一种无感入车方法以及无感入车系统技术方案

本发明专利技术涉及一种感入车方法及其装置。该方法包括：车辆与用户持有的移动终端建立蓝牙通信连接，基于蓝牙定位获取移动终端的位置信息；当根据所述移动终端的位置信息判断所述移动终端位于无感入车的感应区时唤醒车辆开始执行毫米波感知；车辆基于毫米波感知定位获取到所述感应区内的一个或多个行人的位置信息，将基于毫米波感知定位获取的一个或多个行人的位置信息与基于蓝牙定位获取的移动终端的位置信息进行匹配确定实际入车用户，获取该实际入车用户的点云子数据，基于所述点云子数据确定实际入车用户的身份信息；基于所述实际入车用户的身份信息判断是否执行车辆的开锁控制。制。制。

【技术实现步骤摘要】
一种无感入车方法以及无感入车系统


[0001]本专利技术涉及计车联网技术，具体地涉及一种基于蓝牙定位和毫米波步态感知的无感入车方法以及无感入车系统。

技术介绍

[0002]现有的无感入车技术方案主要包括以下三种类型：
[0003]一是基于蓝牙的数字钥匙技术方案，根据蓝牙RSSI定位原理实时获取移动终端位置，实现自动开锁落锁；
[0004]二是基于UWB的数字钥匙技术方案，利用UWB技术定位精度高的特点，实时获取移动终端数字钥匙基于汽车的位置，控制车辆开锁落锁；
[0005]三是基于NFC的数字钥匙技术方案，利用NFC通信技术实现车辆端对移动终端数字钥匙的认证识别，控制车辆自动开锁落锁。
[0006]但是，在现有技术中，基于蓝牙和UWB的无感入车方案仅依赖于车辆端对移动终端的定位，如果移动终端丢失、外借或移动终端与车辆端的通信遭遇中继攻击，则会出现车辆被盗的风险，而基于NFC的无感入车方案需要用户拿出移动终端在距离车辆比较近的位置完成刷卡识别，无法实现真正的无感入车。

