一种车辆的轨迹规划方法、装置及车辆制造方法及图纸

一种车辆的轨迹规划方法、装置(1200,1300)及车辆，轨迹规划方法包括：获取障碍物的第一预测轨迹(201)，当障碍物为博弈目标时，根据第一预测轨迹以及障碍物与车辆的交互场景的信息，生成障碍物的可行轨迹簇；从可行轨迹簇中选取一条第二预测轨迹，第二预测轨迹的代价值大于预设阈值；据第二预测轨迹，生成车辆的时空约束(202)，基于车辆的时空约束，规划车辆的行驶轨迹(203)。车辆在时空约束规划自车的行驶轨迹，使得自车在保持安全行驶的前提下尽可能提高舒适性。尽可能提高舒适性。尽可能提高舒适性。尽可能提高舒适性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：王新宇，赵世杰，戴正晨，佘晓丽，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：