搬运机器人制造技术

本申请提供一种搬运机器人，包括行走平台以及抓取平台，其中，行走平台包括上平台板，行走平台的电气元件至少部分装设于上平台板的下方，抓取平台包括下平台板，抓取平台的电气元件均装设于下平台板的上方，如此可使抓取平台上的电气元件与料箱分别位于下平台板的上方和下方，不会与料箱内的物料产生干涉，且对抓取平台进行调试维修时，只需将抓取平台下降至一定高度后即可对下平台板上的电气元件进行操作；当抓取平台上升至与行走平台之间回原完成时，上平台板下方的电气元件与下平台板上方的电气元件上下错开布置或高矮搭配布置，如此可使抓取平台与移动平台在回原状态下可至少部分嵌套，减小所需占用的高度空间，提高库区空间利用率。区空间利用率。区空间利用率。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人


[0001]本申请涉及自动仓储
，尤其是涉及一种搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着自动化立体仓库技术的发展，因其存储效率高、仓库利用率高等特点逐渐被广泛应用。在自动化仓库内，一般设有搬运机器人，搬运机器人包括可滑动安装于一轨道上的行走平台和用于抓取料箱的抓取平台，抓取平台通过抓取机构实现料箱的抓取，行走平台与抓取平台之间设有升降机构，升降机构一般通过皮带等提升件实现抓取平台的升降运动。抓取平台在抓取料箱或放置料箱后需上升至与行走平台进行回原(即抓取平台上升至距离行走平台之间可达到的最小距离且回原传感器感应回原成功)，再通过行走平台的平移实现料箱在货架的出入、转运及堆码等操作。
[0003]针对现有的搬运机器人的结构，在实际使用过程中发现存在以下问题：首先，电器元件安装固定在行走平台的平台板的下方，由于电气元件裸露在外，在下平台抓取料箱过程中，容易和料箱中物料产生干扰，对抓取平台的状态稳定影响较大。另一方面，若调试、维护涉及到抓取平台上的电气元件，则需要通过升降机构将皮带向下放完，并将抓取平台倒置过来使平台板下方的电器元件翻转为朝上后，才能进行较为细致的调试、排查。再一方面，由于移动平台、抓取平台的结构高度，搬运机器人对库区的净空占用较多，也存在节约占用空间的需求。