技术实现思路

[0007]鉴于上述问题，本专利技术旨在提出一种能够提升无感入车的安全性的无感入车方法以及无感入车系统。
[0008]进一步，本专利技术还旨在提出一种能够融合蓝牙技术和毫米波技术并且同时能够降低毫米波多人步态感知的复杂度的无感入车的无感入车方法以及无感入车系统。
[0009]在进一步，本专利技术还旨在提出一种能够解决蓝牙定位和毫米波感知的匹配问题并且保证两者定位结果相同的无感入车方法以及无感入车系统。
[0010]本专利技术一方面的无感入车方法，其特征在于，包括：
[0011]定位步骤，车辆与用户持有的移动终端建立蓝牙通信连接，通过蓝牙通信基于蓝牙定位获取移动终端的位置信息；
[0012]唤醒步骤，在根据所述基于蓝牙定位获取的移动终端的位置信息判断所述移动终端进入无感入车的感应区时唤醒车辆开始执行毫米波感知，其中，所述无感入车的感应区位于车辆周围的预设范围；
[0013]感知步骤，车辆基于毫米波感知定位获取到所述感应区内的一个或多个行人的位置信息，将基于毫米波感知定位获取的一个或多个行人的位置信息与所述基于蓝牙定位获取的移动终端的位置信息进行匹配确定实际入车用户，获取该实际入车用户的点云子数据，基于所述点云子数据确定实际入车用户的身份信息；
[0014]开锁步骤，判断所述实际入车用户的身份信息是否与预先注册的解锁用户身份信息一致，在一致的情况下执行车辆的开锁动作。
[0015]可选地，所述定位步骤包括：
[0016]车辆与用户持有的移动终端之间完成安全认证，建立蓝牙通信连接；
[0017]实时获得移动终端的蓝牙信号强度；以及
[0018]基于蓝牙信号强度根据蓝牙RSSI定位实时获取所述移动终端的位置信息。
[0019]可选地，所述感知步骤中包括：
[0020]车辆通过毫米波感知探测到所述感应区内的一个或多个行人，获取一帧或多帧点云数据；
[0021]将基于蓝牙定位获取的所述移动终端的位置信息与基于毫米波探测获取点云数据中反射点的位置信息作匹配，将两者一致的行人作为实际入车用户；
[0022]获取所述实际入车用户的点云子数据；
[0023]匹配每一帧中实际入车用户的点云子数据，得到实际入车用户的步态点云序列；
[0024]将所述实际入车用户的步态点云序列输入到用于识别步态特征的步态识别模型，通过所述步态识别模型识别出步态特征，根据预选建立并存储的步态特征与用户的身份信息之间的对应关系得到识别出的步态特征所对应的实际入车用户的身份信息。
[0025]可选地，所述点云数据包括多个反射点数据，每个反射点数据包括反射点的三维坐标和速度信息。
[0026]可选地，所述将基于毫米波感知定位获取的一个或多个行人的位置信息与基于蓝牙定位获取的移动终端的位置信息进行匹配包括：
[0027]预先对于毫米波感知定位和蓝牙定位之间的误差进行估计，得到毫米波感知定位和蓝牙定位之间的误差估计值；以及
[0028]基于所述误差估计值对基于毫米波感知定位获取的一个或多个行人的位置信息或者基于蓝牙定位获取的移动终端的位置信息进行校准之后再进行两者的匹配。
[0029]可选地，所述毫米波感知定位和蓝牙定位之间的误差估计值通过以下步骤获得：
[0030]采集步骤，采集蓝牙定位和基于毫米波感知定位针对同一目标的位置数据；
[0031]坐标转换步骤，将所述位针对同一目标的位置数据转换到同一量测坐标系，
[0032]时间同步步骤，以蓝牙定位和基于毫米波感知定位中的一方的采集时间点为基准，对另一方的不对齐的时间点的采集数据通过最近两点线性插值的方式来进行时间同步；以及
[0033]系统误差估计步骤，基于斜距、方位角、俯仰角建立系统误差估计模型，基于所述系统误差估计模型得到所述毫米波感知定位和蓝牙定位之间的误差估计值。
[0034]可选地，所述时间同步步骤包括：
[0035]以基于毫米波感知定位为基准，假设毫米波感知定位的第n个数据项的时间戳是t
1n
；
[0036]寻找蓝牙定位的数据中时间上与所述时间戳t
1n
最接近的两个时间戳t
2l
、t
2h
，设蓝牙定位在这两个时间戳上的数据分别为X
2l
、X
2h
；
[0037]通过线性插值的方式获得蓝牙定位在所述时间戳t
1n
时刻的数据插值X
2n
为:
[0038][0039]可选地，所述系统误差估计步骤包括：
[0040]假设毫米波感知定位和蓝牙定位在第t时刻观测到的目标位置分别为R
A
(t)和R
B
(t)，可以表示为：
[0041][0042][0043]其中，r、θ、分别为斜距、方位角和俯仰角。
[0044][0045]这里，分别表示在没有误差的情况下毫米波雷达和蓝牙雷达观测到的真实位置信息，其中，Δ
A
、Δ
B
为固定偏差，σ
A
、σ
B
为随机噪声，
[0046]假设在公共坐标系中，毫米波雷达和蓝牙雷达在k时刻的位置坐标为X
A
(t)、X
B
(t)，分别表示为：
[0047]X
A
(t)＝[x
A
(t)，y
A
(t)，z
A
(t)]T
[0048]X
