车位检测方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆制造方法及图纸

本公开关于一种车位检测方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆。其中，所述车位检测方法，包括：获取车辆在当前时刻的环境信息，以及所述车辆在上一时刻的第一鸟瞰图BEV图像帧；其中，所述环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和所述车辆的车辆位姿信息；根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一BEV图像帧，确定第二BEV图像帧；基于所述第二BEV图像帧进行车位检测。采用本公开实施例提供的车位检测方法，可以为车辆泊车提供更完整的数据依据，更便于车辆泊车，从而可以提高泊车的准确性、安全性和泊车效率。安全性和泊车效率。安全性和泊车效率。

【技术实现步骤摘要】
车位检测方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车位检测方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆。

技术介绍

[0002]相关技术中，车位检测是自动泊车系统环境感知的基础部分。巡航阶段的车位检测，因遮挡较少可以完整获取车位的库位信息进行库位检测。而在泊车阶段，会因车辆自身的遮挡导致车位检测结果不够完整，从而会影响到车辆的自动泊车。

技术实现思路

[0003]本公开提供一种车位检测方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆，以至少解决相关技术中车位检测结果不够完整，从而影响到车辆的自动泊车的技术问题。本公开的技术方案如下：
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种车位检测方法，包括：
[0005]获取车辆在当前时刻的环境信息，以及所述车辆在上一时刻的第一鸟瞰图BEV图像帧；其中，所述环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和所述车辆的车辆位姿信息；
[0006]根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一BEV图像帧，确定第二BEV图像帧；
[0007]基于所述第二BEV图像帧进行车位检测。
[0008]在一种可能的实施方式中，所述根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一BEV图像帧，确定第二BEV图像帧，包括：
[0009]对所述环境图像帧、所述车辆位姿信息和所述第一BEV图像帧进行拼接处理，得到所述第二BEV图像帧。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述环视图像帧包括至少所述车辆周围的至少四个侧面的环视图像帧，所述环境图像帧由设置于所述车辆上的摄像装置采集；所述摄像装置分别设置于所述车辆的四个侧面，每个所述侧面设置至少一个所述摄像装置。
[0011]在一种可能的实施方式中，还包括：
[0012]存储所述第二BEV图像帧。
[0013]在一种可能的实施方式中，还包括：
[0014]删除所述第一BEV图像帧。
[0015]根据本公开实施例的第二方面，提供一种车位检测装置，包括：
[0016]获取模块，用于获取车辆在当前时刻的环境信息，以及所述车辆在上一时刻的第一鸟瞰图BEV图像帧；其中，所述环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和所述车辆的车辆位姿信息；
[0017]确定模块，用于根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一BEV图像帧，确定第二BEV图像帧；
[0018]检测模块，用于基于所述第二BEV图像帧进行车位检测。
[0019]在一种可能的实施方式中，所述确定模块，用于：
[0020]对所述环境图像帧、所述车辆位姿信息和所述第一BEV图像帧进行拼接处理，得到所述第二BEV图像帧。
[0021]在一种可能的实施方式中，所述环视图像帧包括至少所述车辆周围的至少四个侧面的环视图像帧，所述环境图像帧由设置于所述车辆上的摄像装置采集；所述摄像装置分别设置于所述车辆的四个侧面，每个所述侧面设置至少一个所述摄像装置。
[0022]在一种可能的实施方式中，还包括：
[0023]存储模块，用于存储所述第二BEV图像帧。
[0024]在一种可能的实施方式中，还包括：
[0025]删除模块，用于删除所述第一BEV图像帧。
[0026]根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：
[0027]处理器；
[0028]用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0029]其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如第一方面中任一项所述的车位检测方法。
[0030]根据本公开实施例的第四方面，提供一种存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如第一方面中任一项所述的车位检测方法。
[0031]根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的车位检测方法。
[0032]根据本公开实施例的第六方面，提供一种车辆，所述包括如第二方面中任一项所述的车位检测装置。
[0033]本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
[0034]在本公开实施例中，通过获取车辆在当前时刻的环境信息，以及车辆在上一时刻的第一鸟瞰图BEV图像帧；其中，环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和车辆的车辆位姿信息；根据环视图像帧、车辆的车辆位姿信息，以及第一BEV图像帧，确定第二BEV图像帧；基于第二BEV图像帧进行车位检测。这样，由于车辆的车辆姿态信息可以表征车辆的位置和姿态，环视图像帧可以表征车辆周围的信息，且上一时刻的第一BEV图像帧包括车辆在上一时刻车体覆盖住的位置的信息，即第二BEV图像中缺失的部分图像信息。故而，基于车辆的车辆姿态信息、环视图像帧，以及上一时刻的第一BEV图像帧，确定出的第二BEV图像可以完整的表征在当前时刻，车辆周围以及车辆底部的图像信息。如此，可以为车辆泊车提供更完整的数据依据，更便于车辆泊车，从而可以提高泊车的准确性、安全性和泊车效率。
[0035]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0036]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
[0037]图1是根据一示例性实施例示出的一种车位检测方法的流程图。
[0038]图2是根据一示例性实施例示出的一种摄像装置的设置位置示意图。
[0039]图3是根据一示例性实施例示出的另一种车位检测方法的流程图。
[0040]图4是根据一示例性实施例示出的一种车位检测装置的框图。
[0041]图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
[0042]为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0043]需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0044]下面结合附图对本公开实施例提供的车位检测方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆进行详细说明。
[0045]图1是根据一示例性实施例示出的一种车位检测方法的流程图，该车位检测方法可以应用于车辆，例如可以为车辆控制器或者设置在车辆上的车位检测装置等。如图1所示，方法可以包括以下步骤。
[0046]在步骤S本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：获取车辆在当前时刻的环境信息，以及所述车辆在上一时刻的第一鸟瞰图BEV图像帧；其中，所述环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和所述车辆的车辆位姿信息；根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一BEV图像帧，确定第二BEV图像帧；基于所述第二BEV图像帧进行车位检测。2.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一BEV图像帧，确定第二BEV图像帧，包括：对所述环境图像帧、所述车辆位姿信息和所述第一BEV图像帧进行拼接处理，得到所述第二BEV图像帧。3.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述环视图像帧包括至少所述车辆周围的至少四个侧面的环视图像帧，所述环境图像帧由设置于所述车辆上的摄像装置采集；所述摄像装置分别设置于所述车辆的四个侧面，每个所述侧面设置至少一个所述摄像装置。4.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，还包括：存储所述第二BEV图像帧。5.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，还包括：删除所述第一BEV图像帧。6.一种车位检测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆在当前时刻的环境信息，以及所述车辆在上一时刻的第一鸟瞰图BEV图像帧；其中，所述环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和所述车辆的车辆位姿信息；确定模块，用于根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一BE...

【专利技术属性】
技术研发人员：房慧娟，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：