一种冲击波治疗设备制造技术

本发明专利技术提供了一种冲击波治疗设备，涉及医疗设备技术领域，为解决现有冲击波治疗仪与人体表面的接触力保持困难，容易造成冲击波能量对病灶靶点释放不准的问题而设计。该冲击波治疗设备包括设备本体、机械臂、六维力传感器和冲击波治疗头，机械臂安装于设备本体，机械臂为多自由度机械臂；六维力传感器安装于机械臂的自由端，冲击波治疗头安装于六维力传感器的力感应部；设备本体具有控制器，机械臂、六维力传感器和冲击波治疗头均与控制器电连接。本发明专利技术利用六维力传感器的精准接触力检测能力，保证冲击波治疗头与患者表面接触力的精准检测，解决了上述问题。解决了上述问题。解决了上述问题。

【技术实现步骤摘要】
一种冲击波治疗设备


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，具体而言，涉及一种冲击波治疗设备。

技术介绍

[0002]在冲击波治疗过程中，往往需要冲击波治疗仪与人体表面保持接触状态。然而，现有的冲击波治疗仪与人体表面的接触力保持困难，容易造成冲击波能量对病灶靶点释放不准，从而严重影响到冲击波治疗的精确性。与此同时，由于冲击波治疗仪完全依靠医护人员手工把持，容易受到冲击波震动、人员疲劳以及患者姿态等多种因素的影响，也会对治疗效果产生较大影响。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种冲击波治疗设备，以解决现有冲击波治疗仪与人体表面的接触力保持困难，容易造成冲击波能量对病灶靶点释放不准的技术问题。
[0004]本专利技术提供的冲击波治疗设备，包括设备本体、机械臂、六维力传感器和冲击波治疗头，其中，所述机械臂安装于所述设备本体，所述机械臂为多自由度机械臂；所述六维力传感器安装于所述机械臂的自由端，所述冲击波治疗头安装于所述六维力传感器的力感应部；所述设备本体具有控制器，所述机械臂、所述六维力传感器和所述冲击波治疗头均与所述控制器电连接。
[0005]进一步地，所述机械臂的自由端设置有线缆固定部，所述线缆固定部被配置为固定所述冲击波治疗头的线缆。
[0006]进一步地，所述机械臂的自由端固定设置有连接法兰，所述六维力传感器安装于所述连接法兰；所述线缆固定部设置于所述连接法兰的外周面。
[0007]进一步地，所述连接法兰的外周面设置有连接孔组，所述连接孔组包括多个沿所述连接法兰的周向分散排布的连接孔；所述冲击波治疗设备还包括限位块，所述限位块通过所述连接孔组安装于所述连接法兰，其中，所述限位块开设有固定孔，所述固定孔的数量及位置与所述连接孔的数量及位置匹配，连接件能够穿过所述固定孔并紧固于相应的所述连接孔，所述线缆固定部形成于所述限位块与所述连接法兰的外周面之间。
[0008]进一步地，所述限位块朝向所述连接法兰的外周面的一面开设有容纳槽，所述容纳槽的表面与所述连接法兰的外周面共同形成所述线缆固定部。
[0009]进一步地，所述连接法兰的外周面设置有多组连接孔组，多组所述连接孔组沿所述连接法兰的周向分散排布。
[0010]进一步地，所述冲击波治疗设备还包括深度相机，所述深度相机与所述设备本体相对固定地设置，且所述深度相机与所述控制器电连接。
[0011]进一步地，所述深度相机包括安装板和设置于所述安装板的摄像头，所述安装板固定设置于所述机械臂的自由端与所述六维力传感器之间，所述摄像头用于采集信息并输出至所述控制器。
[0012]进一步地，所述设备本体设置有交互模块；所述交互模块包括手持屏幕，所述手持屏幕通过有线方式与所述控制器电连接；或者，所述交互模块包括触摸显示屏，所述触摸显示屏安装于所述设备本体的外壳。
[0013]进一步地，所述设备本体的底部安装有多个万向轮，所述万向轮设置有轮体锁定结构；和/或，所述冲击波治疗设备还包括夹具，所述夹具包括固定件和限位件，所述固定件与所述六维力传感器的力感应部固定连接，所述限位件可拆卸连接于所述固定件，所述限位件与所述固定件对接形成夹持空间，所述冲击波治疗头安装于所述夹持空间。
[0014]本专利技术冲击波治疗设备带来的有益效果是：
[0015]通过设置主要由设备本体、机械臂、六维力传感器和冲击波治疗头组成的冲击波治疗设备，使用时，使机械臂的自由端运动至患者的病灶位置；开始治疗后，冲击波治疗头向患者的病灶位置施加按压力，治疗过程中，医护人员或者患者也可以根据患者自身的耐受能力，对按压力、速度、手法和治疗位置进行实时调整。对于不同病灶位置之间，可以手动拖拽机械臂的自由端至后续病灶位置，也可以直接设备本体操作机械臂的抬起、移动或者沿皮肤表面按照预设压力的力控移动。
