本发明专利技术提供一种支援装置，其基于搭载在无人飞行器上的拍摄装置所提供的图像信息来支援工程机械。所述支援装置包括：获取表示工程机械的状态的状态信息的状态信息获取部；决定所述无人飞行器的目标位置和所述无人飞行器到所述目标位置的移动方式的决定部；以及基于所述决定部所决定的所述移动方式来控制所述无人飞行器到所述目标位置的移动的控制部。所述决定部基于所述状态信息来决定所述移动方式，以避免所述无人飞行器与所述工程机械发生干扰。据此，能够避免无人飞行器与工程机械的干扰，且能够基于搭载在所述无人飞行器上的拍摄装置提供的图像信息来支援工程机械。摄装置提供的图像信息来支援工程机械。摄装置提供的图像信息来支援工程机械。
【技术实现步骤摘要】
支援装置及包括支援装置的系统
[0001]本专利技术涉及支援装置及包括支援装置的系统。
技术介绍
[0002]以往，对于安装在工程机械的上部回转体上的拍摄装置所无法拍摄到的空间，已知有利用安装在自主式飞行器上的拍摄装置来进行拍摄的技术(例如，国际公开公报WO2017/131194号)。
[0003]然而，上述技术中，飞行器有可能会干扰工程机械。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于避免无人飞行器与工程机械的干扰，并且基于搭载在所述无人飞行器上的拍摄装置提供的图像信息来支援工程机械。
[0005]本专利技术提供一种支援装置，其基于搭载在无人飞行器上的拍摄装置所提供的图像信息来支援工程机械。所述支援装置包括：状态信息获取部，获取表示所述工程机械的状态的状态信息；决定部，决定所述无人飞行器的目标位置和所述无人飞行器到所述目标位置的移动方式；以及，控制部，基于由所述决定部决定的所述移动方式，来控制所述无人飞行器到所述目标位置的移动，其中，所述决定部基于所述状态信息来决定所述移动方式，以避免所述无人飞行器与所述工程机械发生干扰。
[0006]另外，本专利技术还提供一种系统。该系统包括所述工程机械和所述无人飞行器中的至少一方、以及上述的支援装置。
[0007]根据本专利技术，可以避免无人飞行器与工程机械的干扰，并且可以基于搭载在所述无人飞行器上的拍摄装置提供的图像信息来支援工程机械。
附图说明
[0008]图1是包括本专利技术的一实施方式所涉及的支援装置的系统的结构的示例图。
[0009]图2是本专利技术的一实施方式所涉及的支援装置的结构的功能性示图。
[0010]图3是本专利技术的一实施方式所涉及的工程机械的控制系统的硬件结构的一个示例图。
[0011]图4是表示本专利技术的一实施方式所涉及的飞行控制装置的动作的流程图。
[0012]图5是本专利技术的一实施方式的无人飞行器的左侧位置和右侧位置的俯视图。
[0013]图6A是表示无人飞行器经过两个途经点的飞行路径的图。
[0014]图6B是表示无人飞行器经过一个途经点的飞行路径的图。
[0015]图6C是开始作业时设定的无人飞行器的飞行路径的示例图。
[0016]图7A是无人飞行器连接了线缆时的飞行路径的示例图。
[0017]图7B是无人飞行器连接了线缆时的飞行路径的示例图。
具体实施方式
[0018]以下，参照附图对本专利技术的各实施方式进行说明。
[0019]图1是包括本专利技术的一实施方式所涉及的支援装置的系统的结构的示例图，图2是本实施方式所涉及的支援装置的结构的功能性示图。
[0020]如图1所示，包括本实施例的支援装置的系统例如包括飞行控制装置1、无人飞行器2、工程机械3来构成。图1中，飞行控制装置1与无人飞行器2之间、飞行控制装置1与工程机械3之间经由网络连接。这种情况下，飞行控制装置1例如可以由服务器(服务器计算机、管理装置)构成。这种情况下，网络的缩构是任意的，网络可以包括无线通信网络、互联网、VPN(Virtual Private Network)、WAN(Wide Area Network)、有线网络或是它们的任意组合等。
[0021]本实施方式所涉及的支援装置是基于从搭载在无人飞行器2上的拍摄装置22发送来的图像信息来支援工程机械3的作业的装置。本实施方式中，支援装置的功能设置在飞行控制装置1上。另外，也可以将支援装置的所有功能设置在无人飞行器2和工程机械3的任一方。另外，还可以将支援装置的功能分开设置在飞行控制装置1、无人飞行器2和工程机械3中的任意两方或三方。
[0022]另外，也可以将具备支援装置的一部分或全部功能的装置搭载在工程机械3上。
[0023]如图2所示，构成本实施方式所涉及的支援装置的飞行控制装置1包括状态信息获取部11、决定部12、控制部13、计算部14、周边环境信息获取部15、信息输出部16。状态信息获取部11获取表示工程机械3的状态的状态信息。决定部12决定无人飞行器2的目标位置和无人飞行器2移动到该目标位置的移动方式(例如，路径)。控制部13基于决定部12所决定的移动方式，控制无人飞行器2到目标位置的移动。计算部14基于状态信息获取部11所获取的状态信息，计算表示当无人飞行器2从当前位置直线移动到目标位置时无人飞行器2与工程机械3发生干扰的可能性的参数值。周边环境信息获取部15获取表示工程机械3的周边环境的周边环境信息。信息输出部16在决定部12无法决定上述移动方式时，输出规定信息。
