作业系统、作业装置以及作业方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种作业系统、作业装置以及作业方法，能够减少与人接触的接触风险。作业系统(1)具备第1作业装置(100)以及第2作业装置(200)，第1作业装置(100)具备：第1检测部(103)，对第1检测对象区域(103a)中是否有物体进行检测，并对示出检测结果的第1检测信息进行输出；可动部(101)；以及第1控制部(104)，根据第1检测信息对可动部(101)进行控制，在可动部(101)与第2作业装置(200)进行协调作业的情况下，第1控制部(104)，对第1检测对象区域(103a)进行限制，从被安装在第2作业装置(200)的第2检测部(203)，获得示出在第2作业装置(200)的周边是否有物体的第2检测信息，根据第1检测信息以及第2检测信息对可动部(101)进行控制。控制。控制。

【技术实现步骤摘要】
作业系统、作业装置以及作业方法


[0001]本公开涉及进行作业的作业系统等。

技术介绍

[0002]以往，作为作业系统提出了一种确保了安全性的自走式机器人用的自走式机器人控制系统等(参照专利文献1)。该自走式机器人控制系统具备自动行进的自走式机器人以及指令装置。自走式机器人在包括第1区域以及第2区域的工作区域内行驶，并进行作业。第1区域是允许人进入的区域，第2区域是不允许人进入的区域。当自走式机器人在第1区域时，该自走式机器人与指令装置以有线方式连接。于是，指令装置将用于对自走式机器人的工作进行强制控制的强制控制命令，经由该有线提供给自走式机器人。另一方面，当自走式机器人在第2区域时，自走式机器人与指令装置之间的有线连接被自动切断。据此，即使自走式机器人在第1区域时有人进入该第1区域，通过由指令装置将强制控制命令提供给自走式机器人，从而能够强制地使该自走式机器人停止，并且能够确保安全性。另一方面，当自走式机器人在第2区域时，由于有线连接被切断，因此能够放宽对自走式机器人的作业范围或移动范围的限制。
[0003](现有技术文献)
[0004](专利文献)
[0005]专利文献1：日本特开2010
‑
23183号公报
[0006]然而，在上述专利文献1的作业系统中存在的问题是，在例如像自走式机器人等这样的作业装置有多台且多台作业装置进行协调作业的情况下，要想减少作业装置等与人接触的风险是困难的。另外，这样的风险也被称为接触风险。例如，设想多个作业装置中的第1作业装置在对其周边是否有人进行检测的同时，与第2作业装置进行协调作业。但是，由于存在第2作业装置，因此在由第1作业装置进行检测时有产生死角的可能性。其结果为，有产生第1作业装置等与人接触的风险的可能性。