[0016]上述过程中，通过在机械臂的末端与冲击波治疗头之间设置六维力传感器，使得在治疗过程中，可以利用六维力传感器的精准接触力检测能力，保证冲击波治疗头与患者表面接触力的精准检测，以保证冲击波治疗头与患者之间的接触力保持，从而有效地改善了现有技术中存在的冲击波能量对病灶靶点释放不准的问题。并且，这种设置有六维力传感器的冲击波治疗设备在与患者接触时，具有较强的力感知功能，能够保证人机安全。
[0017]另外，冲击波治疗设备的上述使用过程，无需医护人员手工把持冲击波治疗仪，从而有效避免了因冲击波震动、人员疲劳及患者姿态等因素为治疗过程带来的不利影响，保证了治疗效果。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例一提供的冲击波治疗设备的结构示意图；
[0020]图2为图1中A处的局部结构放大图；
[0021]图3为本专利技术实施例二提供的冲击波治疗设备的结构示意图；
[0022]图4为图3中B处的局部结构放大图；
[0023]图5为本专利技术实施例三提供的冲击波治疗设备的结构示意图；
[0024]图6为图5中C处的局部结构放大图；
[0025]图7为本专利技术实施例四提供的冲击波治疗设备的结构示意图；
[0026]图8为图7中D处的局部结构放大图。
[0027]附图标记说明：
[0028]100
‑
设备本体；110
‑
交互模块；111
‑
手持屏幕；112
‑
触摸显示屏；113
‑
显示屏支架；120
‑
操作按钮；130
‑
万向轮；200
‑
机械臂；300
‑
六维力传感器；400
‑
冲击波治疗头；410
‑
线
缆；500
‑
连接法兰；510
‑
连接孔组；511
‑
连接孔；600
‑
限位块；610
‑
固定孔；620
‑
容纳槽；700
‑
深度相机；710
‑
安装板；720
‑
摄像头；800
‑
夹具；810
‑
固定件；820
‑
限位件。
具体实施方式
[0029]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0030]实施例一
[0031]图1为本实施例一提供的冲击波治疗设备的结构示意图，图2为图1中A处的局部结构放大图。如图1和图2所示，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种冲击波治疗设备，其特征在于，包括设备本体(100)、机械臂(200)、六维力传感器(300)和冲击波治疗头(400)，其中，所述机械臂(200)安装于所述设备本体(100)，所述机械臂(200)为多自由度机械臂；所述六维力传感器(300)安装于所述机械臂(200)的自由端，所述冲击波治疗头(400)安装于所述六维力传感器(300)的力感应部；所述设备本体(100)具有控制器，所述机械臂(200)、所述六维力传感器(300)和所述冲击波治疗头(400)均与所述控制器电连接。2.根据权利要求1所述的冲击波治疗设备，其特征在于，所述机械臂(200)的自由端设置有线缆固定部，所述线缆固定部被配置为固定所述冲击波治疗头(400)的线缆(410)。3.根据权利要求2所述的冲击波治疗设备，其特征在于，所述机械臂(200)的自由端固定设置有连接法兰(500)，所述六维力传感器(300)安装于所述连接法兰(500)；所述线缆固定部设置于所述连接法兰(500)的外周面。4.根据权利要求3所述的冲击波治疗设备，其特征在于，所述连接法兰(500)的外周面设置有连接孔组(510)，所述连接孔组(510)包括多个沿所述连接法兰(500)的周向分散排布的连接孔(511)；所述冲击波治疗设备还包括限位块(600)，所述限位块(600)通过所述连接孔组(510)安装于所述连接法兰(500)，其中，所述限位块(600)开设有固定孔(610)，所述固定孔(610)的数量及位置与所述连接孔(511)的数量及位置匹配，连接件能够穿过所述固定孔(610)并紧固于相应的所述连接孔(511)，所述线缆固定部形成于所述限位块(600)与所述连接法兰(500)的外周面之间。5.根据权利要求4所述的冲击波治疗设备，其特征在于，所述限位块(600)朝向所述连接法兰(500)的外周面的一面开设有容纳槽(620)，所述容纳槽(620)的表面与所述连接法兰(500...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈兆芃，黎田，别东洋，李锋，白宇珅，李岩，黄健华，
申请(专利权)人：北京思灵机器人科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：