本申请涉及一种三维雷达墙的显示方法、装置、车辆和存储介质，其中，该三维雷达墙的显示方法包括获取雷达反馈的障碍物距离信息；根据障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；根据位置信息显示连续的三维雷达墙。解决了相关技术中采用二维雷达图显示障碍物距离不够直观，使得驾驶员难以对障碍物的远近进行判断的问题，直观地将车辆与障碍物的位置关系展示在驾驶员面前，便于驾驶员对车辆进行把控。对车辆进行把控。对车辆进行把控。
【技术实现步骤摘要】
三维雷达墙的显示方法、装置、车辆和存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种三维雷达墙的显示方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶技术中，障碍物检测、碰撞预测、自适应巡航控制等辅助驾驶功能逐渐成为全景环视系统(Around View Monitor，简称为AVM)不可缺少的重要功能。特别是障碍物检测功能在辅助驾驶员倒车和在路况复杂的道路行车时，具有重要的作用。
[0003]在相关技术中，通常基于平面上的二维雷达图显示障碍物的距离，这种显示方式很难直观地让驾驶员感受到障碍物与车辆的实际位置关系，使得驾驶员难以对障碍物的远近进行判断，从而导致事故发生。
[0004]目前针对相关技术中采用二维雷达图显示障碍物距离不够直观，使得驾驶员难以对障碍物的远近进行判断的问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本申请提供了一种三维雷达墙的显示方法、装置、车辆和存储介质，以解决相关技术中采用二维雷达图显示障碍物距离不够直观，使得驾驶员难以对障碍物的远近进行判断的问题。
[0006]第一方面，本申请提供了一种三维雷达墙的显示方法，应用于车辆，所述车辆的车身配置有多个雷达，所述方法包括：
[0007]获取雷达反馈的障碍物距离信息；
[0008]根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；
[0009]根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙。
[0010]在其中一些实施例中，所述三维雷达墙上各位置与所述虚拟的车辆模型之间的距离根据对应的障碍物距离信息确定。
[0011]在其中一些实施例中，所述根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息包括：
[0012]根据多个所述障碍物距离信息，在与各所述障碍物距离信息对应的距离控制线上确定所述三维雷达墙的多个基准点，其中，所述距离控制线用于控制所述三维雷达墙的动态变化；
[0013]根据多个所述基准点确定所述三维雷达墙的基线作为所述三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息。
[0014]在其中一些实施例中，所述距离控制线的获取方法包括：
[0015]在所述虚拟的车辆模型上确定雷达的安装位置；
[0016]以所述雷达的安装位置为起点，根据所述雷达的信号接收方向确定所述距离控制线。
[0017]在其中一些实施例中，所述根据所述雷达的信号接收方向确定所述距离控制线包括：
[0018]将所述雷达的辐射范围的中线作为内部距离控制线。
[0019]在其中一些实施例中，所述根据所述雷达的信号接收方向确定所述距离控制线还包括：
[0020]若所述雷达为多个雷达中最外侧的雷达，将所述雷达的辐射范围的外边界作为边界距离控制线。
[0021]在其中一些实施例中，所述根据多个所述基准点确定所述三维雷达墙的基线包括：
[0022]在多个所述基准点之间进行插值，根据插值后的结果进行曲线拟合计算，得到所述三维雷达墙的基线。
[0023]在其中一些实施例中，所述根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙包括：
[0024]根据所述基线以及第一预设距离确定所述三维雷达墙的参考面；
[0025]根据所述参考面以及第二预设距离确定所述三维雷达墙。
[0026]在其中一些实施例中，所述根据所述基线以及第一预设距离确定所述三维雷达墙的参考面包括：
[0027]将所述基线平移所述第一预设距离，得到所述三维雷达墙的参考面。
[0028]在其中一些实施例中，所述根据所述参考面以及第二预设距离确定所述三维雷达墙包括：
[0029]将所述参考面平移所述第二预设距离，得到所述三维雷达墙。
[0030]在其中一些实施例中，所述三维雷达墙的各个面通过网格构建得到。
[0031]在其中一些实施例中，所述三维雷达墙上各点的颜色、灰度或者透明度根据所述障碍物距离信息确定。
[0032]第二方面，本申请实施例提供了一种三维雷达墙的显示装置，应用于车辆，所述装置包括处理器和显示设备：
[0033]所述处理器用于获取雷达反馈的障碍物距离信息；根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；
[0034]所述显示设备用于根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙。
[0035]第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括三维雷达墙的显示装置，所述装置包括处理器和显示设备：
[0036]所述处理器用于获取雷达反馈的障碍物距离信息；根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；
[0037]所述显示设备用于根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙。
[0038]第四方面，本申请实施例提供了一种电子装置，包括处理器以及存储器，所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行实现如上述第一方面任一所述的三维雷达墙的显示方法。
[0039]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上述第一方面任一所述的三维雷达墙的显示方法。
[0040]与相关技术相比，本实施例中提供的三维雷达墙的显示方法，获取雷达反馈的障碍物距离信息；根据障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；根据位置信息显示连续的三维雷达墙，解决了相关技术中采用二维雷达图显示障碍物距离不够直观，使得驾驶员难以对障碍物的远近进行判断的问题，直观地将车辆与障碍物的位置关系展示在驾驶员面前，便于驾驶员对车辆进行把控。
[0041]本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
[0042]附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
[0043]图1是根据本申请实施例的三维雷达墙的显示方法的应用场景示意图；
[0044]图2是根据本申请实施例的三维雷达墙的显示方法的流程图；
[0045]图3是根据本申请实施例的单个距离控制线的示意图；
[0046]图4是根据本申请实施例的多个距离控制线的示意图；
[0047]图5是根据本申请实施例的确定三维雷达墙位置信息的方法的流程图；
[0048]图6是根据本申请实施例的基准点位置的示意图；
[0049]图7是根据本申请实施例的三维雷达墙的显示方法的流程图；
[0050]图8是根据本申请实施例的基线平移的示意图；
[0051]图9是根据本申请实施例的三维雷达墙的参考面的示意图；
[005本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三维雷达墙的显示方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆的车身配置有多个雷达，所述方法包括：获取雷达反馈的障碍物距离信息；根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙。2.根据权利要求1所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述三维雷达墙上各位置与所述虚拟的车辆模型之间的距离根据对应的障碍物距离信息确定。3.根据权利要求1所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息包括：根据多个所述障碍物距离信息，在与各所述障碍物距离信息对应的距离控制线上确定所述三维雷达墙的多个基准点，其中，所述距离控制线用于控制所述三维雷达墙的动态变化；根据多个所述基准点确定所述三维雷达墙的基线作为所述三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息。4.根据权利要求3所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述距离控制线的获取方法包括：在所述虚拟的车辆模型上确定雷达的安装位置；以所述雷达的安装位置为起点，根据所述雷达的信号接收方向确定所述距离控制线。5.根据权利要求4所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述根据所述雷达的信号接收方向确定所述距离控制线包括：将所述雷达的辐射范围的中线作为内部距离控制线。6.根据权利要求5所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述根据所述雷达的信号接收方向确定所述距离控制线还包括：若所述雷达为多个雷达中最外侧的雷达，将所述雷达的辐射范围的外边界作为边界距离控制线。7.根据权利要求3所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述根据多个所述基准点确定所述三维雷达墙的基线包括：在多个所述基准点之间进行插值，根据插值后的结果进行曲线拟合计算，得到所述三维雷达墙的基线。8.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：王培辉，潘一，林奶养，王进，
申请(专利权)人：虹软科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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