包括装备有用于抓取和提升箱柜的钩或指状物的机器人的箱柜贮存系统及其抓取箱柜的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于自动贮存和检索产品的系统，包括：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括装备有用于抓取和提升箱柜的钩或指状物的机器人的箱柜贮存系统及其抓取箱柜的方法
1.

[0001]本专利技术的领域是仓储物流领域，特别是产品的自动贮存和检索领域。
[0002]更具体地说，本专利技术涉及一种产品贮存和检索系统。
[0003]本专利技术特别适用于仓库中产品的贮存。
2.
技术介绍

[0004]用于在三维网格中贮存包含产品的箱柜的自动化结构是已知的，例如从文献NO317366B1中已知这样的自动化结构，其中箱柜以在彼此顶部的方式贮存在已经附接有导轨的柱中，以允许机器人的移动来拾取或放下柱中的箱柜，并在网格状导轨网络上将它运输到另一个贮存柱或收集点，在那里例如箱柜被转移到传送带上或升降机中。
[0005]为了从柱拾取箱柜，文献NO317366B1建议实施由可以竖直移动的线缆悬挂的平台，平台装备有抓取夹，抓取夹允许放置在贮存在柱中的箱柜堆叠顶部处的箱柜被其上部拾取。
[0006]这种已知技术的缺点是，它一次只允许从贮存柱移除一个箱柜。当期望移除位于堆叠中的几个箱柜下方的箱柜时，这种限制特别不利。这样就有必要一个接一个地移除放置在箱柜上方的箱柜中的每一者，以便能够接近待拾取的箱柜，并将它们暂时贮存在柱外，这显著增加了拾取目标箱柜所需的总时间，并且由于已经被移除以接近目标箱柜并等待放回柱中的箱柜的存在，可能导致机器人在网格上流通的困难。此外，这种已知技术不允许在单个操作中拾取堆叠在彼此顶部的多个目标箱柜。
[0007]为了克服这个缺点，已经设计了框架或臂，其可以沿着箱柜的堆叠滑动，并且装备有爪，使得它们可以抓取位于一个或多个箱柜下方的堆叠中的箱柜，并且通过单次移动就提升这个箱柜和它上方的箱柜。
[0008]EP 0 767 113 A2描述了一种具有这样的提升框架的机器人，其框架的形状像矩形管。这种管状框架的缺点是，它的高度对应于可以贮存在柱中的箱柜的最大堆叠的高度，使得通过一次操作就可以拾取这个最大堆叠，这限制了它在高度可能不够的仓库中的使用。
[0009]WO 2013/167907 A1还描述了一种机器人，其具有装备有抓取器的臂，用于拾取柱中的几个箱柜的堆叠。
[0010]这些已知的夹具框架或臂技术的缺点是，操作夹具的液压、气动或电气控制系统存在故障的风险，需要干预来修理机器人并破坏或甚至关闭贮存设施。
[0011]这些已知技术的另一个缺点是它们实施起来很复杂，并且需要大量的维护。
[0012]3.专利技术目的
[0013]因此，本专利技术旨在克服现有技术的上述缺点。
[0014]更具体地说，本专利技术的目的是提供一种用于贮存和检索产品的技术，其允许从贮存中快速且可靠地移除产品。
[0015]本专利技术的另一个目的是提供这样的一种技术，其实现简单且成本降低。
[0016]本专利技术的另一个目的是提供这样一种技术，其允许将产品贮存在具有不同高度的箱柜中。
4.
技术实现思路

