本申请实施例属于遥操作技术领域，涉及一种遥操作跟踪方法，包括：在判断机器人跟踪发生延迟时，中断机器人的原遥操作跟踪；基于操作者当前运动数据，映射得到的机器人的当前目标姿态；基于当前目标姿态生成运动预测指令，以指示机器人以预测轨迹运动到当前目标姿态；生成预测轨迹的特定可视化信息。本申请还提供一种遥操作跟踪装置、设备、系统及存储介质。本申请可以帮助操作者更好地了解延时过程中机器人的运动情况。器人的运动情况。器人的运动情况。
【技术实现步骤摘要】
一种遥操作跟踪方法、装置、设备、系统及存储介质
[0001]本申请涉及遥操作
，尤其涉及一种遥操作跟踪方法、装置、设备、系统及存储介质。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，机器人应用领域越发广泛，在一些复杂和危险环境中，需要机器人灵活性更高，具有更高的仿人工作的能力，为此，遥操作机器人应运而生。遥操作机器人是通过在操作人员身上安装姿态传感器，比如，惯性传感器(Inertial Measurement Unit IMU)，操作人员在另一真实或者虚拟场景下进行目标任务操作，通过IMU捕捉操作人员在操作过程中的动作并采集相应的运动反馈数据发送给控制器，控制器根据反馈数据生成相应的运动控制指令等，以控制从端机器人，从而实现遥操作的目的。
[0003]目前，在遥操作过程中，在机器人跟踪操作人员运动的过程中，往往会出现延迟的情况，一旦出现延迟，操作者对延迟过程中发生的情况无法了解，从而可能造成后续遥操作的失控。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的在于提出一种遥操作跟踪方法、装置、设备、系统及存储介质，以帮助操作者更好地了解延时过程中机器人的运动情况。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种遥操作跟踪方法，采用了如下所述的技术方案：
[0006]一种遥操作跟踪方法，包括下述步骤：
[0007]在判断机器人跟踪发生延迟时，中断机器人的原遥操作跟踪；
[0008]基于操作者当前姿态，映射得到的机器人的当前目标姿态；
[0009]基于所述当前目标姿态生成运动预测指令，以指示机器人以预测轨迹运动到所述当前目标姿态；
[0010]生成所述预测轨迹的特定可视化信息；所述特定可视化信息是指与其它可视化信息相区别的可视化信息。
[0011]进一步的，所述生成所述预测轨迹的特定可视化信息包括下述步骤：
[0012]获取机器人执行所述运动预测指令下的多个运动姿态；
[0013]将每个所述运动姿态转换到显示器所显示的图像下的显示坐标；
[0014]基于所述显示坐标，生成所述特定可视化信息。
[0015]进一步的，所述基于所述显示坐标，生成所述特定可视化信息包括下述步骤：
[0016]基于所述机器人关节的显示坐标，生成所述特定可视化信息；或
[0017]用特定可视化连接符连接相邻两个所述机器人关节的显示坐标；
[0018]基于所述机器人关节的显示坐标和所述连接符，生成所述特定可视化信息。
[0019]进一步的，所述方法还包括下述步骤：
[0020]获取所述机器人的原遥操作跟踪过程中的遥操作轨迹；
[0021]生成所述遥操作轨迹的可视化信息。
[0022]进一步的，所述在判断机器人跟踪发生延迟时，中断机器人的原遥操作跟踪之前，还包括下述步骤：
[0023]获取机器人的目标姿态和对应的第一时间戳；
[0024]获取机器人的姿态及对应的第二时间戳；
[0025]判断所述机器人的姿态与所述目标姿态是否相同；若不相同，重复执行所述获取机器人的姿态及对应的第二时间戳的步骤；
[0026]若相同，获取所述机器人的姿态与所述目标姿态相同时对应的所述第二时间戳；
[0027]基于所述第一时间戳和所述第二时间戳之间的时间差，判断机器人跟踪是否发生延迟。
[0028]进一步的，所述基于所述多个运动姿态生成可视化信息之后，还包括下述步骤：
[0029]将所述可视化信息发送给显示器，以通过显示器对所述可视化信息进行显示；和/或
[0030]所述基于当前目标姿态生成运动预测指令之后，还包括：
[0031]继续所述机器人的原遥操作跟踪。
[0032]进一步的，所述基于操作者当前姿态，映射得到的机器人的当前目标姿态包括下述步骤：
[0033]获取通过姿态传感器采集并发送的操作者的关键部位的在当前姿态下的当前运动数据；
[0034]将所述当前运动数据转换为机器人的所述当前目标姿态；或
[0035]获取通过图像传感器采集的当前操作者图像；
[0036]基于所述操作者图像识别操作者的当前姿态；
[0037]将所述当前姿态转换为机器人的所述当前目标姿态。
[0038]进一步的，所述基于当前目标姿态生成运动预测指令包括下述步骤：
[0039]基于所述当前目标姿态进行轨迹规划，以生成所述运动预测指令；或
[0040]获取预设模型；
[0041]基于所述当前目标姿态，结合所述预设模型进行轨迹规划，以生成所述运动预测指令；或
[0042]获取预设的运动预测模型；
