一种车辆转弯引导方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆转弯引导方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取当前时刻驾驶员的头部图像，以及当前时刻的A柱外部的环境图像；根据头部图像确定驾驶员的双眼中心，根据双眼中心确定当前视角下的A柱盲区图像的坐标范围；根据A柱盲区图像的坐标范围从A柱外部的环境图像中截取对应的A柱盲区图像，对A柱盲区图像进行透视变换，将透视变换后的A柱盲区图像投影至车辆内部对应的A柱上。考虑车辆行驶时驾驶员双眼观察图像的差别，通过识别双眼中心确定A柱盲区图像的坐标范围，解决了左右眼观察的视差问题，对A柱盲区图像进行透视变换后再进行投影，深度感更强，消除固定方式的投影给驾驶员带来的与真实视野的不一致感。一致感。一致感。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转弯引导方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及汽车辅助驾驶
，尤其涉及一种车辆转弯引导方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]A柱在发动机舱和驾驶舱之间左右后视镜的上方，会遮挡一部分的转弯视界，也就是视野盲区，驾驶者视线的角度总会受到或多或少的遮挡。一般情况下，驾驶者通过A柱处的视线，双目重叠角为5～6度，如果按照驾驶者的舒适角度出发，这个重叠角越小越好，A柱越薄越好，但同时面对一个问题就是车辆的安全性，显然，必须保证A柱的高刚度，以减小安全的风险，否则在减小视野盲区的同时，随之带来的汽车的安全隐患。
[0003]现有技术有通过投影仪投影A柱外摄像机获取的影像、或者通过反射透镜反射A柱外景象，或者通过加装显示器显示A柱外摄像机获取的景象，但是现有技术中的方法都是固定方式的投影，无法适应人眼的上下左右位置移动，导致人眼观测和相机采集的影响之间产生错位，增加了视觉误差。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，有必要提供一种车辆转弯引导方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有技术中基于固定式投影的转弯引导方法无法适应人眼的上下左右位置移动，导致人眼观测和相机采集的影响之间产生错位，增加了视觉误差的问题。
[0005]为解决上述技术问题，第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆转弯引导方法，包括：
[0006]获取当前时刻驾驶员的头部图像，以及当前时刻的A柱外部的环境图像；
[0007]根据所述头部图像确定驾驶员的双眼中心，根据所述双眼中心确定当前视角下的A柱盲区图像的坐标范围；
[0008]根据所述A柱盲区图像的坐标范围从所述A柱外部的环境图像中截取对应的A柱盲区图像，对所述A柱盲区图像进行透视变换，将透视变换后的A柱盲区图像投影至车辆内部对应的A柱上。
[0009]在一些可能的实现方式中，所述头部图像包括左侧头部图像和右侧头部图像；所述左侧头部图像为从驾驶员左侧拍摄的头部图像，所述右侧头部图像为从驾驶员右侧拍摄的头部图像；所述左侧头部图像和所述右侧头部图像中均至少包括驾驶员左眼和右眼。
[0010]在一些可能的实现方式中，所述根据所述头部图像确定驾驶员的双眼中心，包括：
[0011]提取所述左侧头部图像中人脸区域，得到左侧人脸图像，根据Sobel边缘检测算子对所述左侧人脸图像进行人眼边缘检测，提取眼部边缘信息，根据所述眼部边缘信息确定双眼中心的第一二维坐标；
[0012]对所述右侧头部图像进行水平灰度积分投影，得到右侧人脸图像，对所述右侧人脸图像进行垂直灰度积分投影，得到双眼中心的第二二维坐标；
[0013]确定所述左侧头部图像和所述右侧头部图像的视差，根据所述视差、所述第一二维坐标和第二二维坐标确定所述双眼中心的三维坐标。
[0014]在一些可能的实现方式中，所述根据所述双眼中心确定当前视角下的A柱盲区图像的坐标范围，包括：
[0015]根据所述双眼中心确定驾驶员的当前视角；根据预先存储的驾驶员的视角与A柱盲区图像的坐标范围的对应关系，确定当前视角下的A柱盲区图像的坐标范围。
[0016]在一些可能的实现方式中，所述获取当前时刻驾驶员的头部图像，具体包括：
[0017]实时获取方向盘的转动夹角，若根据所述转动夹角判断车辆在转弯，则从驾驶员两侧分别获取当前时刻的驾驶员的头部图像。
[0018]在一些可能的实现方式中，所述根据所述双眼中心确定当前视角下的A柱盲区图像的坐标范围后，还包括：
[0019]获取所述A柱盲区图像的坐标范围内的障碍目标，根据预先建立的车辆
‑
行人轨迹预测模型对障碍目标的轨迹和车辆现行轨迹进行对比，若根据障碍目标的轨迹和车辆现行轨迹的对比结果，判断障碍目标和车辆将发生碰撞，则发出警报语音提醒。
