自动驾驶感知处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种自动驾驶感知处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取感知处理的配置文件；解析所述配置文件，获得待执行感知处理的多个功能模块、每个所述功能模块对应的执行线程标识以及所述多个功能模块的执行顺序，所述功能模块由经过编译的程序段实现；根据所述执行顺序，通过所述执行线程标识对应的执行线程调用多个所述功能模块对待处理图像进行感知处理，获得处理结果。本申请实施例通过配置文件可以灵活的进行不同感知模式的切换，不需要投入额外的人力支持，提高了感知处理的灵活性。提高了感知处理的灵活性。提高了感知处理的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶感知处理方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，特别是涉及一种自动驾驶感知处理方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶技术中，需要对周围环境进行大量的感知处理，感知的对象包括但不限于：行驶车辆、路面车道线、红绿灯、交通标志、行人等等。各种不同的感知对象往往需要不同的模型来完成处理以期获得更高的精度，当感知的对象增加时，需要运行的模型数量也会相应增加。
[0003]模型的工程化集成多个模型后，很难整体上进行多模式切换，显得过于笨重，并且每次适配相应技术方案时，都需要重新进行工程化集成，需要投入额外的人力支持，感知处理的灵活性较差。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种自动驾驶感知处理方法、装置、电子设备及存储介质，有助于提高感知处理的灵活性。
[0005]为了解决上述问题，第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶感知处理方法，包括：获取感知处理的配置文件；解析所述配置文件，获得待执行感知处理的多个功能模块、每个所述功能模块对应的执行线程标识以及所述多个功能模块的执行顺序，所述功能模块由经过编译的程序段实现；根据所述执行顺序，通过所述执行线程标识对应的执行线程调用多个所述功能模块对待处理图像进行感知处理，获得处理结果。
[0006]第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶感知处理装置，包括：配置文件获取模块，用于获取感知处理的配置文件；配置文件解析模块，用于解析所述配置文件，获得待执行感知处理的多个功能模块、每个所述功能模块对应的执行线程标识以及所述多个功能模块的执行顺序，所述功能模块由经过编译的程序段实现；感知处理模块，用于根据所述执行顺序，通过所述执行线程标识对应的执行线程调用多个所述功能模块对待处理图像进行感知处理，获得处理结果。
[0007]第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例所述的自动驾驶感知处理方法。
[0008]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时本申请实施例公开的自动驾驶感知处理方法。
a Markup Language（YAML不是一种标记语言）的递归缩写，强调的是数据本身，而不是以标记语言为重点。
[0017]本申请实施例将传统的进行感知处理的整体代码进行了拆分，将实现某一具体功能的代码作为一个单独的模块，并对每个拆分出的模块进行单独编译，得到功能模块，当然，除了拆分的这种方式，也可以单独为具体的功能开发独立的功能模块，例如，功能模块可以是图像文件的解码功能模块、图像的格式转换功能模块、图像尺寸处理功能模块、各种感知对象的感知处理功能模块等等。通过由功能模块来实现具体的小功能，在进行具体的感知处理或者进行评测场景的评测时，可以配置对应的配置文件，在配置文件中配置进行感知处理所需要的多个功能模块、各功能模块对应的执行线程标识以及多个功能模块的执行顺序，还可以配置各功能模块执行时所需要的线程数，即一个功能模块可以对应多个执行线程标识，该功能模块由多个执行线程配合来执行。其中，图像文件的解码功能模块用于对待处理图像的图像文件进行解码，获得待处理图像；图像的格式转换功能模块用于对待处理图像进行格式转换，如将YUV格式的像素转化为BGR格式的像素；图像尺寸处理功能模块用于对待处理图像进行尺寸的缩放处理；各种感知对象的感知处理功能模块分别用于对特定的感知对象进行感知。
[0018]本申请实施例提供的自动驾驶感知处理方法的系统模块框架，将感知处理流程与具体的功能模块进行了解耦，通过配置文件来组织计算和处理流程。由于本申请实施例提供的自动驾驶感知处理方法的系统模块框架将功能实现和流程调度设计的足够解耦、足够灵活，在感知场景变化时，可以对配置文件进行更新，这样可以基于更新后的配置文件来重新组织感知处理流程，可以适应不同场景的感知处理。
