本实用新型专利技术公开了一种装夹组件、输送装置和手术机器人系统，装夹组件包括限位组件和夹紧组件，夹紧组件能够在夹紧导丝和/或导管的夹紧位置和释放导丝和/或导管的释放位置之间切换，夹紧组件包括第一夹紧件、第二夹紧件和多个弹性件，第一夹紧件和第二夹紧件相对地设置，并且被可活动地限位在限位组件之间，多个弹性件彼此间隔开地设置在第一夹紧件和第二夹紧件之间，并且能够对第一夹紧件和第二夹紧件施加远离彼此的弹性力。根据本实用新型专利技术的装夹组件，夹紧组件能够在夹紧导丝和/或导管的夹紧位置和释放导丝和/或导管的释放位置之间切换，并且装夹组件的结构简单，能够稳定地输送导丝和/或导管，能够实现小型化和轻量化，降低生产成本。低生产成本。低生产成本。
【技术实现步骤摘要】
装夹组件、输送装置和手术机器人系统
[0001]本技术涉及医疗器械
，具体而言涉及一种装夹组件、输送装置和手术机器人系统。
技术介绍
[0002]心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝等器械通过血管送入病患体内来完成治疗的过程。手术过程中，医生会一直遭受电离辐射，还会因过长时间手术带来操作精度下降问题，借助机器人技术能够有效降低放射线对介入医生的伤害，同时可以大幅提高手术操作的稳定性，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。
[0003]在介入手术中，会涉及导丝和/或导管的前进、后退及旋转动作，采用不同的机械机构能够实现导丝和/或导管的上述动作。然而目前的血管介入手术机器人导丝和/或导管输送机构依然存在几个方面的问题：(1)结构复杂臃肿，不易安装；(2)电机内置于输送端，不易进行无菌隔离；(3)导丝和/或导管输送多使用滚轮或皮带轮，夹紧部位面积过少，导致导丝和/或导管输送过程易出现打滑。
[0004]为此，本技术提供了一种装夹组件、输送装置和手术机器人系统，以至少部分地解决现有技术中的问题。
技术实现思路
[0005]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0006]为了至少部分地解决上述问题，根据本技术的第一方面，公开了一种装夹组件，用于手术机器人输送装置，装夹组件包括：
[0007]限位组件；
[0008]夹紧组件，所述夹紧组件能够在夹紧导丝和/或导管的夹紧位置和释放所述导丝和/或导管的释放位置之间切换，所述夹紧组件包括第一夹紧件、第二夹紧件和多个弹性件，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件相对地设置，并且被可活动地限位在所述限位组件之间，所述多个弹性件彼此间隔开地设置在所述第一夹紧件和所述第二夹紧件之间，并且能够对所述第一夹紧件和所述第二夹紧件施加远离彼此的弹性力。
[0009]根据本技术的装夹组件，夹紧组件能够在夹紧导丝和/或导管的夹紧位置和释放导丝和/或导管的释放位置之间切换，并且装夹组件的结构简单，能够稳定地输送导丝和/或导管，能够实现小型化和轻量化，降低生产成本。
[0010]可选地，所述限位组件包括第一限位件和与所述第一限位件连接的第二限位件，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件被可活动地限位在所述第一限位件和所述第二限位件
之间，并且所述第一夹紧件和所述第二夹紧件均部分地从所述第一限位件和所述第二限位件露出。
[0011]可选地，所述弹性件为压缩弹簧、弹簧片、弹性硅胶管、扭簧和回弹垫片中的至少一种。
[0012]可选地，所述第一夹紧件设置有贯穿所述第一夹紧件的整个长度的第一容纳槽，所述第二夹紧件对应地设置有贯穿所述第二夹紧件的整个长度的第二容纳槽，所述导丝和/或导管被夹设在所述第一容纳槽和所述第二容纳槽之间。
[0013]可选地，所述第一容纳槽为朝向所述第二夹紧件设置的U形凹槽，所述第二容纳槽为朝向所述第一夹紧件设置的U形凹槽，并且/或者
[0014]所述多个弹性件相对地设置在所述第一容纳槽的两侧，并且沿所述第一容纳槽的长度方向间隔等间距地设置。
[0015]可选地，所述夹紧组件还包括第一柔性件和第二柔性件，所述第一柔性件沿着所述第一容纳槽的整个长度设置于所述第一容纳槽，所述第二柔性件沿着所述第二容纳槽的整个长度设置于所述第二容纳槽，所述导丝和/或导管被夹设在所述第一柔性件和所述第二柔性件之间。
[0016]可选地，所述夹紧组件还包括多个定位件，所述定位件连接至所述第一夹紧件和所述第二夹紧件中的一者，并且所述第一夹紧件和所述第二夹紧件中的另一者对应地设置有多个定位孔，所述定位件沿所述定位孔的长度方向可移动地插入所述定位孔，所述弹性件对应地套设在所述定位件的外周侧。
[0017]根据本技术的第二方面，公开了一种输送装置，其包括根据上述第一方面中任一项所述的装夹组件。
[0018]可选地，所述输送装置包括：
[0019]驱动组件；
