一种摄像头内参标定方法、系统及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术属于摄像头标定技术领域，尤其涉及一种摄像头内参标定方法、系统及计算机可读存储介质，先获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像，以各图卡图像作为参数Para分别导入到相应外部计算模块中，生成摄像头和图卡在不同姿态下的内参标定系数，同时将内参标定系数按统一规范的格式进行格式化，生成格式化标定系数，采用一种检查工具即可实现内参标定系数的有效性检查，操作简便，效率高。效率高。效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种摄像头内参标定方法、系统及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及摄像头标定
，尤其涉及一种摄像头内参标定方法、系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]由于生产工艺问题，摄像头并不是完全理想的光学系统，拍摄到的画面存在畸变失真，光心偏差，焦距偏差等现象，与理论光学系统存在一定差异。为了使摄像头的拍摄画面接近理想光学系统，需要对摄像头进行内参标定，生成内参标定系数，最后需要对这些内参标定系数进行有效性检查，而现有将不同图卡图像导入不同外部计算模块中时，由于生成的内参标定系数格式不同，因此在进行内参标定系数有效性检查时需要对应的检查工具进行检查，操作繁琐。

技术实现思路

[0003]为了解决现有摄像头内参标定方法操作繁琐的问题。
[0004]本专利技术提出了如下方案：
[0005]摄像头内参标定方法，包括以下步骤：
[0006]获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像ImageN；
[0007]加载图卡图像ImageN和标定系数模型CalibType，以图卡图像ImageN作为参数Para分别导入到相应外部计算模块M中，生成摄像头和图卡在不同姿态下的内参标定系数IntriPara；
[0008]规整内参标定系数IntriPara，将内参标定系数IntriPara按统一规范的格式进行格式化，生成格式化标定系数IntriParaFormat。
[0009]如上所述的摄像头内参标定方法，在得到格式化标定系数IntriParaFormat后，还包括：
[0010]设定标定系数有效范围值，筛选出符合标定系数有效范围值的格式化标定系数IntriParaFormat；
[0011]根据摄像头存储芯片的型号，确定对应的数据分布定义配置，按照数据分布定义配置，将筛选出的格式化标定系数IntriParaFormat写入到存储芯片对应存储位置；
[0012]读取存储芯片写入的存储数据，确定写入的存储数据是否丢包，若读取的数据与刚写入的数据内容相同，则数据写入成功，输出最终标定结果。
[0013]如上所述的摄像头内参标定方法，在输出最终标定结果前，还包括：
[0014]将芯片存储格式化标定系数IntriParaFormat备份到文件ChipDataFile中。
[0015]如上所述的摄像头内参标定方法，所述规整内参标定系数IntriPara，将内参标定系数IntriPara按统一规范的格式进行格式化，得到格式化标定系数IntriParaFormat，包括：
[0016]根据内参标定系数IntriPara，生成至少一个数据文件；
[0017]根据数据文件和预定的数据排布，生成内参标定系数的位置偏移表；
[0018]根据位置偏移表，生成格式化标定系数IntriParaFormat。
[0019]如上所述的摄像头内参标定方法，在获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像ImageN前，需要固定摄像头和图卡，使摄像头正对图卡，并保持能让摄像头拍摄到清晰完整的图卡图像的距离；
[0020]分别采用摄像头二轴旋转装置和图卡二轴旋转装置固定摄像头和图卡，所述摄像头二轴旋转装置上设置有用于带动摄像头绕竖直线左右摆动的旋转轴A、以及用于带动摄像头绕水平线上下翻转的旋转轴B，所述图卡二轴旋转装置上设置有用于带动图卡绕竖直线左右摆动的旋转轴X、以及用于带动图卡绕水平线上下翻转的旋转轴Y。
[0021]如上所述的摄像头内参标定方法，所述获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像ImageN，包括：
[0022]调节旋转轴A，使轴转动角度AxisAAngle1；
[0023]调节旋转轴B，使轴转动角度AxisBAngle1；
[0024]调节旋转轴X，使轴转动角度AxisXAngle1；
[0025]调节旋转轴Y，使轴转动角度AxisYAngle1；
[0026]获取图卡图像Image1；
[0027]重复上述调节步骤，依次获取图卡图像Image2，Image3，...，ImageN，直到完成所有姿态图卡图像的获取。
[0028]如上所述的摄像头内参标定方法，所述外部计算模块M包括GML Camera Calibration和matlab calibration toolbox。
[0029]一种摄像头内参标定系统，包括：
[0030]图像获取模块，其用于获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像ImageN；
[0031]标定系数生成模块，其用于加载图卡图像ImageN和标定系数模型CalibType，以图卡图像ImageN作为参数Para导入到外部计算模块M中，生成摄像头和图卡在不同姿态下的内参标定系数IntriPara；