[0019]步骤120，解析所述配置文件，获得待执行感知处理的多个功能模块、每个所述功能模块对应的执行线程标识以及所述多个功能模块的执行顺序，所述功能模块由经过编译的程序段实现。
[0020]解析配置文件，从配置文件中获得待执行感知处理的多个功能模块、每个功能模块对应的执行线程标识以及多个功能模块的执行顺序。在通过解析配置文件获得功能模块以及执行顺序后，可以根据执行顺序组织各功能模块，得到感知处理流程，进而进行感知处理，实现了功能模块和感知处理流程的解耦。
[0021]通过配置文件，各功能模块的程序段只需要通过一次编译，即可支持多模式切换，以适应不同的感知场景，即对应不同的感知场景，可以在对应每个感知场景的配置文件中配置所需要的多个功能模块、每个功能模块的执行线程标识以及多个功能模块的执行顺序等信息。在编译的可执行文件或库中，实际上并没有保存实际的一个感知处理流程，而是通过功能模块来封装一个个的实际功能和组织功能模块的框架调度功能。只有读取了对应场景下的配置文件后，才会根据配置文件中使用到的功能模块以及执行顺序在初始化时组织成实际运行时需要的感知处理流程。
[0022]步骤130，根据所述执行顺序，通过所述执行线程标识对应的执行线程调用多个所述功能模块对待处理图像进行感知处理，获得处理结果。
[0023]按照多个功能模块的执行顺序，依次调用各个功能模块来对待处理图像进行感知处理，在执行每个功能模块时，使用与该功能模块对应的执行线程标识所对应的执行线程来进行执行，也就是，按照多个功能模块的执行顺序，在执行第一个功能模块时，使用第一
个功能模块对应的执行线程标识所对应的执行线程来调用第一个功能模块对待处理图像进行处理，之后执行第二个功能模块，使用第二个功能模块对应的执行线程标识所对应的执行线程来调用第二个功能模块来对第一个功能模块处理后的待处理图像进行处理，之后执行第三个功能模块，按照同样的方式来对前一个功能模块（或者前面一定数量的功能模块）处理后的待处理图像进行处理，直至所有功能模块执行完成，获得处理结果。
[0024]本申请实施例提供的自动驾驶感知处理方法，通过获取感知处理的配置文件，解析配置文件，获得待执行感知处理的多个功能模块、每个功能模块对应的执行线程标识以及多个功能模块的执行顺序，根据执行顺序，通过执行线程标识对应的执行线程调用多个功能模块对待处理图像进行处理，获得处理结果，由于可以通过功能模块来实现不同的功能，并进行了编译，在不同的感知处理场景中，只需要通过配置文件来配置所需使用的功能模块以及功能模块的执行顺序、执行线程标识，就可以基于配置文件实现特定感知处理场景的感知处理，通过配置文件可以灵活的进行不同感知模式的切换，而不需要投入额外的人力支持，提高了感知处理的灵活性。
[0025]图2是本申请实施例提供的另一种自动驾驶感知处理方法的流程图，该自动驾驶感知处理方法可以应用于车辆、计算机等电子设备中，如图2所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶感知处理方法，其特征在于，包括：获取感知处理的配置文件；解析所述配置文件，获得待执行感知处理的多个功能模块、每个所述功能模块对应的执行线程标识以及所述多个功能模块的执行顺序，所述功能模块由经过编译的程序段实现；根据所述执行顺序，通过所述执行线程标识对应的执行线程调用多个所述功能模块对待处理图像进行感知处理，获得处理结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在调用所述功能模块对所述待处理图像进行感知处理时，获得所述功能模块的处理时耗；根据各所述功能模块的处理时耗，确定多个所述功能模块的评测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述功能模块的处理时耗，确定多个所述功能模块的评测结果，包括：将各所述功能模块的处理时耗中的平均时耗、最大时耗、最小时耗、最大的预设数量的处理时耗，以及各所述功能模块的处理时耗中的至少一种确定为所述评测结果。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述执行顺序，通过所述执行线程标识对应的执行线程调用多个所述功能模块对待处理图像进行感知处理，获得处理结果，包括：根据所述执行顺序，构建多个所述功能模块的有向图；根据所述有向图，通过所述执行线程标识对应的执行线程调用多个所述功能模块对待处理图像进行感知处理，获得所述处理结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述有向图包括图像处理子有向图和模型推理子有向图，所述有向图的方向由所述图像处理子有向图指向所述模型推理子有向图；所述图像处理子有向图包括多个所述功能模块，所述模型推理子有向图包括多个所述功能模块，在所述模型推理子...

【专利技术属性】
技术研发人员：石耀，李英民，田士军，
申请(专利权)人：北京鉴智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：