机器人示教装置、方法和机器人系统制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人示教装置、方法和机器人系统。机器人示教装置包括空间操作件和处理器，空间操作件连接处理器，处理器连接机器人。空间操作件用于接收用户操作指令，将接收到的用户操作指令转化为空间方向指令，并发送至处理器。处理器用于根据空间方向指令控制机器人运动。该机器人示教装置通过使用空间操作件将接收到的用户操作指令转化为空间方向指令并发送至处理器，处理器再根据空间方向指令控制机器人运动，实现了对机器人的示教，并且提高了示教便利性和示教精度。提高了示教便利性和示教精度。提高了示教便利性和示教精度。

【技术实现步骤摘要】
机器人示教装置、方法和机器人系统


[0001]本申请涉及机器人示教
，特别是涉及一种机器人示教装置、方法和机器人系统。

技术介绍

[0002]目前国内外使用的机器人的示教方式大体可以分为传统按钮示教和手动拖动示教两种。其中，传统按钮示教需要操作员手持示教器控制面板，通过机器人控制器来操作机器人到达位置。手动拖动示教可以通过手持机器人到达想要的点位附近。
[0003]然而，传统按钮示教虽然精度较高，但操作不够便利。手动拖动示教虽然操作简便但是精度较低。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述问题，提供一种机器人示教装置、方法和机器人系统。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人示教装置，包括空间操作件和处理器，空间操作件连接处理器，处理器连接机器人；
[0006]空间操作件用于接收用户操作指令，将接收到的用户操作指令转化为空间方向指令，并发送至处理器；
[0007]处理器用于根据空间方向指令控制机器人运动。
[0008]在其中一个实施例中，空间操作件还用于根据接收到的用户操作指令对应的力度值与预设力度阈值的大小关系，发送对应的运动指令至处理器；
[0009]处理器用于根据运动指令控制机器人以不同的工作模式运动。
[0010]在其中一个实施例中，运动指令包括第一运动指令和第二运动指令；
[0011]空间操作件在用户操作指令对应的力度值小于预设力度阈值时，发送第一运动指令至处理器；在用户操作指令对应的力度值大于或等于预设力度阈值时，发送第二运动指令至处理器；
[0012]处理器在接收到第一运动指令时，控制机器人点动；在接收到第二运动指令时，控制机器人长动。
[0013]在其中一个实施例中，处理器还用于根据空间方向指令和预设初始速度控制机器人运动。
[0014]在其中一个实施例中，处理器还用于获取机器人的坐标系，将空间方向指令在与机器人的坐标系对应的坐标系中转化为坐标点，根据坐标点控制机器人运动。
[0015]在其中一个实施例中，机器人示教装置还包括点位记录模块，点位记录模块连接处理器；
[0016]点位记录模块用于在接收到示教完成指令时，记录机器人的当前点位。
[0017]在其中一个实施例中，还包括力控模块，力控模块连接处理器；
[0018]力控模块用于接收到零力示教触发信号时，发送力控触发信号至处理器，处理器
用于在接收到力控触发信号后，控制机器人电流环进入力矩模式。
[0019]在其中一个实施例中，处理器还用于在空间操作件掉线后，保存空间操作件的上一空间方向指令。
[0020]第二方面，本申请还提供了一种机器人示教方法，所述方法包括：
[0021]根据空间方向指令控制机器人运动；空间方向指令为空间操作件将接收到的用户操作指令转化后的指令。
[0022]第三方面，本申请还提供了一种机器人系统，包括机器人和上述任一项实施例中的机器人示教装置。
[0023]上述机器人示教装置、方法和机器人系统，包括空间操作件和处理器，空间操作件连接处理器，处理器连接机器人。空间操作件用于接收用户操作指令，将接收到的用户操作指令转化为空间方向指令，并发送至处理器。处理器用于根据空间方向指令控制机器人运动。该机器人示教装置通过使用空间操作件将接收到的用户操作指令转化为空间方向指令并发送至处理器，处理器再根据空间方向指令控制机器人运动，实现了对机器人的示教，并且提高了示教便利性和示教精度。
附图说明
[0024]图1为一个实施例中机器人示教装置的结构示意图；
[0025]图2为另一个实施例中机器人示教装置的结构示意图；
[0026]图3为一个实施例中机器人示教方法的流程示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0028]本申请中的机器人示教装置可以用于机器人示教。其中，机器人可以包括协作机器人。
