水利维修机器人的行进机构及方法技术

本发明专利技术公开水利维修机器人的行进机构及方法，包括十字架，其特征在于：所述十字架固定连接双轴电机，所述双轴电机的一个输出轴穿过所述十字架的中心，所述双轴电机的一个输出轴固定连接圆轴一，所述圆轴一固定连接双圆块的中心，所述圆轴一固定连接固定连接螺旋桨，所述十字架固定连接一组均匀分布的横杆一，两个相对的所述横杆一分别固定连接第一导向杆。本发明专利技术涉及管道机器人领域，具体地讲，涉及水利维修机器人的行进机构。本发明专利技术要解决的技术问题是提供水利维修机器人的行进机构，方便管道机器人行进。机器人行进。机器人行进。

【技术实现步骤摘要】
水利维修机器人的行进机构及方法


[0001]本专利技术涉及管道机器人领域，具体地讲，涉及水利维修机器人的行进机构及方法。

技术介绍

[0002]管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置。通常，流体经鼓风机、压缩机、泵和锅炉等增压后，从管道的高压处流向低压处，也可利用流体自身的压力或重力输送。管道的用途很广泛，主要用在给水、排水、供热、供煤气、长距离输送石油和天然气、农业灌溉、水力工程和各种工业装置中。
[0003]管道机器人可以用来实现管道维修及疏通等工作。如果能够提供一种结构，实现利用水流，为机器人提供行进动力，将方便管道机器人使用。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是提供水利维修机器人的行进机构，方便管道机器人行进。
[0005]本专利技术采用如下技术方案实现专利技术目的：
[0006]水利维修机器人的行进机构，包括十字架，其特征在于：所述十字架固定连接双轴电机，所述双轴电机的一个输出轴穿过所述十字架的中心，所述双轴电机的一个输出轴固定连接圆轴一，所述圆轴一固定连接双圆块的中心，所述圆轴一固定连接固定连接螺旋桨，所述十字架固定连接一组均匀分布的横杆一，两个相对的所述横杆一分别固定连接第一导向杆，另外两个相对的所述横杆一分别固定连接第二导向杆，对称的所述第一导向杆分别设置在第一导向筒内，对称的所述第一导向筒分别固定连接对称的圆轴三，对称的所述第一导向筒分别固定连接对称的第一连杆，每个所述第一连杆分别固定连接第一螺纹筒，对称的所述第一螺纹筒分别螺纹连接第一螺杆，对称的所述第一螺杆分别固定连接第一支撑圆板，对称的所述第二导向杆分别设置在第二导向筒内，对称的所述第二导向筒分别固定连接对称的圆轴二，对称的所述第二导向筒分别固定连接对称的第二连杆，每个所述第二连杆分别固定连接第二螺纹筒，对称的所述第二螺纹筒分别螺纹连接第二螺杆，对称的所述第二螺杆分别固定连接第二支撑圆板，每个所述圆轴二分别转动连接连杆一的一端，每个所述圆轴三分别转动连接对应的所述连杆一的另一端，所述双圆块匹配对称的所述第一导向筒，所述双圆块匹配对称的所述第二导向筒。
[0007]作为本技术方案的进一步限定，所述十字架固定连接对称的横杆二，对称的所述横杆二分别固定连接U架，所述双轴电机的一个输出轴固定连接圆轴四，所述圆轴四固定连接圆板二，所述圆板二固定连接圆轴五，所述圆轴五转动连接所述U架，所述圆轴五固定连接连杆三的一端。
[0008]作为本技术方案的进一步限定，所述U架转动连接圆轴六，所述圆轴六固定连接对称的连杆二，所述圆轴六固定了连接尾鳍。
[0009]作为本技术方案的进一步限定，对称的所述连杆二分别转动连接圆轴七，对称的
所述圆轴七分别固定连接竖槽，所述竖槽内嵌套滑块，所述滑块固定连接圆轴八。
[0010]作为本技术方案的进一步限定，所述圆轴八穿过所述连杆三的另一端。
[0011]作为本技术方案的进一步限定，所述尾鳍后端为三角锥形。
[0012]作为本技术方案的进一步限定，所述第一支撑圆板及所述第二支撑圆板表面材料为橡胶。
[0013]作为本技术方案的进一步限定，所述第一导向杆与所述第二导向杆垂直分布。
[0014]作为本技术方案的进一步限定，每个所述横杆分别固定连接圆板一。
[0015]作为本技术方案的进一步限定，所述圆板一设置有一组均匀分布的槽口。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果是：
[0017]1、本装置通过采用双圆块与第一导向筒及第二导向筒配合，通过采用连杆转动连接，实现双圆块接触其中一个时，另一个靠近双圆块中间较窄位置，实现第一支撑圆板及第二支撑圆板依次交替接触管道壁，螺旋桨始终保持转动产生前进的动力，在第一支撑圆板或第二支撑圆板脱离管道壁瞬间，实现本装置整体向前移动，实现本装置的间歇前进。
[0018]2、本装置通过将滑块设置在竖槽内，将圆轴八穿过连杆三，在双轴电机的作用下，实现带动尾鳍往复摆动，模拟鱼类尾鳍。既能使本装置保持稳定，可以把握运动本装置运动方向，又可以为本装置的前进产生推动力。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的立体结构示意图一。
[0020]图2为本专利技术的局部立体结构示意图一。
[0021]图3为本专利技术的局部立体结构示意图二。
