一种多功能机械手制造技术

本发明专利技术公开一种多功能机械手，属于机械手结构领域；一种多功能机械手，包括机械臂，机械臂上端设置有能够滑动的滑块，滑块的下方设置有能够升降的固定架，固定架上设置有能够翻转的翻转板，翻转板的上下两端能分别设置有吸附机构和夹取机构；所述吸附机构包括与翻转板固定连接的安装板，安装板上设置与多个能产生吸力吸嘴；所述夹取机构包括固定在翻转板下端的连接架，连接架下端固定有支撑板，支撑板上设置有两个能够同步反向运动的移动块，移动块上设置有夹持组件；从而能更切换用来抓取物料的结构，既能够实现对薄片状物料进行吸取，也能够对一般结构物料进行夹取，提高了机械手的通用性。用性。用性。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能机械手


[0001]本专利技术属于机械手结构领域，具体涉及一种多功能机械手。

技术介绍

[0002]机械手在工业生产中应用广泛，能够实现对产品的上料和卸料移载，代替了人工搬运，大大节省了人力，并提高生产效率；一般情况下，机械手的抓取部采用夹板结构，来对产品物料进行夹持，而实现搬运移载；但是，在应对薄片状的产品时，夹板机构时无法进行夹持固定的，使得现有技术中的机械手通用性不足；为此提出一种多功能机械手。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种多功能机械手，解决了现有技术中的问题。
[0004]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0005]一种多功能机械手，包括机械臂，机械臂上端设置有能够滑动的滑块，滑块的下方设置有能够升降的固定架，固定架上设置有能够翻转的翻转板，翻转板的上下两端能分别设置有吸附机构和夹取机构；
[0006]所述吸附机构包括与翻转板固定连接的安装板，安装板上设置与多个能产生吸力吸嘴；
[0007]所述夹取机构包括固定在翻转板下端的连接架，连接架下端固定有支撑板，支撑板上设置有两个能够同步反向运动的移动块，移动块上设置有夹持组件。
[0008]进一步地，所述夹持组件包括与移动块转动连接的转动杆，转动杆的下端固定有连接杆，连接杆的两端分别固定有V型夹块和夹板，在移动块的的上端设置有电机来驱动转动杆转动，来对V型夹块和夹板进行切换。
[0009]进一步地，所述支撑板上设置有卡销机构，移动块的一侧设置有销孔，卡销机构包括固定在支撑板上端的第三固定板，第三固定板上滑动连接有插杆，插杆的一端设置有圆盘，圆盘背对插杆的一侧设置有插销，插杆上套设有第一弹簧，第一弹簧的两端分别与第三固定板以及圆盘固定连接，当两个移动块均处于最远端点时，在第一弹簧的弹力作用下，插销能够插入销孔中。
[0010]进一步地，所述插杆背对圆盘的一端固定有固定杆，固定杆的下端固定有挡杆；转动杆上固定有顶杆，顶杆与连接杆相互垂直，顶杆随着转动杆转动过程中，能够与挡杆接触，并带动顶杆插销朝着离开销孔的方向滑动；并且，当顶杆旋转至与挡杆垂直时，挡杆处于距离移动块的最远端点，此时，插销刚好离开销孔，且此时两个夹板或两个夹块恰好正对。
[0011]进一步地，所述挡杆的长度方向与移动块的移动方向平行，并在移动块移动过程中，顶杆能够始终将挡杆顶住。
[0012]进一步地，所述滑块的下端安装有阻挡机构，阻挡机构包括固定在滑块下端的安
装架，安装架上滑动连接有阻挡杆，阻挡杆上设置有第四固定板，阻挡杆上套设有第二弹簧，第二弹簧的两端分别与第四固定板以及安装架固定连接，当固定架处于最高点位置时，在第二弹簧的弹力作用下，阻挡杆能够延伸至固定架的下端，并阻止固定架下降。
[0013]进一步地，所述第四固定板的一侧固定有连接板，转动杆的固定有凸轮，凸轮上设置有两个凸起，两个凸起呈周向均匀分布，当转轴带动凸轮转动时，凸起的能够与连接板接触，并带动阻挡杆朝着远离固定架的方向滑动；并且，当吸取机构或者夹取机构翻转到竖直状态时，凸起正好处于水平位置，此时，连接板运动至距离固定架的最远端点，并使得阻挡杆刚好离开固定架的下端。
[0014]进一步地，所述连接板呈L型，并且，在固定架下降过程中，凸起能够一直与连接板接触。
[0015]进一步地，两个所述移动块上分别固定有一个齿条，支撑板上固定有电机，电机的驱动轴上固定有齿轮，齿轮位于两个齿条之间并同时与两个齿条啮合。
[0016]一种机器人，包括上述的机械手。
[0017]本专利技术的有益效果：
[0018]1、通过在机械臂上设置能够滑动的滑块，在滑块下端设置能够升降的抓取单元，并在抓取单元中设置能够翻转的翻转板，在翻转板的上下的两端分别设置吸取机构和夹取机构，从而能更切换用来抓取物料的结构，既能够实现对薄片状物料进行吸取，也能够对一般结构物料进行夹取，提高了机械手的通用性。
[0019]2、通过在夹取机构中设置两个能够相互靠近的移动块，在每个移动块63上设置一个夹持组件，夹持组件中设置能通过转动完成切换的V型夹块和夹板，来增大夹持组件的通用性以及夹持过程的稳定性。
