本申请涉及一种导航路径的生成方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：获取变道路段中与起始位置和目标位置关联的若干第一车道节段和若干第二车道节段；根据若干第一车道节段和若干第二车道节段的拓扑关系，确定若干第一车道节段和若干第二车道节段的连接关系；根据若干第一车道节段和若干第二车道节段的连接关系，确定从起始位置行驶至目标位置所需的变道次数；判断起始位置和目标位置的垂直距离是否不小于变道路段的允许变道距离；若是，则生成从起始位置到目标位置的导航路径。本申请提供的方案，能够在起始点与目标位置之间的距离允许变道，但却错过一个变道线时，也能成功生成车道级导航路径。也能成功生成车道级导航路径。也能成功生成车道级导航路径。
【技术实现步骤摘要】
导航路径的生成方法、装置、电子设备及可读存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及导航路径的生成方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着依赖于高精地图以及定位技术的不断发展，可以基于高精地图以及定位技术实现路径导航，从而为人们的出行带来极大的便利。路径规划可以分为道路级规划与车道级规划，道路级规划是以道路作为最小的路径引导单元，车道级规划是以车道作为最小的路径引导单元。
[0003]相关技术中，一般先根据起始点和终点通过一次算路计算得到道路级导航路径，再通过二次算路计算得到车道级导航路径。当道路级导航路径中包括变道路段时，需要先从起始点所在车道变道行驶至目标变道车道的目标位置，再从目标位置行驶至终点。
[0004]但是，二次算路中只有当起始点与目标位置之间存在变道线时才能计算出起始点与目标位置之间的变道路径。然而，若起始点与目标位置之间的距离允许变道，但却错过一个变道线时，可能会导致二次算路失败，无法生成车道级导航路径。
技术实现思路
[0005]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种导航路径的生成方法、装置、电子设备及可读存储介质，能够在起始点与目标位置之间的距离允许变道，但却错过一个变道线时，也能成功生成车道级导航路径。
[0006]本申请第一方面提供一种导航路径的生成方法，包括：
[0007]获取变道路段中与起始位置关联的若干第一车道节段，以及与目标位置关联的若干第二车道节段；
[0008]根据所述若干第一车道节段和所述若干第二车道节段的拓扑关系，确定所述若干第一车道节段和所述若干第二车道节段的连接关系；
[0009]根据所述若干第一车道节段和所述若干第二车道节段的连接关系，确定从所述起始位置行驶至所述目标位置所需的变道次数；
[0010]判断所述起始位置和所述目标位置的垂直距离是否不小于所述变道路段的允许变道距离；
[0011]若所述起始位置和所述目标位置的垂直距离不小于所述变道路段的允许变道距离，则生成从所述起始位置到所述目标位置的导航路径。
[0012]作为一个可选的实施例，所述根据所述若干第一车道节段和所述若干第二车道节段的连接关系，确定从起始位置行驶至所述目标位置所需的变道次数，包括：
[0013]根据所述若干第一车道节段和所述若干第二车道节段的连接关系，确定所述起始位置所在的起始车道节段和所述目标位置所在的目标车道节段的连接关系；
[0014]根据所述起始车道节段和所述的目标车道节段的连接关系，判断从所述起始车道
节段是否能变道至所述目标车道节段上；
[0015]若从所述起始车道节段能变道至所述目标车道节段上，则根据所述起始车道节段和所述目标车道节段的车道属性，确定从所述起始位置行驶至所述目标位置所需的变道次数。
[0016]作为一个可选的实施例，还包括：
[0017]获取所述变道路段的允许车速；
[0018]根据所述变道路段的允许车速，以及从所述起始位置行驶至所述目标位置所需的变道次数，确定所述变道路段的允许变道距离。
[0019]作为一个可选的实施例，所述根据所述变道路段的允许车速，以及从所述起始位置行驶至所述目标位置所需的变道次数，确定所述变道路段的允许变道距离，包括：
[0020]根据所述变道路段的允许车速，确定所述变道路段上单次变道所需的变道距离；
[0021]将所述变道路段上单次变道所需的变道距离与从所述起始位置行驶至所述目标位置所需的变道次数相乘，将相乘的结果作为所述变道路段的允许变道距离。
[0022]作为一个可选的实施例，若所述起始位置和所述目标位置的垂直距离小于所述变道路段的允许变道距离，则重新确定满足预设条件的中间位置，并规划在所述起始位置和所述中间位置之间的第一路径，以及在所述中间位置和所述目标位置之间的第二路径。
[0023]作为一个可选的实施例，所述预设条件包括：所述中间位置位于所述变道路段上，且所述起始位置位于所述中间位置和所述目标位置之间，以及所述中间位置和所述目标位置的垂直距离不小于所述变道路段的允许变道距离。
[0024]作为一个可选的实施例，所述获取变道路段中起始位置关联的若干第一车道节段，以及目标位置关联的若干第二车道节段，包括：