[0020]在一些可能的实现方式中，所述根据预先建立的车辆
‑
行人轨迹预测模型对障碍目标的轨迹和车辆现行轨迹进行对比，包括：
[0021]根据障碍目标在第一时间段的第一轨迹数据，预测所述障碍目标在第二时间内的第二轨迹数据；
[0022]若判断在第二时间内，车辆的制动减速度大于预设制动减速度阈值，或，根据所述第二轨迹数据判断障碍目标在第二时间段内的移动速度上升，则判断障碍目标和车辆将发生碰撞。
[0023]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆转弯引导装置，包括：
[0024]图像采集模块，获取当前时刻驾驶员的头部图像，以及当前时刻的A柱外部的环境图像；
[0025]图像处理模块，根据所述头部图像确定驾驶员的双眼中心，根据所述双眼中心确定当前视角下的A柱盲区图像的坐标范围；
[0026]图像投影模块，根据所述A柱盲区图像的坐标范围从所述A柱外部的环境图像中截取对应的A柱盲区图像，对所述A柱盲区图像进行透视变换，将透视变换后的A柱盲区图像投影至车辆内部对应的A柱上。
[0027]第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术第一方面实施例所述车辆转弯引导方法的步骤。
[0028]第四方面，本专利技术实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术第一方面实施例所述车辆转弯引导方法的步骤。
[0029]采用上述实施例的有益效果是：本专利技术提供的车辆转弯引导方法，综合考虑车辆行驶时驾驶员双眼观察图像的差别，通过识别驾驶员的双眼中心确定驾驶员的头部姿态，以确定A柱盲区图像的坐标范围，解决了左右眼观察的视差问题，同时，对A柱盲区图像进行透视变换后再进行投影，深度感更强，消除固定方式的投影给驾驶员带来的与真实视野的
不一致感，能够高效精准的降低了车辆A柱盲区造成车辆转弯行驶问题，并给驾驶员提供转弯过程中A柱盲区的情况，及时做出有效决策。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1为本专利技术提供的车辆转弯引导方法的一个实施例流程示意图；
[0032]图2为本专利技术提供的确定驾驶员的双眼中心方法一个实施例的流程示意图；
[0033]图3为本专利技术提供的车辆转弯引导装置的一个实施例结构示意图；
[0034]图4为本专利技术提供的电子设备的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
[0035]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转弯引导方法，其特征在于，包括：获取当前时刻驾驶员的头部图像，以及当前时刻的A柱外部的环境图像；根据所述头部图像确定驾驶员的双眼中心，根据所述双眼中心确定当前视角下的A柱盲区图像的坐标范围；根据所述A柱盲区图像的坐标范围从所述A柱外部的环境图像中截取对应的A柱盲区图像，对所述A柱盲区图像进行透视变换，将透视变换后的A柱盲区图像投影至车辆内部对应的A柱上。2.根据权利要求1所述的车辆转弯引导方法，其特征在于，所述头部图像包括左侧头部图像和右侧头部图像；所述左侧头部图像为从驾驶员左侧拍摄的头部图像，所述右侧头部图像为从驾驶员右侧拍摄的头部图像；所述左侧头部图像和所述右侧头部图像中均至少包括驾驶员左眼和右眼。3.根据权利要求2所述的车辆转弯引导方法，其特征在于，所述根据所述头部图像确定驾驶员的双眼中心，包括：提取所述左侧头部图像中人脸区域，得到左侧人脸图像，根据Sobel边缘检测算子对所述左侧人脸图像进行人眼边缘检测，提取眼部边缘信息，根据所述眼部边缘信息确定双眼中心的第一二维坐标；对所述右侧头部图像进行水平灰度积分投影，得到右侧人脸图像，对所述右侧人脸图像进行垂直灰度积分投影，得到双眼中心的第二二维坐标；确定所述左侧头部图像和所述右侧头部图像的视差，根据所述视差、所述第一二维坐标和第二二维坐标确定所述双眼中心的三维坐标。4.根据权利要求1所述的车辆转弯引导方法，其特征在于，所述根据所述双眼中心确定当前视角下的A柱盲区图像的坐标范围，包括：根据所述双眼中心确定驾驶员的当前视角；根据预先存储的驾驶员的视角与A柱盲区图像的坐标范围的对应关系，确定当前视角下的A柱盲区图像的坐标范围。5.根据权利要求1所述的车辆转弯引导方法，其特征在于，所述获取当前时刻驾驶员的头部图像，具体包括：实时获取方向盘的转动夹角，若根据所述转动夹角判断车辆在转弯，则从驾驶员两...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志军，郁梓涵，刘姗栩，邵逸宾，刘梓仪，卢睿仪，叶子璇，宁思琪，谢欣然，李英，王朝伟，胡军楠，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：