夹爪控制方法及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种夹爪控制方法及计算机可读存储介质，涉及夹爪运动控制技术领域，夹爪控制方法包括：接收输入信号，发送输出信号，接收所述输入信号和发送所述输出信号的组合关系包括第一组合和第二组合；当接收所述输入信号和发送所述输出信号的组合关系为第一组合，控制所述夹爪进行夹持运动；当接收所述输入信号和发送所述输出信号的组合关系为第二组合，控制所述夹爪进行外撑运动；该夹爪控制方法提供一种能够使夹爪对工件实现夹持运动或外撑运动的逻辑控制方法，增大夹爪系统的泛用性，使夹爪能够根据不同的工件而采取夹持动作或者外撑动作；并且能根据用户不同的需求对控制器采用不同的接线组合，以简化线路。以简化线路。以简化线路。

【技术实现步骤摘要】
夹爪控制方法及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及夹爪运动控制
，尤其涉及一种夹爪控制方法及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]夹爪设备是实现工业自动化的一个重要设备。在工业生产制造领域中，夹爪设备的一个重要应用场景为对物体的抓取。目前，对于夹爪运动的逻辑控制仅限于夹持运动的控制，缺乏夹爪对于外撑运动的逻辑控制，导致夹爪的泛用性较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种夹爪控制方法及计算机可读存储介质。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种夹爪控制方法，所述夹爪控制方法用于夹爪系统，所述夹爪系统包括夹爪，所述夹爪控制方法包括：接收输入信号，发送输出信号，接收所述输入信号和发送所述输出信号的组合关系包括第一组合和第二组合；当接收所述输入信号和发送所述输出信号的组合关系为第一组合，控制所述夹爪进行夹持运动，或，控制所述夹爪进行夹持运动并判定工作状态；当接收所述输入信号和发送所述输出信号的组合关系为第二组合，控制所述夹爪进行外撑运动，或，控制所述夹爪进行外撑运动并判定工作状态。
[0005]根据本专利技术实施例的夹爪控制方法，至少具有如下技术效果：该夹爪控制方法提供了一种能够使夹爪对工件实现夹持运动或外撑运动的逻辑控制方法，增大夹爪系统的泛用性，使得夹爪能够根据不同的工件而采取夹持动作或者外撑动作。
[0006]根据本专利技术的一些实施例，所述接收输入信号和所述发送输出信号中：所述接收所述输入信号包括：接收第一无效输入信号或第一有效输入信号、接收第二无效输入信号或第二有效输入信号、接收第三无效输入信号或第三有效输入信号；所述发送所述输出信号包括：发送第一无效输出信号或第一有效输出信号、发送第二无效输出信号或第二有效输出信号、发送第三无效输出信号或第三有效输出信号。
[0007]根据本专利技术的一些实施例，所述第一组合包括第一定位夹持组合和第二定位夹持组合，其中；当所述第一组合为所述第一定位夹持组合，接收所述第一无效输入信号、接收所述第二有效输入信号、接收所述第三无效输入信号，控制所述夹爪合拢至第一间距且使所述夹爪的力度保持为第一夹持力度；当所述第一组合为所述第二定位夹持组合，接收所述第一无效输入信号、接收所述第二无效输入信号、接收所述第三有效输入信号，控制所述夹爪合拢至第二间距且使所述夹爪的力度保持为所述第一夹持力度。
[0008]根据本专利技术的一些实施例，所述第一组合包括第一力度夹持组合、第二力度夹持组合、第三力度夹持组合和第四力度夹持组合，其中；当所述第一组合为所述第一力度夹持组合，接收所述第一有效输入信号、接收所述第二无效输入信号、接收所述第三无效输入信号，控制所述夹爪合拢至第一限位且使所述夹爪的力度保持为第一夹持力度；当所述第一组合为所述第二力度夹持组合，接收所述第一有效输入信号、接收所述第二有效输入信号、接收所述第三无效输入信号，控制所述夹爪合拢至第一限位且使所述夹爪的力度保持为第二夹持力度；当所述第一组合为所述第三力度夹持组合，接收所述第一有效输入信号、接收所述第二无效输入信号、接收所述第三有效输入信号，控制所述夹爪合拢至第一限位且使所述夹爪的力度保持为第三夹持力度；当所述第一组合为所述第四力度夹持组合，接收所述第一有效输入信号、接收所述第二有效输入信号、接收所述第三有效输入信号，控制所述夹爪合拢至第一限位且使所述夹爪的力度保持为第四夹持力度。