[0024]无人飞行器2例如是旋翼机，这种情况下，其包括能够旋转的多个桨叶、用于使该多个桨叶旋转的电动马达(致动器)、向电动马达等供电的电池等。另外，也可以从地面连接供电线到无人飞行器2，以代替所述电池或与之并用。
[0025]无人飞行器2还包括控制装置21和拍摄装置22。
[0026]控制装置21根据来自于飞行控制装置1的控制信息，控制无人飞行器2的飞行状态(前进状态、后退状态、上升状态、下降状态、盘旋等)，将无人飞行器2引导至目标位置。目标位置用例如纬度、精度和高度来表达。另外，控制装置21还控制无人飞行器2在目标位置处的姿势。
[0027]控制装置21获取表示与无人飞行器2的机身相关的各种状态的机身信息，并基于该机身信息控制无人飞行器2的飞行状态。机身信息包括无人飞行器2的位置信息、无人飞行器2的姿势信息等。无人飞行器2的位置信息用例如纬度、经度和高度来表达。这样的无人飞行器2的位置信息可以被GPS传感器获取。无人飞行器2的姿势信息包括例如无人飞行器2的航向轴、横滚轴、俯仰轴的绕各轴旋转的相关信息。这样的无人飞行器2的姿势信息可以被搭载在无人飞行器2上的以惯性测量装置(IMU：Inertial Measurement Unit)为例的传感器获取。
[0028]另外，控制装置21还具有将拍摄装置22所获取的图像经由发送部发送到工程机械3或飞行控制装置1的发送功能、以及将飞行控制装置1发送来的控制信息经由接收部(未图示)接收的接收功能。
[0029]拍摄装置22包括安装在无人飞行器2上的摄像头。该摄像头的类型等是任意的，例如可以是广角摄像头。拍摄装置22利用CCD(charge
‑
Coupled device)、CMOS(complementary metal oxide semiconductor)等摄像元件获取无人飞行器2的机身前方的前方环境图像。拍摄装置22例如可以是实时地获取前方环境图像，并以规定的帧周期的流形式向控制装置21提供所述图像。
[0030]拍摄装置22优选具备万向架(gimbal)(未图示)。万向架起到在无人飞行器2的姿势发生变化时，拍摄装置22的光轴也能保持固定方向(例如水平面内的规定方向)的功能。
[0031]工程机械3在与无人飞行器2协作的同时进行规定的作业。工程机械3例如是具备适合于拆解作业等的破碎机的工程机械，包括本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种支援装置，其特征在于，基于搭载在无人飞行器上的拍摄装置所提供的图像信息来支援工程机械，所述支援装置包括：状态信息获取部，获取表示所述工程机械的状态的状态信息；决定部，决定所述无人飞行器的目标位置和所述无人飞行器到所述目标位置的移动方式；以及，控制部，基于由所述决定部决定的所述移动方式，来控制所述无人飞行器到所述目标位置的移动，其中，所述决定部基于所述状态信息来决定所述移动方式，以避免所述无人飞行器与所述工程机械发生干扰。2.如权利要求1所述的支援装置，其特征在于，所述工程机械包含：下部行走体；上部回转体，搭载在所述下部行走体上；以及，作业机构，设置在所述上部回转体上，其中，所述状态信息包含表示所述工程机械和所述作业机构中的至少一方的姿势的姿势信息。3.如权利要求2所述的支援装置，其特征在于还包括：计算部，基于所述状态信息计算参数的值，所述参数表示当所述无人飞行器从当前位置直线移动到所述目标位置的情况下所述无人飞行器与所述工程机械发生干扰的可能性，其中，所述决定部基于由所述计算部计算出的所述参数的值，来决定所述移动方式。4.如权利要求2或3所述的支援装置，其特征在于，所述决定部将所述目标位置决定为所述拍摄装置能够拍摄到所述作业机构的位置。5.如权利要求2或3所述的支援装置，其特征在于，所述决定部将所述目标位置决定为所述拍摄装置能够拍摄到所述作业机构或作业对象物的一部分的位置。6.如权利要求4所述的支援装置，其特征在于，所述目标位置包括左侧位置和右侧位置，所述左侧位置是所述拍摄装置从所述作业机构的左侧能够拍摄到所述作业机构的位置，所述右侧位置是所述拍摄装置从所述作业机构的右侧能够拍摄到所述作业机构的位置，当所述目标位置在所述左侧位置和所述右侧位置之间变化的情...
【专利技术属性】
技术研发人员：坂本丈尚，福田智宙，
申请(专利权)人：神钢建机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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