多轴工业机器人的走线结构制造技术

本发明专利技术涉及一种多轴工业机器人的走线结构，包括机械臂，所述机械臂的底端设有旋转座，所述旋转座设于底座上，所述旋转座可带动机械臂相对于底座水平旋转，所述底座内部设有腔室，所述腔室的底部设有向上凸起的凸台，所述凸台的周侧设有两个对称设置的弹簧套，所述弹簧套的轴线方向与凸台的圆周方向一致，所述机械臂的线束沿弹簧套轴线方向穿设于弹簧套内。本发明专利技术具有可避免线束因机械臂的转动而发生磨损，线束可适应机械臂的转动，无需预留过长的线束长度，避免成本增加和多余的线束遭到磨损，且可通过弹簧套作用自动回位等特点。且可通过弹簧套作用自动回位等特点。且可通过弹簧套作用自动回位等特点。

【技术实现步骤摘要】
多轴工业机器人的走线结构


[0001]本专利技术涉及一种多轴工业机器人的走线结构，属于工业机器人的


技术介绍

[0002]工业机器人本体线缆对机器人的性能起关键作用，机器人线缆的维护成本是十分昂贵的，并且机器人线缆出现故障会导致机器人的停机以及安全等事故；多轴机器人的控制柜集成于底座本体，机器人除一轴的线缆将线集束于底座本体，而由于底座本体与电机的空间狭小，容易导致线缆与底座本体的摩擦，这种摩擦不仅降低了线缆的使用寿命，同时也造成机器人底座本体表面油漆刮花和底座本体内部线缆漏电。
[0003]在公开号为CN107186694A的中国专利申请中公开了一种工业机器人一轴线缆布置结构，包括转座、底座和线缆，一轴电机安装于底座的空腔内，转座与一轴电机之间通过减速机传动连接；还包括两根耐磨、软质的保护套管，两根保护套管呈对称布设，保护套管的上端固定于转座，下端固定于底座内侧壁，保护套管的侧视图呈U型，保护套管的俯视图呈C型；线缆由转座上表面的线缆口穿入，再分为两束分别穿过两个保护套管，再连接至底座的航空插头。
[0004]该工业机器人通过保护套管对线束包裹保护，但是实际应用过程中，由于机器人需要转动，线束由于机器人的转动，依旧被带动转动，而保护套管的轴向形变能力有限，若要保持机器人的最大转动角度，则需要预留更多的线束长度，造成成本增加，同时线束依旧会有很长一段裸露，这部分线束依旧会遭受磨损，甚至线束发生打结。