[0022]图4为本专利技术的局部立体结构示意图三。
[0023]图5为本专利技术的局部立体结构示意图四。
[0024]图6为本专利技术的局部立体结构示意图五。
[0025]图7为本专利技术的立体结构示意图二。
[0026]图中：1、圆板一，2、横杆一，3、十字架，4、双轴电机，5、U架，6、横杆二，7、槽口，8、螺旋桨，9、第一导向杆，10、连杆一，11、双圆块，12、圆轴一，13、第二导向杆，14、圆轴二，15、第二导向筒，16、第二连杆，17、第二螺纹筒，18、第二螺杆，19、第二支撑圆板，20、圆轴三，21、第一导向筒，22、第一连杆，23、第一螺纹筒，24、第一螺杆，25、第一支撑圆板，26、圆轴四，27、圆板二，28、圆轴五，29、尾鳍，30、圆轴六，31、连杆二，32、圆轴七，33、竖槽，34、连杆三，35、圆轴八，36、滑块。
具体实施方式
[0027]下面结合附图，对本专利技术的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本专利技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。
[0028]本专利技术包括十字架3，所述十字架3固定连接双轴电机4，所述双轴电机4的一个输出轴穿过所述十字架3的中心，所述双轴电机4的一个输出轴固定连接圆轴一12，所述圆轴一12固定连接双圆块11的中心，所述圆轴一12固定连接固定连接螺旋桨8，所述十字架3固定连接一组均匀分布的横杆一2，两个相对的所述横杆一2分别固定连接第一导向杆9，另外
两个相对的所述横杆一2分别固定连接第二导向杆13，对称的所述第一导向杆9分别设置在第一导向筒21内，对称的所述第一导向筒21分别固定连接对称的圆轴三20，对称的所述第一导向筒21分别固定连接对称的第一连杆22，每个所述第一连杆22分别固定连接第一螺纹筒23，对称的所述第一螺纹筒23分别螺纹连接第一螺杆24，对称的所述第一螺杆24分别固定连接第一支撑圆板25，对称的所述第二导向杆13分别设置在第二导向筒15内，对称的所述第二导向筒15分别固定连接对称的圆轴二14，对称的所述第二导向筒15分别固定连接对称的第二连杆16，每个所述第二连杆16分别固定连接第二螺纹筒17，对称的所述第二螺纹筒17分别螺纹连接第二螺杆18，对称的所述第二螺杆18分别固定连接第二支撑圆板19，每个所述圆轴二14分别转动连接连杆一10的一端，每个所述圆轴三20分别转动连接对应的所述连杆一10的另一端，所述双圆块11匹配对称的所述第一导向筒21，所述双圆块11匹配对称的所述第二导向筒15。
[0029]所述十字架3固定连接对称的横杆二6，对称的所述横杆二6分别固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.水利维修机器人的行进机构，包括十字架(3)，其特征在于：所述十字架(3)固定连接双轴电机(4)，所述双轴电机(4)的一个输出轴穿过所述十字架(3)的中心，所述双轴电机(4)的一个输出轴固定连接圆轴一(12)，所述圆轴一(12)固定连接双圆块(11)的中心，所述圆轴一(12)固定连接固定连接螺旋桨(8)；所述十字架(3)固定连接一组均匀分布的横杆一(2)，两个相对的所述横杆一(2)分别固定连接第一导向杆(9)，另外两个相对的所述横杆一(2)分别固定连接第二导向杆(13)；对称的所述第一导向杆(9)分别设置在第一导向筒(21)内，对称的所述第一导向筒(21)分别固定连接对称的圆轴三(20)，对称的所述第一导向筒(21)分别固定连接对称的第一连杆(22)，每个所述第一连杆(22)分别固定连接第一螺纹筒(23)，对称的所述第一螺纹筒(23)分别螺纹连接第一螺杆(24)，对称的所述第一螺杆(24)分别固定连接第一支撑圆板(25)；对称的所述第二导向杆(13)分别设置在第二导向筒(15)内，对称的所述第二导向筒(15)分别固定连接对称的圆轴二(14)，对称的所述第二导向筒(15)分别固定连接对称的第二连杆(16)，每个所述第二连杆(16)分别固定连接第二螺纹筒(17)，对称的所述第二螺纹筒(17)分别螺纹连接第二螺杆(18)，对称的所述第二螺杆(18)分别固定连接第二支撑圆板(19)；每个所述圆轴二(14)分别转动连接连杆一(10)的一端，每个所述圆轴三(20)分别转动连接对应的所述连杆一(10)的另一端；所述双圆块(11)匹配对称的所述第一导向筒(21)，所述双圆块(11)匹配对称的所述第二导向筒(15)。2.根据权利要求1所述的水利维修机器人的行进机构，其特征在于：所述十字架(3)固定连接对称的横杆二(6)，对称的所述横杆二(6)分别固定连接U架(5)，所述双轴电机(4)的一个输出轴固定连接圆轴四(26)，所述圆轴四(26)固定连接圆板二(27)，所述圆板二(27)固定连接圆轴五(28)，所述圆轴五(28)转动连接所述U架(5)，所述圆轴五(28)固定连接连杆三(...

【专利技术属性】
技术研发人员：田睿，田心玥，
申请(专利权)人：新疆理工学院，
类型：发明
国别省市：