[0025]获取变道路段中起始位置对应的第一道路节段，以及目标位置对应的第二道路节段；
[0026]获取与所述第一道路节段关联的若干第一车道节段，以及与所述第二道路节段关联的若干的第二车道节段。
[0027]本申请第二方面提供一种导航路径的生成装置，包括：
[0028]获取模块，用于获取变道路段中与起始位置关联的若干第一车道节段，以及与目标位置关联的若干第二车道节段；
[0029]第一确定模块，用于根据所述若干第一车道节段和所述若干第二车道节段的拓扑关系，确定所述若干第一车道节段和所述若干第二车道节段的连接关系；
[0030]第一确定模块，用于根据所述若干第一车道节段和所述若干第二车道节段的连接关系，确定从起始位置行驶至所述目标位置所需的变道次数；
[0031]判断模块，用于判断所述起始位置和所述目标位置的垂直距离是否不小于所述变道路段的允许变道距离；
[0032]路径生成模块，用于若所述起始位置和所述目标位置的垂直距离不小于所述变道路段的允许变道距离，则生成从所述起始位置到所述目标位置的导航路径。
[0033]本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
[0034]处理器；以及
[0035]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述
处理器执行如上所述的方法。
[0036]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0037]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请实施例无论始位置与目标位置之间是否错过变道线，只要起始位置所在的起始车道节段和目标位置所在的目标车道节段存在变道连接关系，那么在起始位置和目标位置的垂直距离不小于变道路段的允许变道距离的情况下，服务器就可以使用本申请实施例的方法为用户进行路径规划，在规划出路径之后，通过与终端设备实时交互，按照规划出的路径为用户导航，从而实现短距离的变道路径的成功导航。因此，本申请实施例能够在起始点与目标位置之间的距离允许变道，但却错过一个变道线时，也能成功生成车道级导航路径。
[0038]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0039]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0040]图1是相关技术中示出的二次算路失本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种导航路径的生成方法，其特征在于，包括：获取变道路段中与起始位置关联的若干第一车道节段，以及与目标位置关联的若干第二车道节段；根据所述若干第一车道节段和所述若干第二车道节段的拓扑关系，确定所述若干第一车道节段和所述若干第二车道节段的连接关系；根据所述若干第一车道节段和所述若干第二车道节段的连接关系，确定从所述起始位置行驶至所述目标位置所需的变道次数；判断所述起始位置和所述目标位置的垂直距离是否不小于所述变道路段的允许变道距离；若所述起始位置和所述目标位置的垂直距离不小于所述变道路段的允许变道距离，则生成从所述起始位置到所述目标位置的导航路径。2.根据权利要求1所述的导航路径的生成方法，其特征在于，所述根据所述若干第一车道节段和所述若干第二车道节段的连接关系，确定从起始位置行驶至所述目标位置所需的变道次数，包括：根据所述若干第一车道节段和所述若干第二车道节段的连接关系，确定所述起始位置所在的起始车道节段和所述目标位置所在的目标车道节段的连接关系；根据所述起始车道节段和所述的目标车道节段的连接关系，判断从所述起始车道节段是否能变道至所述目标车道节段上；若从所述起始车道节段能变道至所述目标车道节段上，则根据所述起始车道节段和所述目标车道节段的车道属性，确定从所述起始位置行驶至所述目标位置所需的变道次数。3.根据权利要求1或2所述的导航路径的生成方法，其特征在于，还包括：获取所述变道路段的允许车速；根据所述变道路段的允许车速，以及从所述起始位置行驶至所述目标位置所需的变道次数，确定所述变道路段的允许变道距离。4.根据权利要求3所述的导航路径的生成方法，其特征在于，所述根据所述变道路段的允许车速，以及从所述起始位置行驶至所述目标位置所需的变道次数，确定所述变道路段的允许变道距离，包括：根据所述变道路段的允许车速，确定所述变道路段上单次变道所需的变道距离；将所述变道路段上单次变道所需的变道距离与从所述起始位置行驶至所述目标位置所需的变道次数相乘，将相乘的结果作为所述变道路段的允许变道距离。5.根据权利要求1所述的导航路径的生成方法，其特征在于，若所...
【专利技术属性】
技术研发人员：周鹏，贾郭峰，万如，贾双成，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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