技术实现思路

[0004]为解决现有存在的技术问题，本申请提供一种搬运机器人，以解决抓取平台的电器元件易与料箱内物料干涉、不利于抓取平台调试维修及占用空间较大的问题。
[0005]为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0006]本申请实施例提供一种搬运机器人，包括可滑动安装于一轨道上的行走平台以及可升降地悬吊于所述行走平台下方的抓取平台，所述行走平台包括上平台板，所述行走平台的电气元件至少部分装设于所述上平台板的下方，所述抓取平台包括下平台板，所述抓取平台的电气元件均装设于所述下平台板的上方；
[0007]当所述抓取平台上升至与所述行走平台之间回原完成时，所述上平台板下方的电气元件与所述下平台板上方的电气元件上下错开布置或高矮搭配布置。
[0008]在其中一个实施例中，所述搬运机器人还包括对位组件，所述对位组件包括上固定件、下固定件以及缓冲件，所述上固定件自所述上平台板的边缘沿竖直方向向下延伸设置，所述下固定件自所述下平台板的边缘沿竖直方向向上延伸设置，且，所述上固定件和所述下固定件在水平方向上间隔设置；
[0009]所述上固定件朝向所述下固定件的一侧形成有上限位部，所述下固定件朝向所述上固定件的一侧形成有下限位部，所述缓冲件设于所述上限位部或所述下限位部上；当所述抓取平台上升至与所述行走平台之间进行回原时，所述上限位部或所述下限位部与所述
缓冲件滑动配合以使所述上限位部与所述下限位部在水平方向上相对设置且通过所述缓冲件相贴靠。
[0010]在其中一个实施例中，所述搬运机器人具有相垂直的第一水平方向和第二水平方向，所述抓取平台通过皮带可升降地与所述行走平台连接，所述皮带所在的平面平行于所述第一水平方向设置，所述下固定件至少设于所述下平台板在所述第二水平方向上的相对两侧。
[0011]在其中一个实施例中，所述上固定件位于所述下固定件远离所述抓取平台的中心的一侧；或，所述上固定件位于所述下固定件靠近所述抓取平台的中心的一侧。
[0012]在其中一个实施例中，所述上限位部和所述下限位部均设有多个且二者一一对应设置；多个所述上限位部位于同一水平高度设置，多个所述下限位部位于同一水平高度设置。
[0013]在其中一个实施例中，所述缓冲件设于所述上限位部上，所述缓冲件在所述上限位部和所述下限位部的水平相对方向上的厚度自底端至中部逐渐增大且自中部至顶端保持一致；或，所述缓冲件设于所述下限位部上，所述缓冲件在所述上限位部和所述下限位部的水平相对方向上的厚度自顶端至中部逐渐增大且自中部至底端保持一致。
[0014]在其中一个实施例中，所述上平台板或所述下平台板上设有沿竖直方向延伸设置的限位柱，所述限位柱用于限制所述抓取平台与所述行走平台之间可达到的最小距离。
[0015]在其中一个实施例中，所述上固定件与所述上平台板为一体成型结构或通过螺纹紧固件固定连接；所述下固定件与所述下平台板为一体成型结构或通过螺纹紧固件固定连接。
[0016]在其中一个实施例中，所述抓取平台的相对两侧均设有导向轮组件，所述导向轮组件用于在所述抓取平台的升降过程中与外部竖向导轨滑动配合。
[0017]在其中一个实施例中，所述导向轮组件包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮设有两个且二者间隔设置，所述第二滑轮设于两个所述第一滑轮之间；所述第一滑轮的转轴延伸方向与所述第二滑轮的转轴延伸方向垂直。
[0018]本申请的搬运机器人至少具有以下有益效果：本申请的搬运机器人，通过将抓取平台的下平台板设置在下方并将电气元件固定在下平台板的上方，抓取平台上的电气元件与料箱分别位于下平台板的上方和下方，不会与料箱内的物料产生任何干涉；对抓取平台进行调试维修时，只需通过升降结构将抓取平台下降至一定高度后，即可对下平台板上的电气元件进行操作；下平台板上方的电气元件可与上平台板下方的电气元件元件错开布置或高矮搭配布置，使得抓取平台与移动平台在回原状态下可至少部分嵌套，减小所需占用的高度空间，提高库区空间利用率。
附图说明
[0019]图1为本申请一实施例的搬运机器人的立体结构示意图；
[0020]图2为图1中A处的放大图；
[0021]图3为图1中B处的放大图；
[0022]图4为图1中搬运机器人一个工作状态下的结构示意图；
[0023]图5为图4中搬运机器人另一工作状态下的结构示意图；
[0024]图6为图5中C处的放大图；
[0025]图7为图4中料箱的结构示意图。
[0026]图中各元件标号如下：行走平台100；上平台板10；行走轮11；卷绕器12；皮带13；限位柱14；抓取平台200；下平台板20；抓手21；第一滑轮221；第二滑轮222；上固定件31；上限位部311；下固定件32；下限位部321；缓冲件33；导向斜面331；轨道组件40；料箱50；凹槽51；回原传感器60。
具体实施方式
[0027]以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。
[0028]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0029]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，包括可滑动安装于一轨道上的行走平台以及可升降地悬吊于所述行走平台下方的抓取平台，其特征在于，所述行走平台包括上平台板，所述行走平台的电气元件至少部分装设于所述上平台板的下方，所述抓取平台包括下平台板，所述抓取平台的电气元件均装设于所述下平台板的上方；当所述抓取平台上升至与所述行走平台之间回原完成时，所述上平台板下方的电气元件与所述下平台板上方的电气元件上下错开布置或高矮搭配布置。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，还包括对位组件，所述对位组件包括上固定件、下固定件以及缓冲件，所述上固定件自所述上平台板的边缘沿竖直方向向下延伸设置，所述下固定件自所述下平台板的边缘沿竖直方向向上延伸设置，且，所述上固定件和所述下固定件在水平方向上间隔设置；所述上固定件朝向所述下固定件的一侧形成有上限位部，所述下固定件朝向所述上固定件的一侧形成有下限位部，所述缓冲件设于所述上限位部或所述下限位部上；当所述抓取平台上升至与所述行走平台之间进行回原时，所述上限位部或所述下限位部与所述缓冲件滑动配合以使所述上限位部与所述下限位部在水平方向上相对设置且通过所述缓冲件相贴靠。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人具有相垂直的第一水平方向和第二水平方向，所述抓取平台通过皮带可升降地与所述行走平台连接，所述皮带所在的平面平行于所述第一水平方向设置，所述下固定件至少设于所述下平台板在所述第二水平方向上的相对两侧。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述上固定件位于所述下固定件远离所述抓取...

【专利技术属性】
技术研发人员：张孟文，李林子，李正伟，
申请(专利权)人：深圳市鲸仓科技有限公司，
类型：发明
国别省市：