[0020]从动组件，所述从动组件连接至所述驱动组件，并且包括压轮；
[0021]其中，所述驱动组件能够驱动所述压轮旋转，使得所述压轮能够压紧或者释放所述夹紧组件，
[0022]当所述压轮压紧所述夹紧组件时，所述夹紧组件位于所述夹紧位置，所述压轮卡持至所述第一夹紧件和所述第二夹紧件中的至少一者的外表面，使得所述第一夹紧件和所述第二夹紧件彼此靠近而夹紧所述导丝和/或导管，
[0023]当所述压轮释放所述夹紧组件时，所述夹紧组件位于所述释放位置，所述压轮与所述第一夹紧件和所述第二夹紧件脱离接触，使得所述第一夹紧件和所述第二夹紧件在所述多个弹性件的作用下彼此远离而释放所述导丝和/或导管。
[0024]可选地，所述压轮设置有压紧面，所述第一夹紧件设置有第一配合面，所述第二夹紧件设置有第二配合面，在所述压轮压紧所述夹紧组件的状态下，所述压紧面能够卡持至所述第一配合面和所述第二配合面中的至少一者，使得所述第一夹紧件和所述第二夹紧件彼此靠近而夹紧所述导丝和/或导管。
[0025]可选地，所述压紧面、所述第一配合面和所述第二配合面均构造为弧形面，在所述压轮压紧所述夹紧组件的状态下，所述压紧面与所述第一配合面和所述第二配合面中的至少一者之间为非面接触。
[0026]根据本技术的第三方面，公开了一种手术机器人系统，其包括根据上述第二方面中任一项所述的输送装置。
[0027]根据本技术的手术机器人系统，通过设置驱动组件、从动组件、限位组件和夹紧组件，驱动组件能够驱动从动组件的压轮旋转，使得压轮能够压紧或者释放夹紧组件，进而第一夹紧件和第二夹紧件能够夹紧或者释放导丝和/或导管，以实现稳定地输送导丝和/或导管，输送装置的结构简单，能够实现小型化和轻量化，降低生产成本。
附图说明
[0028]本技术的下列附图在此作为本技术的一部分用于理解本技术。附图中示出了本技术的实施例及其描述，用来解释本技术的原理。
[0029]附图中：
[0030]图1为根据本技术的一个优选实施方式的手术机器人系统的输送装置的剖视示意图；以及
[0031]图2为图1中的输送装置的局部结构的立体示意图；
[0032]图3为图1中的输送装置的局部结构的立体分解示意图；
[0033]图4为图1中的输送装置的夹紧组件的立体示意图；
[0034]图5为图4中的夹紧组件的一个变型实施方式的立体示意图；
[0035]图6为图5中的夹紧组件的局部结构的剖视示意图；
[0036]图7为图1中的输送装置的另一个剖视示意图；
[0037]图8为图1中的输送装置的局部结构的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种装夹组件，用于手术机器人输送装置，其特征在于，装夹组件包括：限位组件；夹紧组件，所述夹紧组件能够在夹紧导丝和/或导管的夹紧位置和释放所述导丝和/或导管的释放位置之间切换，所述夹紧组件包括第一夹紧件、第二夹紧件和多个弹性件，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件相对地设置，并且被可活动地限位在所述限位组件之间，所述多个弹性件彼此间隔开地设置在所述第一夹紧件和所述第二夹紧件之间，并且能够对所述第一夹紧件和所述第二夹紧件施加远离彼此的弹性力。2.根据权利要求1所述的装夹组件，其特征在于，所述限位组件包括第一限位件和与所述第一限位件连接的第二限位件，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件被可活动地限位在所述第一限位件和所述第二限位件之间，并且所述第一夹紧件和所述第二夹紧件均部分地从所述第一限位件和所述第二限位件露出。3.根据权利要求1所述的装夹组件，其特征在于，所述弹性件为压缩弹簧、弹簧片、弹性硅胶管、扭簧和回弹垫片中的至少一种。4.根据权利要求1所述的装夹组件，其特征在于，所述第一夹紧件设置有贯穿所述第一夹紧件的整个长度的第一容纳槽，所述第二夹紧件对应地设置有贯穿所述第二夹紧件的整个长度的第二容纳槽，所述导丝和/或导管被夹设在所述第一容纳槽和所述第二容纳槽之间。5.根据权利要求4所述的装夹组件，其特征在于，所述第一容纳槽为朝向所述第二夹紧件设置的U形凹槽，所述第二容纳槽为朝向所述第一夹紧件设置的U形凹槽，并且/或者所述多个弹性件相对地设置在所述第一容纳槽的两侧，并且沿所述第一容纳槽的长度方向间隔等间距地设置。6.根据权利要求4所述的装夹组件，其特征在于，所述夹紧组件还包括第一柔性件和第二柔性件，所述第一柔性件沿着所述第一容纳槽的整个长度设置于所述第一容纳槽，所述第二柔性件沿着所述第二容纳槽的整个长度设置于所述第二容纳...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪四新，王瑞，
申请(专利权)人：沛嘉医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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