[0032]标定系数规整模块，其用于规整内参标定系数IntriPara，将内参标定系数IntriPara按统一规范的格式进行格式化，生成格式化标定系数IntriParaFormat。
[0033]如上所述的摄像头内参标定系统，还包括：
[0034]设备固定模块，其用于在获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像ImageN前，固定摄像头和图卡，使摄像头正对图卡，并保持能让摄像头拍摄到清晰完整的图卡图像的距离；
[0035]标定系数检验模块，其用于筛选出符合标定系数有效范围值的格式化标定系数IntriParaFormat；
[0036]存储数据写入模块，其用于根据摄像头存储芯片的型号，确定对应的数据分布定义配置，按照数据分布定义配置，将筛选出的格式化标定系数IntriParaFormat写入到存储芯片对应存储位置；
[0037]存储数据备份模块；其用于将芯片存储格式化标定系数IntriParaFormat备份到文件ChipDataFile中，以供产线异常品数据追溯；
[0038]存储数据校验模块，其用于读取存储芯片写入的存储数据，确定写入的存储数据
是否丢包，若读取的数据与刚写入的数据内容相同，则数据写入成功，输出最终标定结果；
[0039]所述标定系数规整模块包括：
[0040]数据文件生成单元，其用于根据内参标定系数IntriPara，生成至少一个数据文件；
[0041]位置偏移表生成单元，其用于根据数据文件和预定的数据排布，生成内参标定系数的位置偏移表；
[0042]格式化标定系数生成单元，其用于根据位置偏移表，生成格式化标定系数IntriParaFormat；
[0043]所述设备固定模块包括：
[0044]摄像头固定旋转单元，其用于固定摄像头，其上设置有用于带动摄像头绕竖直线左右摆动的旋转轴A、以及用于带动摄像头绕水平线上下翻转的旋转轴B；
[0045]图卡固定旋转单元，其用于固定图卡，其上设置有用于带动图卡绕竖直线左右摆动的旋转轴X、以及用于带动图卡绕水平线上下翻转的旋转轴Y；
[0046]所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.摄像头内参标定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像ImageN；加载图卡图像ImageN和标定系数模型CalibType，以图卡图像ImageN作为参数Para分别导入到相应外部计算模块M中，生成摄像头和图卡在不同姿态下的内参标定系数IntriPara；规整内参标定系数IntriPara，将内参标定系数IntriPara按统一规范的格式进行格式化，生成格式化标定系数IntriParaFormat。2.根据权利要求1所述的摄像头内参标定方法，其特征在于，在得到格式化标定系数IntriParaFormat后，还包括：设定标定系数有效范围值，筛选出符合标定系数有效范围值的格式化标定系数IntriParaFormat；根据摄像头存储芯片的型号，确定对应的数据分布定义配置，按照数据分布定义配置，将筛选出的格式化标定系数IntriParaFormat写入到存储芯片对应存储位置；读取存储芯片写入的存储数据，确定写入的存储数据是否丢包，若读取的数据与刚写入的数据内容相同，则数据写入成功，输出最终标定结果。3.根据权利要求2所述的摄像头内参标定方法，其特征在于，在输出最终标定结果前，还包括：将芯片存储格式化标定系数IntriParaFormat备份到文件ChipDataFile中。4.根据权利要求1所述的摄像头内参标定方法，其特征在于，所述规整内参标定系数IntriPara，将内参标定系数IntriPara按统一规范的格式进行格式化，得到格式化标定系数IntriParaFormat，包括：根据内参标定系数IntriPara，生成至少一个数据文件；根据数据文件和预定的数据排布，生成内参标定系数的位置偏移表；根据位置偏移表，生成格式化标定系数IntriParaFormat。5.根据权利要求1所述的摄像头内参标定方法，其特征在于，在获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像ImageN前，需要固定摄像头和图卡，使摄像头正对图卡，并保持能让摄像头拍摄到清晰完整的图卡图像的距离；分别采用摄像头二轴旋转装置和图卡二轴旋转装置固定摄像头和图卡，所述摄像头二轴旋转装置上设置有用于带动摄像头绕竖直线左右摆动的旋转轴A、以及用于带动摄像头绕水平线上下翻转的旋转轴B，所述图卡二轴旋转装置上设置有用于带动图卡绕竖直线左右摆动的旋转轴X、以及用于带动图卡绕水平线上下翻转的旋转轴Y。6.根据权利要求5所述的摄像头内参标定方法，其特征在于，所述获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像ImageN，包括：调节旋转轴A，使轴转动角度AxisAAngle1；调节旋转轴B，使轴转动角度AxisBAngle1；调节旋转轴X，使轴转动角度AxisXAngle1；调节旋转轴Y，使轴转动角度AxisYAngle1；获取图卡图像Image1；重复上述调节步骤，依次获取图卡图像Image2，Image3，...，ImageN，直到完成所有姿
态图卡图像的获取。7.根据权利要求1所述的摄像头内参标定方法，其特征在于，所述外部计算模块M包括GMLCamera...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴方，刘佳俊，卢庆杰，杨文冠，赵治平，
申请(专利权)人：广东弘景光电科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：