[0043]基于所述当前目标姿态，通过所述运动预测模型，输出得到所述运动预测指令。
[0044]第二方面，本申请实施例提供一种遥操作跟踪装置，所述装置包括：延迟跟踪模块；所述延迟跟踪模块包括：
[0045]跟踪中断子模块，用于在判断机器人跟踪发生延迟时，中断机器人的原遥操作跟踪；
[0046]姿态映射子模块，用于基于操作者当前姿态，映射得到的机器人的当前目标姿态；
[0047]指令生成子模块，用于基于当前目标姿态生成运动预测指令，以指示机器人以预测轨迹运动到所述当前目标姿态；
[0048]信息可视子模块，用于生成所述预测轨迹的特定可视化信息；所述特定可视化信息是指与其它可视化信息相区别的可视化信息。
[0049]第三方面，本申请实施例提供一种遥操作系统，所述系统包括：姿态传感器、机器人、显示器和控制器；
[0050]所述姿态传感器、机器人和显示器分别与所述控制器通信连接；
[0051]所述姿态传感器，用于采集操作者的运动数据，并将所述运动数据发送给所述控制器；
[0052]所述控制器，用于基于所述运动数据生成运动指令，以指示所述机器人进行原操作跟踪；在判断所述机器人跟踪发生延迟时，中断所述机器人的所述原遥操作跟踪；基于操作者当前姿态，映射得到的所述机器人的当前目标姿态；基于所述当前目标姿态生成运动预测指令，以指示所述机器人以预测轨迹运动到所述当前目标姿态；生成所述预测轨迹的特定可视化信息；所述特定可视化信息是指与其它可视化信息相区别的可视化信息；
[0053]所述显示器，用于显示所述特定可视化信息。
[0054]第四方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上面任一项所述的遥操作跟踪方法的步骤。
[0055]第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上面任一项所述的遥操作跟踪方法的步骤。
[0056]与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：
[0057]本申请实施例通过对机器人在延时情况下，自主生成预测轨迹，并对预测轨迹生成特定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种遥操作跟踪方法，其特征在于，包括下述步骤：在判断机器人跟踪发生延迟时，中断机器人的原遥操作跟踪；基于操作者当前姿态，映射得到的机器人的当前目标姿态；基于所述当前目标姿态生成运动预测指令，以指示机器人以预测轨迹运动到所述当前目标姿态；生成所述预测轨迹的特定可视化信息；所述特定可视化信息是指与其它可视化信息相区别的可视化信息。2.根据权利要求1所述的遥操作跟踪方法，其特征在于，所述生成所述预测轨迹的特定可视化信息包括下述步骤：获取机器人执行所述运动预测指令下的多个运动姿态；将每个所述运动姿态转换到显示器所显示的图像下的显示坐标；基于所述显示坐标，生成所述特定可视化信息。3.根据权利要求2所述的遥操作跟踪方法，其特征在于，所述基于所述显示坐标，生成所述特定可视化信息包括下述步骤：基于所述机器人关节的显示坐标，生成所述特定可视化信息；或用特定可视化连接符连接相邻两个所述机器人关节的显示坐标；基于所述机器人关节的显示坐标和所述连接符，生成所述特定可视化信息。4.根据权利要求1或2所述的遥操作跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括下述步骤：获取所述机器人的原遥操作跟踪过程中的遥操作轨迹；生成所述遥操作轨迹的可视化信息。5.根据权利要求1或2所述的遥操作跟踪方法，其特征在于，所述在判断机器人跟踪发生延迟时，中断机器人的原遥操作跟踪之前，还包括下述步骤：获取机器人的目标姿态和对应的第一时间戳；获取机器人的姿态及对应的第二时间戳；判断所述机器人的姿态与所述目标姿态是否相同；若不相同，重复执行所述获取机器人的姿态及对应的第二时间戳的步骤；若相同，获取所述机器人的姿态与所述目标姿态相同时对应的所述第二时间戳；基于所述第一时间戳和所述第二时间戳之间的时间差，判断机器人跟踪是否发生延迟。6.根据权利要求1或2所述的遥操作跟踪方法，其特征在于，所述基于所述多个运动姿态生成可视化信息之后，还包括下述步骤：将所述可视化信息发送给显示器，以通过显示器对所述可视化信息进行显示；和/或所述基于当前目标姿态生成运动预测指令之后，还包括：继续所述机器人的原遥操作跟踪。7.根据权利要求1或2所述的遥操作跟踪方法，其特征在于，所述基于操作者当前姿态，映射得到的机器人的当前目标姿态包括下述步骤：获取通过姿态传感器采集并发送的操作者的关键部位的在当前姿态下的当前运动数据；...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘幸，黄世华，何宇星，吴安锦，石炜烨，许晋诚，
申请(专利权)人：帕西尼感知科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。