[0020]3、通过在夹取机构上设置两个卡销机构，来对夹取机构的夹取时机进行控制，使得只有在两个夹板或两个夹块恰好正对时，移动块才能移动，从而保证物料夹持的稳定性。
[0021]4、通过在滑块的下端设置阻挡机构，并将阻挡机构与翻转板的翻转动作相联系，来实现对抓取单元下降抓取的时机进行控制，使得只有在吸取机构或者夹取机构竖直朝下时，抓取单元才能下降，通过机械机构的方式来进行防错，而不仅仅依赖于电机对翻转板翻转角度的控制，进一步确保物料抓取的稳定性。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本专利技术的整体结构示意图；
[0024]图2是本专利技术的机械臂单元结构示意图；
[0025]图3是本专利技术的抓取单元结构示意图；
[0026]图4是本专利技术的吸取机构结构示意图；
[0027]图5是本专利技术的夹取机构结构示意图；
[0028]图6是本专利技术的夹持组件结构示意图；
[0029]图7是本专利技术的移动板结构示意图；
[0030]图8是本专利技术的卡销机构结构示意图；
[0031]图9是本专利技术的阻挡机构结构示意图；
[0032]图10是本专利技术的凸轮结构示意图。
具体实施方式
[0033]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0034]如图1
‑
2所示，一种多功能机械手，包括机械臂单元1、气缸2和抓取单元，在气缸2的带动下，抓取单元能下降并对产品进行抓取，在机械臂单元1的带动下，能够实现对产品物料的移载；
[0035]机械臂单元1包括底板12，底板12固定在车间地面上，在一些实施例中，可以通过膨胀螺栓固定在车间地面上，来方便完成指定工序的物料搬运和移载；底板12上端设置有能够转动的转动盘11，在一些实施例中，可以通过在地板12上设置点击来直接驱动转盘11进行转动；转盘11上端固定有机械臂13，机械臂13呈L型，机械臂13上端设置有能够滑动的滑块16，滑块16的下端固定有气缸2，气缸2能够驱动抓取单元升降，来实现对物料的抓取，并配合上滑块16的移动和转盘11的转动，来实现对物料的搬运和移载；
[0036]在本实施例中，滑块16与机械臂13滑动连接，机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能机械手，包括机械臂(13)，其特征在于，机械臂(13)上端设置有能够滑动的滑块(16)，滑块(16)的下方设置有能够升降的固定架(3)，固定架(3)上设置有能够翻转的翻转板(4)，翻转板(4)的上下两端能分别设置有吸附机构(5)和夹取机构(6)；所述吸附机构(5)包括与翻转板(4)固定连接的安装板(51)，安装板(51)上设置与多个能产生吸力吸嘴(53)；所述夹取机构(6)包括固定在翻转板(4)下端的连接架(61)，连接架(61)下端固定有支撑板(62)，支撑板(62)上设置有两个能够同步反向运动的移动块(63)，移动块(63)上设置有夹持组件(67)。2.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于，所述夹持组件(67)包括与移动块(63)转动连接的转动杆(671)，转动杆(671)的下端固定有连接杆(674)，连接杆(674)的两端分别固定有V型夹块(673)和夹板(672)，在移动块(63)的的上端设置有电机来驱动转动杆(671)转动，来对V型夹块(673)和夹板(672)进行切换。3.根据权利要求2所述的一种多功能机械手，其特征在于，所述支撑板(62)上设置有卡销机构(7)，移动块(63)的一侧设置有销孔(631)，卡销机构(7)包括固定在支撑板(62)上端的第三固定板(71)，第三固定板(71)上滑动连接有插杆(72)，插杆(72)的一端设置有圆盘(73)，圆盘(73)背对插杆(72)的一侧设置有插销(77)，插杆(72)上套设有第一弹簧(74)，第一弹簧(74)的两端分别与第三固定板(71)以及圆盘(73)固定连接，当两个移动块(63)均处于最远端点时，在第一弹簧(74)的弹力作用下，插销(77)能够插入销孔(631)中。4.根据权利要求3所述的一种多功能机械手，其特征在于，所述插杆(72)背对圆盘(73)的一端固定有固定杆(75)，固定杆(75)的下端固定有挡杆(76)；转动杆(671)上固定有顶杆(675)，顶杆(675)与连接杆(674)相互垂直，顶杆(675)随着转动杆(671)转动过程中，能够与挡杆(76)接触，并带动顶杆插销(77)朝着离开销孔(631)的方向滑动；并且，当顶杆(675)旋转至与挡杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴仁财，
申请(专利权)人：深圳玖钧智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：