水下机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种水下机器人，其中，水下机器人包括壳体，以及六个推进器，六个所述推进器安装于所述壳体，六个所述推进器分别独立控制，其中四个所述推进器分别位于由第一垂直中心面与第二垂直中心面分割形成的四个空间内，推进方向介于水平方向与垂直方向之间，另外两个所述推进器位于所述第一垂直中心面的相对两侧；其中，所述第一垂直中心面沿着所述壳体的前后方向延伸，并且垂直于水平面，所述第二垂直中心面经过所述壳体长度方向上的中点，且垂直于所述第一垂直中心面和所述水平面。实用新型专利技术技术方案旨在降低具有以任意角度实现悬停和翻转等运动功能的水下机器人的电机使用数量，进而降低制造成本。进而降低制造成本。进而降低制造成本。

【技术实现步骤摘要】
水下机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种水下机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，水下机器人的相关科技也随之发展，其中很多水下机器人可以实现在水下以任意角度实现悬停和进退的运动，然而现有的很多具有能够实现以任意角度实现悬停和进退运动功能的水下机器人都是由电机单线进行控制的，即至少需要8个电机才能实现，相应地使得这种水下机器人的制造成本较高。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的是提供一种水下机器人，旨在降低具有以任意角度实现悬停和翻转等运动功能的水下机器人的电机使用数量，进而降低制造成本。
[0004]为实现上述目的，本技术提出的水下机器人，包括：
[0005]壳体，以及
[0006]六个推进器，六个所述推进器安装于所述壳体，六个所述推进器分别独立控制，其中四个所述推进器分别位于由第一垂直中心面与第二垂直中心面分割形成的四个空间内，推进方向介于水平方向与垂直方向之间，另外两个所述推进器位于所述第一垂直中心面的相对两侧；
[0007]其中，所述第一垂直中心面沿着所述壳体的前后方向延伸，并且垂直于水平面，所述第二垂直中心面经过所述壳体长度方向上的中点，且垂直于所述第一垂直中心面和所述水平面。
[0008]可选地，所述推进器与所述壳体可拆卸连接。
[0009]可选地，所述壳体上设有六个与所述推进器相适配的容纳槽，所述推进器一一对应地安装于所述容纳槽内，并且所述推进器能够以多种角度安装于所述容纳槽内。
[0010]可选地，所述水下机器人具有多种工作模式，多种所述工作模式分别为：悬停模式、纵向翻转运动模式、周向翻转运动模式、横向翻转运动模式、直线运动模式，当所述水下机器人处于任一种所述工作模式时，六个所述推进器都会运行。
[0011]可选地，当所述水下机器人处于所述纵向翻转运动模式时，位于所述第二垂直中心面两侧的所述推进器对所述壳体作用的合力的方向相反，并且这两个合力的方向皆平行于所述第一垂直中心面。
[0012]可选地，当所述水下机器人处于所述周向翻转运动模式时，位于所述第一垂直中心面两侧的所述推进器对所述壳体作用的合力的方向相反，并且这两个合力的方向皆平行于所述第二垂直中心面。
[0013]可选地，当所述水下机器人处于所述横向翻转运动模式时，位于所述第一垂直中心面两侧的所述推进器对所述壳体作用的合力的方向相反，并且这两个合力的方向皆平行于所述水平面。
[0014]可选地，所述第一垂直中心面两侧的所述推进器的是对称设置的。
[0015]可选地，四个所述空间内处于对角设置的两个空间内的所述推进器的推进方向相同。
[0016]可选地，所述推进器能够通过反转实现反向推进。
[0017]本技术技术方案中的第一垂直中心面、第二垂直中心面和水平面分别穿过其相对应的壳体面的中线，需要注意的是，六个推进器都是单独独立进行控制的，即每个推进器的推进速度、推进力，各个推进器之间的配合联动都可以单独地进行相应地控制和调整。可以理解地，由于其中有两个推进器的朝向与壳体前端的朝向一致，并且位于第一垂直中心面的相对两侧，所以该水下机器人可以通过该两个推进器实现在前后方向上的运动，又由于其余四个推进器的推进方向介于水平方向和垂直方向之间，并且这四个推进器的推进力可以单独进行控制，所以这四个推进器的推进合力的方向可以朝向除过前后方向之外的任意方向上，即这四个推进器可以实现壳体朝除前后方向之外的任意方向推进。
[0018]本技术方案中的水下机器人在进行前后方向上的运动时，是平行于水平面的，并且，本技术方案中的前后方向与壳体的延伸方向一致，同时与左右方向是相互垂直的。
[0019]所以可以理解地，本技术方案可以通过六个推进器实现任意角度的悬停和进退的运动，一个推进器对应一个电机，相应地降低了具有以任意角度实现悬停和进退等运动功能的水下机器人的电机使用数量，进而降低了相关的制造成本。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0021]图1为本技术水下机器人一实施例某角度的结构示意图；
[0022]图2为本技术水下机器人处于周向翻转运动模式的结构示意图；
[0023]图3为本技术水下机器人处于横向翻转运动模式的结构示意图；
[0024]图4为本技术水下机器人处于纵向翻转运动模式的结构示意图。
[0025]附图标号说明：
[0026]标号名称标号名称100壳体110第一垂直中心面120第二垂直中心面130水平面200推进器300容纳槽
[0027]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0028]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0030]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0031]另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0032]如图1至图4所示：
[0033]本技术提出一种水下机器人。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人，其特征在于，包括：壳体，以及六个推进器，六个所述推进器安装于所述壳体，六个所述推进器分别独立控制，其中四个所述推进器分别位于由第一垂直中心面与第二垂直中心面分割形成的四个空间内，推进方向介于水平方向与垂直方向之间，另外两个所述推进器位于所述第一垂直中心面的相对两侧；其中，所述第一垂直中心面沿着所述壳体的前后方向延伸，并且垂直于水平面，所述第二垂直中心面经过所述壳体长度方向上的中点，且垂直于所述第一垂直中心面和所述水平面。2.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述推进器与所述壳体可拆卸连接。3.如权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述壳体上设有六个与所述推进器相适配的容纳槽，所述推进器一一对应地安装于所述容纳槽内，并且所述推进器能够以多种角度安装于所述容纳槽内。4.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述水下机器人具有多种工作模式，多种所述工作模式分别为：悬停模式、纵向翻转运动模式、周向翻转运动模式、横向翻转运动模式、直线运动模式，当所述水下机器人处于任一种所述工作模式时，六个所述推...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐俊平，张翀，钟卓如，
申请(专利权)人：深圳鳍源科技有限公司，
类型：新型
国别省市：