步进行控制，大大减少控制复杂度。
[0017]本专利技术执行开模动作的机构具有较高的误差容忍度，使得其安装至发泡模架传输线上时，不要求位置精确。
[0018]开模动作执行后与用于维持完全开模状态的开模维持机构无缝衔接，且开模维持机构的结构非常简单，且位置在传输线上方，不占用地面空间。
附图说明
[0019]图1是本专利技术实施例的整体结构示意图。
[0020]图2是本专利技术实施例抓手机构的正向结构示意图。
[0021]图3是本专利技术实施例抓手机构的侧向结构示意图。
[0022]图4是本专利技术实施例的电器连接示意图。
[0023]图5是本专利技术实施例的装配误差容忍的原理图。
[0024]上述各个图中，1是抓手机构，11是支架，111是移动架，112是支架臂，113是收容腔，12是夹臂，121
是连接段，122是拖尾段，123是夹臂间隙，14是检测传感器，141是传感器主体，142是摆动杆，143是摆动轴，149是传感器支架，1491是连接架杆，1492是安装杆；2是弧形移动驱动机构，81是传输线，82是夹梁，9是发泡模架，91是上模机构，911是开模手柄，912是铰链轴；R是执行开模动作时抓手机构的移动方向；M是传输线上发泡模架的移动方向。
实施方式
[0025]下面结合附图对本专利技术做进一步详细说明。
[0026]如图1所示，一种发泡模架移动不停歇的开模控制系统，包括开模动作机构、开模维持机构和模架手柄机构。开模动作机构用于对发泡模架9执行开模动作，也就是，将传输线81上移动的发泡模架9上模机构91打开至完全开模状态。开模维持机构用于使发泡模架9维持在完全开模状态，具体来说也就是，将被打开至完全开模状态的发泡模架9在传输线81移动时持续维持完全开模状态。模架手柄机构是指发泡模架9需要带有与前述开模动作机构和开模维持机构相匹配的开模手柄911，使得开模动作机构和开模维持机构在执行其相应功能时能够与发泡模架9挂接。前述的发泡模架9完全开模状态是指发泡模架9上模机构91所打开的角度足够大而不至于妨碍对发泡模架9内发泡后的成品进行取料以及发泡前的衬板和发泡料进行上料等作业的状态。发泡模架9完全开模状态下，上模机构91所打开的角度一般不小于90度。
[0027]本专利技术中，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，包括开模动作机构、开模维持机构和模架手柄机构；所述开模动作机构用于将传输线上移动的发泡模架上模机构打开至完全开模状态，包括能够围绕传输线上发泡模架上模机构铰链轴旋转或摆动的抓手机构；所述抓手机构包括两根长条并水平设置且与传输线上发泡模架传输方向相平行的夹臂(12)；两根夹臂(12)之间设有夹臂间隙(123)；所述开模维持机构用于将被打开至完全开模状态的发泡模架在传输线移动时持续维持完全开模状态，包括能够与两根夹臂(12)相衔接并与传输线相平行的设置在传输线上方的两根夹梁(82)；所述模架手柄机构包括设置在发泡模架上模机构上能够卡入两根夹臂(12)之间和两根夹梁(82)之间的开模手柄(911) 。2.如权利要求1所述的发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，开模手柄(911)为能够滚动的圆辊结构；夹臂(12)和夹梁(82)横截面均呈圆形。3.如权利要求1或2所述的发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，夹臂(12)设置在支架(11)上；支架(11)包括移动架(111)和与移动架(111)相连的两个支架臂(112)；移动架(111)连接弧形移动驱动机构(2)；两个支架臂(112)相对设置，并与移动架(111)形成具有收容腔(113)的匚字形结构；两根夹臂(12)分别设置在两个支架臂(112)的末端，使得夹臂间隙(123)成为收容腔(113)朝向弧形内侧的开口；所述弧形移动驱动机构(2)用于驱动所述抓手机构围绕传输线上发泡模架上模机构铰链轴旋转或摆动。4.如权利要求3所述的发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，顺着发泡模架行进方向夹臂(12)分成连接段(121)和拖尾段(122)，夹臂(12)与支架(11)的连接位于连接段(121)。5.如权利要求3所述的发泡模架移动不停歇的开模控制系统，其特征在于，抓手机构(1)还包括设置在支架(11)上的用于检测发泡模架开模手柄(911)进入夹臂间隙(123)和/或在夹臂间隙(123)内位置的检测传感器(14)。6....
【专利技术属性】
技术研发人员：周鑫，钱思圣，段宗军，周宇，夏金秋，
申请(专利权)人：江苏天辰智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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