[0029]在一个实施例中，如图1所示，提出了一种机器人示教装置，包括空间操作件110和处理器120，空间操作件110连接处理器120，处理器120连接机器人。空间操作件110用于接收用户操作指令，将接收到的用户操作指令转化为空间方向指令，并发送至处理器120。处理器120用于根据空间方向指令控制机器人运动。
[0030]其中，用户操作指令可以为用户施加在空间操作件110上的力信号。力信号具体可以包括力的大小和力的方向。空间操作件110接收到力信号后，可以根据力信号向空间中的任意方向运动。空间方向指令可以包括空间中不同方向上的方向值。空间中不同方向上的方向值可以通过对用户施加在空间操作件110上的力信号进行分解后得到。
[0031]具体的，处理器120接收到空间方向指令后，通过分析空间方向指令中每个方向值的大小得到机器人的目标运动方向。然后控制机器人以目标运动方向运动。其中，控制机器人以目标运动方向运动可以包括控制机器人以目标运动方向移动和控制机器人停止。
[0032]本实施例中，机器人示教装置包括空间操作件110和处理器120，空间操作件110连接处理器120，处理器120连接机器人。空间操作件110用于接收用户操作指令，将接收到的
用户操作指令转化为空间方向指令，并发送至处理器120。处理器120用于根据空间方向指令控制机器人运动。该机器人示教装置通过使用空间操作件110将接收到的用户操作指令转化为空间方向指令并发送至处理器120，处理器120再根据空间方向指令控制机器人运动，实现了对机器人的示教，并且提高了示教便利性和示教精度。
[0033]在一个实施例中，空间操作件110还用于根据接收到的用户操作指令对应的力度值与预设力度阈值的大小关系，发送对应的运动指令至处理器120。处理器120用于根据运动指令控制机器人以不同的工作模式运动。
[0034]其中，不同的运动指令对应于机器人不同的工作模式。机器人的工作模式可以包括短距离工作模式、长距离工作模式、缓行模式、加速模式等。短距离工作模式表示用户施加在空间操作件110上的力对应于机器人较短距离的运动，长距离工作模式表示用户施加在空间操作件110上的力对应于机器人较长距离的运动，缓行模式表示用户施加在空间操作件110上的力对应于机器人较低速度的运动，加速模式表示用户施加在空间操作件110上的力对应于机器人较高速度的运动。
[0035]具体的，通过分析用户操作指令对应的力度值的大小与预设力度阈值的大小关系，生成对应的运动指令并发送至处理器120。处理器120再根据运动指令控制机器人以相应的工作模式运动。例如，当用户施加在空间操作件110上的力信号的大小大于预设力度预设阈值时，判断此时机器人的工作模式为长距离工作模式，生成与长距离工作模式对应的运动指令并发送本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人示教装置，其特征在于，包括空间操作件和处理器，所述空间操作件连接所述处理器，所述处理器连接机器人；所述空间操作件用于接收用户操作指令，将接收到的用户操作指令转化为空间方向指令，并发送至所述处理器；所述处理器用于根据所述空间方向指令控制所述机器人运动。2.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，所述空间操作件还用于根据接收到的用户操作指令对应的力度值与预设力度阈值的大小关系，发送对应的运动指令至所述处理器；所述处理器用于根据所述运动指令控制所述机器人以不同的工作模式运动。3.根据权利要求2所述的机器人示教装置，其特征在于，所述运动指令包括第一运动指令和第二运动指令；所述空间操作件在所述用户操作指令对应的力度值小于所述预设力度阈值时，发送第一运动指令至所述处理器；在所述用户操作指令对应的力度值大于或等于所述预设力度阈值时，发送第二运动指令至所述处理器；所述处理器在接收到所述第一运动指令时，控制所述机器人点动；在接收到所述第二运动指令时，控制所述机器人长动。4.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，所述处理器还用于根据所述空间方向指令和预设初始速度控制所...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷岱，张国平，王光能，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：