[0009]根据本专利技术的一些实施例，在所述第一组合中，当发送所述第一无效输出信号转化至发送所述第一有效输出信号，判定所述夹爪合拢到位；在所述第一组合中，当发送所述第二无效输出信号转化至发送所述第二有效输出信号，判定所述夹爪正在夹持工件；在所述第一组合中，当发送所述第一无效输出信号转化至发送所述第一有效输出信号，且发送所述第二无效输出信号转化至发送所述第二有效输出信号，判定所述夹爪合拢到位且所述夹爪正在夹持工件；当发送所述第二有效输出信号重新转化至发送所述第二无效输出信号，判定所述夹爪所夹持的工件掉落；在所述第一组合中，当发送所述第三无效输出信号转化至发送所述第三有效输出信号，判定所述夹爪未合拢到位且所述夹爪的力度保持为第一夹持力度；在所述第一组合中，当发送所述第一无效输出信号转化至发送所述第一有效输出信号，发送所述第二无效输出信号转化至发送所述第二有效输出信号，发送所述第三无效输出信号转化至发送所述第三有效输出信号，判定所述夹爪的夹持运动存在故障。
[0010]根据本专利技术的一些实施例，所述第二组合包括第一力度外撑组合和第二力度外撑组合，其中：当所述第二组合为所述第一力度外撑组合，接收所述第一无效输入信号、接收所述第二无效输入信号、接收所述第三无效输入信号，控制所述夹爪张开至第二限位且使所述夹爪的力度保持为第一张开力度；当所述第一组合为所述第二力度外撑组合，接收所述第一无效输入信号、接收所述第二有效输入信号、接收所述第三有效输入信号，控制所述夹爪张开至第二限位且使所述夹爪的力度保持为所述第二张开力度。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，在所述第二组合中，当发送所述第二无效输出信号转化至发送所述第二有效输出信号，判定所述夹爪张开到位；在所述第二组合中，当发送所述第三无效输出信号转化至发送所述第三有效输出信号，判定所述夹爪正在外撑工件；
在所述第二组合中，当发送所述第二无效输出信号转化至发送所述第二有效输出信号，且发送所述第三无效输出信号转化至发送所述第三有效输出信号，判定所述夹爪张开到位且所述夹爪正在外撑工件；当发送所述第三有效输出信号重新转化至发送所述第三无效输出信号，判定所述夹爪所外撑的工件掉落；在所述第二组合中，当发送所述第三无效输出信号转化至发送所述第三有效输出信号，判定所述夹爪未张开到位且所述夹爪的力度保持为第一张开力度；在所述第二组合中，当发送所述第一无效输出信号转化至发送所述第一有效输出信号，发送所述第二无效输出信号转化至发送所述第二有效输出信号，发送所述第三无效输出信号转化至发送所述第三有效输出信号，判定所述夹爪的外撑运动存在故障。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述第一组合包括初级夹持组合、中级夹持组合和高级夹持组合，其中：当所述第一组合为所述初级夹持组合，接收所述第一有效输入信号或所述第一无效输入信号、接收所述第二无效输入信号、接收所述第三无效输入信号、发送所述第二有效输出信号或所述第二无效输出信号，通过有效和无效之间的转换以控制所述夹爪实现第一力度夹持组合并且判定所述夹爪是否正在夹持工件；当所述第一组合为所述中级夹持组合，接收所述第一有效输入信号或所述第一无效输入信号、接收所述第二无效输入信号、接收所述第三无效输入信号、发送所述第一有效输出信号或第一无效输出信号、发送所述第二有效输出信号或第二无效输出信号，通过有效和无效之间的转换以控制所述夹爪实现第一力度夹持组合并且判定所述夹爪是否合拢到位以及是否正在夹持工件；当所述第一组合为所述高级夹持组合，接收所述第一有效输入信号或所述第一无效输入信号、接收所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹爪控制方法，其特征在于，所述夹爪控制方法用于夹爪系统，所述夹爪系统包括夹爪，所述夹爪控制方法包括：接收输入信号，发送输出信号，接收所述输入信号和发送所述输出信号的组合关系包括第一组合和第二组合；当接收所述输入信号和发送所述输出信号的组合关系为第一组合，控制所述夹爪进行夹持运动，或，控制所述夹爪进行夹持运动并判定工作状态；当接收所述输入信号和发送所述输出信号的组合关系为第二组合，控制所述夹爪进行外撑运动，或，控制所述夹爪进行外撑运动并判定工作状态。