一种电梯呼叫方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电梯呼叫方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：响应于乘梯任务，向服务器发起电梯状态获取请求，用于指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态；目标电梯是与乘梯任务匹配的电梯；依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点；依据乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。本发明专利技术实施例的技术方案，可以在机器人行进路线中确定机器人的电梯呼叫位置点，在到达电梯门口之前进行电梯呼叫，可以减少乘梯等待时间，提高乘梯效率。乘梯效率。乘梯效率。

【技术实现步骤摘要】
一种电梯呼叫方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种电梯呼叫方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的快速发展，机器人技术近年来取得了很大的进步，机器人在越来越多的场景中得到广泛应用。例如，应用在工业场景下的半成品运送机器人，应用在餐厅、酒店以及宾馆等场景的服务机器人等。
[0003]在很多应用场景下，机器人需要执行跨楼层任务，这就需要机器人能够自主进行电梯呼叫。现有技术中，常用的电梯呼叫方式是，机器人在运动至电梯门口指定位置后，进行电梯呼叫。
[0004]上述呼叫方式，一方面需要机器人在运动至电梯门口后减速停稳，等待电梯，并在电梯到达后加速运动至电梯内部，等待过程耗费较多时间。另一方面可能出现机器人行驶至电梯门口指定位置过程中，电梯因其他乘客呼叫驶离机器人所在楼层，或者在机器人呼叫电梯时，电梯因距离机器人所在楼层较近无法实现减速停层，从而影响机器人乘梯效率。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种电梯呼叫方法、装置、设备及存储介质，以解决机器人乘梯效率低的问题。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种电梯呼叫方法，应用于机器人，包括：
[0007]响应于乘梯任务，向服务器发起电梯状态获取请求，用于指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态；所述目标电梯是与所述乘梯任务匹配的电梯；
[0008]依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点；
[0009]依据所述乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过所述电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电梯呼叫装置，包括：
[0011]电梯状态获取模块，用于响应于乘梯任务，向服务器发起电梯状态获取请求，用于指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态；所述目标电梯是与所述乘梯任务匹配的电梯；
[0012]呼叫位置点确定模块，用于依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点；
[0013]电梯呼叫模块，用于依据所述乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过所述电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的电梯呼叫方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的电梯呼叫方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，机器人响应于乘梯任务向服务器发起电梯状态获取请求，进而依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点，最终依据乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。通过目标电梯的当前电梯状态、接机准备耗时及机身行进速度，精准机器人的电梯呼叫位置点，可以在到达电梯口之前呼叫电梯，使得电梯在机器人所在楼层停层且开门时机器人到达电梯口，减少机器人乘梯等待时间，提高机器人乘梯效率。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1a是根据本专利技术实施例一提供的一种电梯呼叫方法的流程图；
[0023]图1b是根据本专利技术实施例一提供的电梯呼叫系统的结构图；
[0024]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种电梯呼叫方法的流程图；
[0025]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种电梯呼叫方法的流程图；
[0026]图4是根据本专利技术实施例四提供的一种电梯呼叫方法的流程图；
[0027]图5是根据本专利技术实施例五提供的一种电梯呼叫装置的结构示意图；
[0028]图6是实现本专利技术实施例的电梯呼叫方法的机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0030]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆
盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0031]实施例一
[0032]图1a为本专利技术实施例一提供了一种电梯呼叫方法的流程图，本实施例可适用于在机器人到达电梯口之前进行电梯呼叫的情况，该方法可以应用于电梯呼叫系统中的机器人。电梯呼叫系统的结构如图1b所示，包括机器人1、服务器2、梯控通信装置3、梯控内呼装置4、楼层定位装置5、以及电梯轿厢按钮装置6。
[0033]梯控内呼装置4与楼层定位装置5连接，通过楼层定位装置5获取电梯的实时楼层位置，以及电梯的运行信息，例如，电梯的运行方向以及运行状态等。梯控内呼装置4还与电梯轿厢按钮装置6连接，通过电梯轿厢按钮装置6实现对电梯楼层按钮及开关门按钮的控制。
[0034]服务器2通过梯控通信装置3实现与梯控内呼装置4的通信，进而通过梯控内呼装置4与楼层定位装置5之间的通信，获取电梯的实时楼层位置，以及电梯的运行信息。机器人1通过服务器2以及梯控通信装置3实现与梯控内呼装置4的通信，从而实现对电梯楼层按钮及开关门按钮的控制。
[0035]其中，楼层定位装置5可以包括安装在电梯轿顶的视频识别(Radio Frequency 本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电梯呼叫方法，其特征在于，应用于机器人，包括：响应于乘梯任务，向服务器发起电梯状态获取请求，用于指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态；所述目标电梯是与所述乘梯任务匹配的电梯；依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点；依据所述乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过所述电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确机器人的电梯呼叫位置点，包括：在所述当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层一致，且所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态为静止的情况下，依据所述目标电梯的接机准备耗时及机身运行速度，确定机器人的第一提前呼梯距离；在机器人当前所在楼层中，确定与所述目标电梯的电梯门口之间距离为第一提前呼梯距离的位置点为电梯呼叫位置点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点，还包括：在所述当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态为静止的情况下，依据所述目标电梯的运行速度，确定目标电梯从电梯所在楼层运行至机器人当前所在楼层的运行耗时；依据所述目标电梯的接机准备耗时、所述运行耗时以及机身行进速度，确定机器人的第二提前呼梯距离；在机器人当前所在楼层中，确定与所述目标电梯的电梯门口之间距离为第二提前呼梯距离的位置点为电梯呼叫位置点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态为驶离所述机器人当前所在楼层的情况下，按照设定时间周期向服务器请求所述目标电梯的当前电梯状态；在所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态变更为静止或者驶向所述机器人所在楼层的情况下，进行电梯呼叫。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态为驶离所述机器人当前所在楼层的情况下，监听梯控内呼装置发送的乘梯准备指令；其中，所述梯控内呼装置在所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态变更为静止或者驶向所述机器人所在楼层的情况下，依据所述乘梯任务对目标电梯进行呼叫；在接收到所述乘梯准备指令的情况下，进行乘...

【专利技术属性】
技术研发人员：白秋荻，唐旋来，李通，郭建峰，蒋东斌，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：