路径规划方法、装置、自移动设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种路径规划方法、装置、自移动设备及存储介质。该路径规划方法包括：获取工作区域的高程数据；对所述高程数据进行拟合，得到拟合平面；获取地平面的第一法向量和所述拟合平面的第二法向量；根据所述第一法向量和所述第二法向量，确定所述拟合平面的坡度以及主方向角；所述主方向角是所述拟合平面在投影面上的方向角；若所述坡度大于坡度阈值，则根据所述主方向角生成所述拟合平面的规划路径。本申请能够避免目前的规划路径导致自移动设备在工作区域频繁打滑的问题，从而提高自移动设备的工作效率。移动设备的工作效率。移动设备的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、自移动设备及存储介质


[0001]本申请涉及自移动设备
，具体涉及一种路径规划方法、装置、自移动设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自移动设备在行驶过程中，可以按照事先规划好的路径行驶。如果自移动设备在行驶过程中遇到具有一定坡度的地面，由于自移动设备行驶方向可能朝着垂直于坡度方向的方向行驶，容易导致自移动设备频繁出现打滑的问题。因此，对于坡度不一的地面而言，路径规划的不合理会进一步导致频繁打滑的问题，造成行驶过程受阻，进而降低自移动设备的工作效率。

技术实现思路

[0003]本申请的一个目的在于提出一种路径规划方法、装置、自移动设备及存储介质，旨在解决目前的路径规划方式容易导致频繁打滑的技术问题。
[0004]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种路径规划方法，所述方法包括：
[0005]获取工作区域的高程数据；
[0006]对所述高程数据进行拟合，得到拟合平面；
[0007]获取地平面的第一法向量和所述拟合平面的第二法向量；
[0008]根据所述第一法向量和所述第二法向量，确定所述拟合平面的坡度以及主方向角；所述主方向角是所述拟合平面在投影面上的方向角；
[0009]若所述坡度大于坡度阈值，则根据所述主方向角生成所述拟合平面的规划路径。
[0010]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种路径规划装置，该装置包括：
[0011]第一获取模块，用于获取工作区域的高程数据；
[0012]拟合模块，用于对所述高程数据进行拟合，得到拟合平面；
[0013]第二获取模块，用于获取地平面的第一法向量和所述拟合平面的第二法向量；
[0014]确定模块，用于根据所述第一法向量和所述第二法向量，确定所述拟合平面的坡度以及主方向角；所述主方向角是所述拟合平面在投影面上的方向角；
[0015]生成模块，用于若所述坡度大于坡度阈值，则根据所述主方向角生成所述拟合平面的规划路径。
[0016]根据本申请实施例的一方面，提供了一种自移动设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述自移动设备实现上述各种可选实现方式中提供的方法。
[0017]根据本申请实施例的一方面，提供了一种计算机程序介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
[0018]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计
算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
[0019]在本申请实施例提供的技术方案中，通过获取工作区域的高程数据，对高程数据进行拟合，得到拟合平面，获取地平面的第一法向量和拟合平面的第二法向量，根据第一法向量和第二法向量，确定拟合平面的坡度以及主方向角，主方向角是拟合平面在投影面上的方向角，若坡度大于坡度阈值，则根据主方向角生成拟合平面的规划路径。其中，拟合平面由高程数据拟合得到，同一工作区域中可能存在多个拟合平面，通过地平面的第一法向量和拟合平面的第二法向量，确定拟合平面的坡度以及主方向角，坡度能够反映出拟合平面的陡峭程度，而主方向角能够反映出拟合平面相较于其在投影面上的方向，若坡度大于坡度阈值则表明工作区域较为陡峭使得在该区域工作时存在打滑的风险，此时根据主方向角生成拟合平面的规划路径，即由于规划路径依据工作区域在其投影面上的方向，使得自移动设备在地势高度均匀分布的拟合平面中沿着平行于该方向的规划路径移动，从而减少在工作区域频繁打滑的问题，并提高了自移动设备工作效率。
[0020]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0022]通过参考附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
[0023]图1示出了根据本申请一个实施例的路径规划方法的流程示意图。
[0024]图2示出了根据本申请一个实施例的工作区域中一个拟合平面的示意图。
[0025]图3示出了根据本申请一个实施例的拟合平面内的规划路径的示意图。
[0026]图4示出了根据本申请一个实施例的路径规划方法的流程示意图。
[0027]图5示出了根据本申请一个实施例的路径规划方法的流程示意图。
[0028]图6示出了根据本申请一个实施例的路径规划方法的流程示意图。
[0029]图7示出了根据本申请一个实施例的路径规划方法的流程示意图。
[0030]图8示出了根据本申请一个实施例的多个拟合平面的路径规划的示意图。
[0031]图9示出了根据本申请一个实施例的路径规划方法的流程示意图。
[0032]图10示出了根据本申请一个实施例的按照拟合平面的最长边生成的规划路径的示意图。
[0033]图11示出了根据本申请一个实施例的路径规划方法的流程示意图。
[0034]图12示出了根据本申请一实施例的路径规划装置的结构示意图。
[0035]图13示出了根据本申请一个实施例的自移动设备的结构示意图。
具体实施方式
[0036]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形
式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
[0037]此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而省略特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本申请的各方面变得模糊。
[0038]附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
[0039]自移动设备在工作区域进行移动时，移动方向可能与坡度方向垂直，或者一定角度上偏离坡度方向。如果该工作区域的坡度不一，该工作区域相较于地面是倾斜的，此时自移动设备在移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取工作区域的高程数据；对所述高程数据进行拟合，得到拟合平面；获取地平面的第一法向量和所述拟合平面的第二法向量；根据所述第一法向量和所述第二法向量，确定所述拟合平面的坡度以及主方向角；所述主方向角是所述拟合平面在投影面上的方向角；若所述坡度大于坡度阈值，则根据所述主方向角生成所述拟合平面的规划路径。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一法向量和所述第二法向量，确定所述拟合平面的坡度以及主方向角，包括：对所述第一法向量以及所述第二法向量进行叉乘，得到第一方向向量；对所述第一方向向量以及所述第二法向量进行叉乘，得到第二方向向量；基于所述第二方向向量和预设的反三角函数，得到所述拟合平面的坡度以及主方向角。3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述预设的反三角函数包括第一反三角函数和第二反三角函数，所述基于所述第二方向向量和预设的反三角函数，得到所述拟合平面的坡度以及主方向角，包括：获取所述第二方向向量的三维坐标；根据所述三维坐标和所述第一反三角函数，计算所述拟合平面的坡度；根据所述三维坐标和所述第二反三角函数，计算所述主方向角。4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述高程数据包括多个地面高程的点云数据，所述对所述高程数据进行拟合，得到拟合平面，包括：对多个所述点云数据进行分割，得到多个点云集；分别对每个所述点云集进行拟合，得到所述工作区域所在的多个拟合平面。5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述主方向角生成所述拟合平面的规划路径之后，所述方法还包括：分别提取多个所述拟合平面内所述规划路径的路径起点和路径终点；将相邻的两个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：