2.根据权利要求1所述的夹爪控制方法，其特征在于，所述接收输入信号和所述发送输出信号中：所述接收所述输入信号包括：接收第一无效输入信号或第一有效输入信号、接收第二无效输入信号或第二有效输入信号、接收第三无效输入信号或第三有效输入信号；所述发送所述输出信号包括：发送第一无效输出信号或第一有效输出信号、发送第二无效输出信号或第二有效输出信号、发送第三无效输出信号或第三有效输出信号。3.根据权利要求2所述的夹爪控制方法，其特征在于，所述第一组合包括第一定位夹持组合和第二定位夹持组合，其中；当所述第一组合为所述第一定位夹持组合，接收所述第一无效输入信号、接收所述第二有效输入信号、接收所述第三无效输入信号，控制所述夹爪合拢至第一间距且使所述夹爪的力度保持为第一夹持力度；当所述第一组合为所述第二定位夹持组合，接收所述第一无效输入信号、接收所述第二无效输入信号、接收所述第三有效输入信号，控制所述夹爪合拢至第二间距且使所述夹爪的力度保持为所述第一夹持力度。4.根据权利要求3所述的夹爪控制方法，其特征在于，所述第一组合包括第一力度夹持组合、第二力度夹持组合、第三力度夹持组合和第四力度夹持组合，其中；当所述第一组合为所述第一力度夹持组合，接收所述第一有效输入信号、接收所述第二无效输入信号、接收所述第三无效输入信号，控制所述夹爪合拢至第一限位且使所述夹爪的力度保持为第一夹持力度；当所述第一组合为所述第二力度夹持组合，接收所述第一有效输入信号、接收所述第二有效输入信号、接收所述第三无效输入信号，控制所述夹爪合拢至第一限位且使所述夹爪的力度保持为第二夹持力度；当所述第一组合为所述第三力度夹持组合，接收所述第一有效输入信号、接收所述第二无效输入信号、接收所述第三有效输入信号，控制所述夹爪合拢至第一限位且使所述夹爪的力度保持为第三夹持力度；当所述第一组合为所述第四力度夹持组合，接收所述第一有效输入信号、接收所述第二有效输入信号、接收所述第三有效输入信号，控制所述夹爪合拢至第一限位且使所述夹爪的力度保持为第四夹持力度。5.根据权利要求4所述的夹爪控制方法，其特征在于，在所述第一组合中，当发送所述第一无效输出信号转化至发送所述第一有效输出信号，判定所述夹爪合拢到位；在所述第一组合中，当发送所述第二无效输出信号转化至发送所述第二有效输出信
号，判定所述夹爪正在夹持工件；在所述第一组合中，当发送所述第一无效输出信号转化至发送所述第一有效输出信号，且发送所述第二无效输出信号转化至发送所述第二有效输出信号，判定所述夹爪合拢到位且所述夹爪正在夹持工件；当发送所述第二有效输出信号重新转化至发送所述第二无效输出信号，判定所述夹爪所夹持的工件掉落；在所述第一组合中，当发送所述第三无效输出信号转化至发送所述第三有效输出信号，判定所述夹爪未合拢到位且所述夹爪的力度保持为第一夹持力度；在所述第一组合中，当发送所述第一无效输出信号转化至发送所述第一有效输出信号，发送所述第二无效输出信号转化至发送所述第二有效输出信号，发送所述第三无效输出信号转化至发送所述第三有效输出信号，判定所述夹爪的夹持运动存在故障。6.根据权利要求2所述的夹爪控制方法，其特征在于，所述第二组合包括第一力度外撑组合和第二力度外撑组合，其中：当所述第二组合为所述第一力度外撑组合，接收所述第一无效输入信号、接收所述第二无效输入信号、接收所述第三无效输入信号，控制所述夹爪张开至第二限位且使所述夹爪的力度保持为第一张开力度；当所述第一组合为所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍炜彬，黄安杰，李元隆，宋凯，
申请(专利权)人：佛山市增广智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：