[0017]这些目标以及稍后将出现的其他目标借助于自动的产品贮存和检索系统来实现，该自动的产品贮存和检索系统包括：
[0018]‑
用于接收所述产品的多个箱柜；
[0019]‑
用于所述箱柜的贮存设施，该贮存设施包括多个贮存柱，多个贮存柱以网格布置并且配置成接收所述多个箱柜的竖直堆叠，和
[0020]‑
在所述网格上方操作的至少一个机器人，该机器人能够运输所述箱柜并在所述柱中拾取和存放所述箱柜，所述机器人包括用于抓取和提升至少一个箱柜的装置，抓取和提升装置包括移动支撑件，比如框架或臂，移动支撑件配置成能够围绕所述箱柜竖直滑动。
[0021]根据本专利技术，所述用于抓取和提升至少一个箱柜的装置包括至少一个基本上竖直延伸的元件，该元件安装成相对于所述支撑件在以下位置之间可移动：
[0022]‑
稳定的平衡位置，在稳定的平衡位置，所述构件的下端不受任何水平推力的作用，或者作用在所述构件的下端的水平推力的合力为零；和
[0023]‑
至少一个非平衡位置，在至少一个非平衡位置，所述构件的下端上的水平推力的合力不为零，并且所述构件的下端位移到其在所述平衡位置中的位置的任一侧。
[0024]并且所述箱柜具有至少一个基本上面向下的凸耳以及基本上面向上的倾斜部分，凸耳具有用于将可移动的所述构件锁定在所述稳定的平衡位置的壳体，倾斜部分用于在所述支撑件向下移动时将可移动的所述构件的下端从所述箱柜向外推动。
[0025]因此，本专利技术建议以一种新颖而巧妙的方式实现一种支撑件，在该支撑件上安装有至少一个元件，该元件相对于该支撑件可移动，并且可以被移动离开稳定的平衡位置，以便从贮存柱拾取箱柜的堆叠并将其提升。这种技术解决方案特别有利，因为除了其易用性和效率之外，它非常可靠并且不需要维护。
[0026]在本专利技术的上下文中，支撑件可以采取框架、一个或多个板、可以在至少三个侧面上围绕箱柜的框架、或臂的形式。这种支撑件可以是一件式的，也可以由几个独立的零件组成。
[0027]还应该注意的是，在不脱离本专利技术范围的情况下，锁定壳体体可以采取任何中空形状，例如凹形或中空三角形等。
[0028]在本专利技术的有利实施例中，可移动的所述元件是旨在从所述支撑件悬挂的钩，围绕相对于所述支撑件的轴线枢转地安装。
[0029]在本专利技术的另一个有利实施例中，可移动的所述元件是指状物，指状物在水平滑轨中被引导平移并与处于所述稳定的平衡位置中的一个或多个复位弹簧配合。
[0030]在本专利技术的特定实施例中，可以设想的是，所述用于抓取和提升至少一个箱柜的装置包括两个或三个可移动的构件，并且可以设想的是，所述凸耳具有两个或三个凸耳，所述凸耳相对于彼此定位，使得当所述支撑件围绕箱柜或箱柜的堆叠移动时，可移动的所述构件中的每一者基本上与所述箱柜或堆叠中箱柜的所述凸耳中的一者相对。
[0031]在本专利技术的特定实施例中，所述用于抓取和提升至少一个箱柜的装置包括四个可移动的构件，并且所述凸耳具有四个凸耳，所述凸耳相对于彼此定位，使得当所述支撑件围绕箱柜或箱柜的堆叠移动时，可移动的所述构件中的每一者基本上与所述箱柜或堆叠的箱柜的所述凸耳中的一者相对。
[0032]根据本专利技术的特定方面，可移动的所述元件基本上安装在所述支撑件的一端或角处。
[0033]在本专利技术的有利实施例中，所述用于抓取和提升至少一个箱柜的装置包括多个可移动的构件，所述构件各自基本上安装在所述支撑件的不同端或角处。
[0034]在本专利技术的有利实施例中，所述锁定凸耳与所述箱柜一体地形成。
[0035]在本专利技术的特定实施例中，所述钩由杆形成，杆具有基本上在所述杆的自由端处的一侧上突出的凸耳。
[0036]根据本专利技术的特定方面，所述倾斜部分包括倾斜平面。
[0037]根据本专利技术的特定实施例，所述锁定壳体具有双曲线分支、抛物线或截头椭圆形式的弯曲。
[0038]有利地，所述箱柜具有与所述锁定壳体相对的引导本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动的产品贮存和检索系统，包括：
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用于接收所述产品的多个箱柜；
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用于所述箱柜的贮存设施，所述贮存设施包括多个贮存柱，所述多个贮存柱以网格布置并且配置成接收所述多个箱柜的竖直堆叠，和
‑
在所述网格上方操作的至少一个机器人，所述机器人能够运输所述箱柜并在所述柱中拾取和存放所述箱柜，所述机器人包括用于抓取和提升至少一个箱柜的装置，所述用于抓取和提升至少一个箱柜的装置包括移动支撑件，比如框架或臂，所述移动支撑件配置成能够围绕所述箱柜竖直滑动，其特征在于，所述用于抓取和提升至少一个箱柜的装置包括至少一个安装成相对于所述支撑件在以下位置之间能移动的基本上竖直延伸的元件：
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稳定的平衡位置，在所述稳定的平衡位置中，所述构件的下端不受任何水平推力的作用，或者作用在所述构件的下端的水平推力的合力为零；和
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至少一个非平衡位置，在所述至少一个非平衡位置中，所述构件的下端上的水平推力的合力不为零，并且所述构件的下端位移到其在所述平衡位置中的位置的任一侧，并且其特征在于，所述箱柜具有基本上面向上的倾斜部分和至少一个基本上面向下的凸耳，所述凸耳具有用于将移动的所述元件锁定在所述稳定的平衡位置中的壳体，所述倾斜部分允许在所述支撑件向下移动时，移动的所述元件的下端在所述非平衡位置中的一者中朝所述箱柜的外侧推回。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，能移动的所述构件是用于从所述支撑件悬挂的钩，所述钩围绕相对于所述支撑件的轴线枢转地安装。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，能移动的所述元件是指状物，所述指状物在水平滑轨中被引导平移，并在所述稳定的平衡位置中与一个或多个复位弹簧配合。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述用于抓取和提升至少一个箱柜的装置包括四个相对于所述支撑件能移动的构件，并且所述凸耳具有四个凸耳，所述凸耳相对于彼此定位，使得当所述支撑件围绕箱柜或箱柜的堆叠移动时，能移动的所述构件中的每一者基本上与所述箱柜或所述堆叠中的箱柜的所述凸耳中的一者相对。5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其特征在于，所述锁定凸耳与所述箱柜一体地形成。6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述钩由杆形成，所述杆具有基本上在所述杆的自由端处从一侧突出的...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：艾克索泰克公司，
类型：发明
国别省市：