技术实现思路

[0007]于是，本公开提供一种能够减少与人接触的接触风险的作业系统。
[0008]本公开的一个形态所涉及的作业系统，具备：进行作业的第1作业装置；以及与所述第1作业装置进行协调作业的第2作业装置，所述第1作业装置具备：第1行驶部，使所述第1作业装置行驶；第1检测部，对所述第1作业装置的周边的检测对象区域中是否有物体进行检测，并对示出检测结果的第1检测信息进行输出；可动部，进行用于作业的工作；以及控制部，根据所述第1检测信息对所述可动部进行控制，在所述第1作业装置由所述第1行驶部而停止行驶且被进行所述协调作业时，所述控制部，以从所述检测对象区域中排除在从所述第1作业装置来看时在所述第2作业装置一侧的范围的方式，对所述检测对象区域进行限制，从被安装在所述第2作业装置的第2检测部，获得示出在所述第2作业装置的周边是否有物体的第2检测信息，根据所述第1检测信息以及所述第2检测信息对所述可动部进行控制。
[0009]另外，这些概括性的或具体的形态可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD
‑
ROM等记录介质来实现，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。并且，记录介质也可以是非暂时性的记录介质。
[0010]本公开的作业系统能够减少与人接触的接触风险。
[0011]关于本公开的一个形态中的更多的优点以及更好的效果，可以从说明书以及附图中得知。所涉及的优点以及/或者效果可以通过若干个实施方式、以及记载在说明书以及附图中的特征来分别提供，但是，为了得到一个或一个以上的同样的特征并非必需提供所有的优点和效果。
附图说明
[0012]图1是用于说明实施方式中的作业系统进行协调作业的状态的图。
[0013]图2是示出实施方式中的第1作业装置以及第2作业装置各自的功能构成的方框图。
[0014]图3是示出实施方式中的正在行驶的第1作业装置的检测对象区域的一个例子的图。
[0015]图4是示出实施方式中的正在行驶的第2作业装置的检测对象区域的一个例子的图。
[0016]图5是用于说明实施方式中的产生第1作业装置的死角的图。
[0017]图6是用于说明实施方式中的由第1作业装置进行的通信电缆的连接处理的图。
[0018]图7是示出实施方式中的进行协调作业时的第1作业装置以及第2作业装置各自的检测对象区域的一个例子的图。
[0019]图8A是示出实施方式中的第1作业装置的处理工作的流程图。
[0020]图8B是示出实施方式中的第2作业装置的处理工作的流程图。
[0021]图9是示出实施方式的变形例中的进行协调作业时的第1作业装置的检测对象区域的一个例子的图。
[0022]符号说明
[0023]1作业系统
[0024]10部件安装装置
[0025]11盒
[0026]1 1a部件供给部
[0027]100第1作业装置
[0028]101可动部(机械手臂)
[0029]102第1行驶部
[0030]103第1检测部
[0031]103a第1检测对象区域
[0032]104第1控制部
[0033]105第1连接部
[0034]110上表面
[0035]111主体
[0036]200第2作业装置
[0037]201工作台
[0038]202第2行驶部
[0039]203第2检测部
[0040]203a第2检测对象区域
[0041]204第2控制部
[0042]205第2连接部
[0043]210上表面
[0044]300通信电缆
[0045]301连接件
[0046]P部件
[0047]B基板。
具体实施方式
[0048]本公开的一个形态所涉及的作业系统，具备：进行作业的第1作业装置；以及与所述第1作业装置进行协调作业的第2作业装置，所述第1作业装置具备：第1行驶部，使所述第1作业装置行驶；第1检测部，对所述第1作业装置的周边的检测对象区域中是否有物体进行检测，并对示出检测结果的第1检测信息进行输出；可动部，进行用于作业的工作；以及控制部，根据所述第1检测信息对所述可动部进行控制，在所述第1作业装置由所述第1行驶部而停止行驶且被进行所述协调作业时，所述控制部，以从所述检测对象区域中排除在从所述第1作业装置来看时在所述第2作业装置一侧的范围的方式，对所述检测对象区域进行限制，从被安装在所述第2作业装置的第2检测部，获得示出在所述第2作业装置的周边是否有物体的第2检测信息，根据所述第1检测信息以及所述第2检测信息对所述可动部进行控制。另外，控制部也被称为第1控制部，检测对象区域例如也被称为第1检测对象区域。
[0049]据此，在第1作业装置与第2作业装置进行协调作业时，通过对检测对象区域进行限制，从而能够抑制将第2作业装置等检测为障碍物。并且，因为对该检测对象区域进行限制，而在第2作业装置的周边会产生第1检测部无法检测到的区域即成为第1检测部的死角的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业系统，所述作业系统具备：进行作业的第1作业装置；以及与所述第1作业装置进行协调作业的第2作业装置，所述第1作业装置具备：第1行驶部，使所述第1作业装置行驶；第1检测部，对所述第1作业装置的周边的检测对象区域中是否有物体进行检测，并对示出检测结果的第1检测信息进行输出；可动部，进行用于作业的工作；以及控制部，根据所述第1检测信息对所述可动部进行控制，在所述第1作业装置由所述第1行驶部而停止行驶且被进行所述协调作业时，所述控制部，以从所述检测对象区域中排除在从所述第1作业装置来看时在所述第2作业装置一侧的范围的方式，对所述检测对象区域进行限制，从被安装在所述第2作业装置的第2检测部，获得示出在所述第2作业装置的周边是否有物体的第2检测信息，根据所述第1检测信息以及所述第2检测信息对所述可动部进行控制。2.如权利要求1所述的作业系统，所述第2检测部，对在从所述第2作业装置来看时位于与所述第1作业装置相反一侧的区域中是否有物体进行检测，并对示出检测结果的所述第2检测信息进行输出。3.如权利要求1所述的作业系统，所述第1作业装置的所述控制部，在所述第2检测信息示出有物体的情况下，降低所述可动部的运动速度或停止所述可动部的工作。4.如权利要求1所述的作业系统，所述第2作业装置具备：第2行驶部，使所述第2作业装置行驶；以及所述第2检测部。5.如权利要求1所述的作业系统，所述控制部，在获得所述第2检测信息时，经由连接所述第1作业装置与所述第2作业装置的通信电缆，从所述第2检测部获得所述第2检测信息。6.如权利要求5所述的作业系统，所述第1作业装置以及所述第2作业装置的任一方的装置，在进行所述协调作业之前，将所述通信电缆连接在所述第1作业装置与所述第2作业装置之间。7.如权利要求6所述的作业系统，所述第1作业装置还具备所述通信电缆，所述控制部，使所述可动部抓持所述通信电缆的一端，并将该一端连接到所述第2作业装置。8.如权利要求7所述的作业系统，
在从上方看所述第1作业装置以及所述第2作业装置的状态下，所述可动部，将所述通信电缆的一端经由所述第1作业装置与所述第2作业装置之间的空间，从所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：酒井希，平田修一，松川茂，松崎浩文，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：