技术实现思路

[0005]本专利技术目的在于提供一种多轴工业机器人的走线结构，解决了现有技术存在的线束保护不足，线束易受损等问题。
[0006]本专利技术的上述技术目的主要是通过以下技术方案解决的：一种多轴工业机器人的走线结构，包括机械臂，所述机械臂的底端设有旋转座，所述旋转座设于底座上，所述旋转座可带动机械臂相对于底座水平旋转，所述底座内部设有腔室，所述腔室的底部设有向上凸起的凸台，所述凸台的周侧设有两个对称设置的弹簧套，所述弹簧套的轴线方向与凸台的圆周方向一致，所述机械臂的线束沿弹簧套轴线方向穿设于弹簧套内；上述弹簧套的设置，使得线束可沿弹簧套的轴线方向穿过受弹簧套的导向限位作用，使得线束可通过弹簧套的保护避免线束因机械臂的转动而发生磨损，同时在机械臂转动时，线束可通过弹簧套的收缩形变适应机械臂的转动，而无需预留过长的线束长度，避免成本增加和多余的线束遭到磨损，且在机械臂转回原位后，多余被扯出的线束可通过弹簧套的自动拉伸形变，自动恢复原位，保证线束始终受弹簧套的保护，同时两个对称设置的弹簧套可保证机械臂正反向转动时，弹簧套均可以保持对线束应有的作用。
[0007]作为优选，所述弹簧套弯曲形成分为上下两段的U型结构；上述弹簧套弯曲形成分为上下两段的U型结构的设置，使得线束可预留更多的长度增加机械臂的可转动角度，且可
通过弹簧套对预留的线束同样进行保护，可避免线束裸露受损，同时可避免机械臂转动时，弹簧套被线束带动向上倾斜，可保持弹簧套的下段的稳定，从而保持弹簧套整体位置的稳定。
[0008]作为优选，两个所述弹簧套的开口朝同一侧且相互靠近；上述两个弹簧套的开口朝同一侧且相互靠近的结构设置，使得机械臂正反向转动时，线束可始终受弹簧套的弹力作用，保证弹簧套对线束的导向限位作用的稳定。
[0009]作为优选，所述旋转座的一侧设有与腔室连通的弧形开槽；上述弧形开槽的设置，用于供线束伸出与机械臂连接，同时在机械臂转动时，使得线束可适应机械臂的转动，增加线束的移位空间。
[0010]作为优选，所述凸台的顶面上固定设有减速机，所述旋转座的底部设有与减速机侧壁上的旋转部连接的环形连接部，所述旋转座的顶部设有用于驱动减速机转动的驱动电机；上述驱动电机驱动减速机的旋转部转动后，减速机的旋转部通过环形连接部带动旋转座同步减速旋转，实现机械臂的水平旋转。
[0011]作为优选，所述旋转座的侧壁底部设有与驱动电机的出轴同轴设置的环形滑块，所述底座的侧壁顶部设有与环形滑块配合的环形滑槽；上述环形滑块和环形滑槽的配合设置，使得旋转座可在底座的支撑下顺着环形滑槽稳定旋转，保持结构运行的稳定性。
[0012]作为优选，所述旋转座的顶部对应于弧形开槽的上方设有罩壳；上述罩壳的设置，可对弧形开槽形成遮挡，减少灰尘等外物进入，起到保护作用。
[0013]作为优选，所述机械臂内部设有中空结构；上述机械臂内部设有中空结构，使得线束可穿过机械臂内部的中空区，在机械臂内部穿设，以保证机械臂的正常工作，且避免线束在机械臂工作时缠绕打结。
[0014]因此，本专利技术具有可避免线束因机械臂的转动而发生磨损，线束可适应机械臂的转动，无需预留过长的线束长度，避免成本增加和多余的线束遭到磨损，且可通过弹簧套作用自动回位等特点。
附图说明
[0015]图1是本专利技术的立体结构图；
[0016]图2是图1中的底座与弹簧套配合的结构示意图；
[0017]图3是图1中的弹簧套和线束装配图；
[0018]图4是图1中的局部结构剖视图。
具体实施方式
[0019]下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。
[0020]如图1
‑
3所示，一种多轴工业机器人的走线结构，包括机械臂1，机械臂1的底端设有旋转座2，旋转座2设于底座3上，旋转座2可带动机械臂1相对于底座3水平旋转，底座3内部设有腔室31，腔室31的底部设有向上凸起的凸台32，凸台32的周侧设有两个对称设置的弹簧套33，弹簧套33的轴线方向与凸台32的圆周方向一致，机械臂1的线束沿弹簧套33轴线方向穿设于弹簧套33内，弹簧套33弯曲形成分为上下两段的U型结构，两个弹簧套33的开口朝同一侧且相互靠近，旋转座2的一侧设有与腔室31连通的弧形开槽21，机械臂1内部设有
中空结构，旋转座的顶部对应于弧形开槽的上方设有罩壳25。
[0021]上述机械臂内部有中空结构，机械臂包括有小臂、肘部、大臂，小臂、肘部、大臂的线束穿过内部中空位置，向下延伸至旋转座，线束穿过弧形开槽进入底座的腔室，穿过弹簧套与底座侧壁连接，线束从底座侧壁可分别穿过两个呈U型结构的弹簧套，线束从弹簧套的下段绕过弯曲部位，从弹簧套的上段伸出，并穿过弧形开槽与机械臂连接。
[0022]在机械臂转动时，线束被机械臂牵拉，位于弹簧套上段的线束被上拉时，线束从弹簧套的一端推挤弹簧套，使得弹簧套收缩形变，线束放松后，弹簧套通过自身的弹力自动回位，从而带动线束自动回复折叠状态，在弹簧套形变过程中，弹簧套可始终保持对位于底座内的线束的保护作用。
[0023]如图4所示，凸台32的顶面上固定设有减速机34，旋转座2的底部设有与减速机34侧壁上的旋转部连接的环形连接部22，旋转座2的顶部设有用于驱动减速机34转动的驱动电机23，旋转座2的侧壁底部设有与驱动电机24的出轴同轴设置的环形滑块24，底座3的侧壁顶部设有与环形滑块23配合的环形滑槽35。
[0024]上述减速机和驱动电机均本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多轴工业机器人的走线结构，其特征在于：包括机械臂（1），所述机械臂（1）的底端设有旋转座（2），所述旋转座（2）设于底座（3）上，所述旋转座（2）可带动机械臂（1）相对于底座（3）水平旋转，所述底座（3）内部设有腔室（31），所述腔室（31）的底部设有向上凸起的凸台（32），所述凸台（32）的周侧设有两个对称设置的弹簧套（33），所述弹簧套（33）的轴线方向与凸台（32）的圆周方向一致，所述机械臂（1）的线束沿弹簧套（33）轴线方向穿设于弹簧套（33）内。2.根据权利要求1所述的多轴工业机器人的走线结构，其特征在于：所述弹簧套（33）弯曲形成分为上下两段的U型结构。3.根据权利要求2所述的多轴工业机器人的走线结构，其特征在于：两个所述弹簧套（33）的开口朝同一侧且相互靠近。4.根据权利要求1所述的多轴工业机器人的走线结构，其特征在于：所述旋转座（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：李彬，童诚昊，汤文彪，李锦，王伟勇，
申请(专利权)人：浙江今飞机械有限公司，
类型：发明
国别省市：