B
(t)＝[x
B
(t)，y
B
(t)，z
B
(t)]T
[0049]则可以建立起X
A
(t)与R
A
(t)、X
B
(t本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无感入车方法，其特征在于，包括：定位步骤，车辆与用户持有的移动终端建立蓝牙通信连接，通过蓝牙通信基于蓝牙定位获取移动终端的位置信息；唤醒步骤，在根据所述基于蓝牙定位获取的移动终端的位置信息判断所述移动终端进入无感入车的感应区时唤醒车辆开始执行毫米波感知，其中，所述无感入车的感应区位于车辆周围的预设范围；感知步骤，车辆基于毫米波感知定位获取到所述感应区内的一个或多个行人的位置信息，将基于毫米波感知定位获取的一个或多个行人的位置信息与所述基于蓝牙定位获取的移动终端的位置信息进行匹配确定实际入车用户，获取该实际入车用户的点云子数据，基于所述点云子数据确定实际入车用户的身份信息；以及开锁步骤，判断所述实际入车用户的身份信息是否与预先注册的解锁用户身份信息一致，在一致的情况下执行车辆的开锁动作。2.如权利要求1所述的无感入车方法，其特征在于，所述定位步骤包括：车辆与用户持有的移动终端之间完成安全认证，建立蓝牙通信连接；实时获得移动终端的蓝牙信号强度；以及基于蓝牙信号强度根据蓝牙RSSI定位实时获取所述移动终端的位置信息。3.如权利要求1所述的无感入车方法，其特征在于，所述感知步骤中包括：车辆通过毫米波感知探测到所述感应区内的一个或多个行人，获取一帧或多帧点云数据；将基于蓝牙定位获取的所述移动终端的位置信息与基于毫米波探测获取点云数据中反射点的位置信息作匹配，将两者一致的行人作为实际入车用户；获取所述实际入车用户的点云子数据；匹配每一帧中实际入车用户的点云子数据，得到实际入车用户的步态点云序列；将所述实际入车用户的步态点云序列输入到用于识别步态特征的步态识别模型，通过所述步态识别模型识别出步态特征，根据预选建立并存储的步态特征与用户的身份信息之间的对应关系得到识别出的步态特征所对应的实际入车用户的身份信息。4.如权利要求3所述的无感入车方法，其特征在于，所述点云数据包括多个反射点数据，每个反射点数据包括反射点的三维坐标和速度信息。5.如权利要求1所述的无感入车方法，其特征在于，所述将基于毫米波感知定位获取的一个或多个行人的位置信息与基于蓝牙定位获取的移动终端的位置信息进行匹配包括：预先对于毫米波感知定位和蓝牙定位之间的误差进行估计，得到毫米波感知定位和蓝牙定位之间的误差估计值；以及基于所述误差估计值对基于毫米波感知定位获取的一个或多个行人的位置信息或者基于蓝牙定位获取的移动终端的位置信息进行校准之后再进行两者的匹配。6.如权利要求5所述的无感入车方法，其特征在于，所述毫米波感知定位和蓝牙定位之间的误差估计值通过以下步骤获得：采集步骤，采集蓝牙定位和基于毫米波感知定位针对同一目标的位置数据；
坐标转换步骤，将所述位针对同一目标的位置数据转换到同一量测坐标系，时间同步步骤，以蓝牙定位和基于毫米波感知定位中的一方的采集时间点为基准，对另一方的不对齐的时间点的采集数据通过最近两点线性插值的方式来进行时间同步；以及系统误差估计步骤，基于斜距、方位角、俯仰角建立系统误差估计模型，基于所述系统误差估计模型得到所述毫米波感知定位和蓝牙定位之间的误差估计值。7.如权利要求6所述的无感入车方法，其特征在于，所述时间同步步骤包括：以基于毫米波感知定位为基准，假设毫米波感知定位的第n个数据项的时间戳是t
1n
；寻找蓝牙定位的数据中时间上与所述时间戳t
1n
最接近的两个时间戳t
2l
、t
2h
，设蓝牙定位在这两个时间戳上的数据分别为X
2l
、X
2h
；通过线性插值的方式获得蓝牙定位在所述时间戳t
1n
时刻的数据插值X
2n
为:8.如权利要求7所述的无感入车方法，其特征在于，所述系统误差估计步骤包括：假设毫米波感知定位和蓝牙定位在第t时刻观测到的目标位置分别为R
A
(t)和R
B
(t)，可以表示为：以表示为：其中，r、θ、分别为斜距、方位角和俯仰角。这里，分别表示在没有误差的情况下毫米波雷达和蓝牙雷达观测到的真实位置信息，其中，Δ
A
、Δ
B
为固定偏差，σ
A
、σ
B
为随机噪声，假设在公共坐标系中，毫米波雷达和蓝牙雷达在k时刻的位置坐标为X
A
(t)、X
B
(t)，分别表示为：X
A
(t)＝[x
A
(t)，y
A
(t)，z
A
(t)]
T
X
B
(t)＝[x
B
(t)，y
B
(t)，z
B
(t)]
T
则可以建立起X
A
(t)与R
A
(t)、X
B
(t)与R
B
(t)之间的关系Z
BA
(t)，则表示为：Z
BA
(t)＝X
B
(t)
‑
X
A
(t)，通过代入和转换，得到Z
BA
(t)关于Δ
A
、Δ
B
、σ
A...

【专利技术属性】
技术研发人员：马甜甜，才华，孙权，
申请(专利权)人：中国银联股份有限公司，
类型：发明
国别省市：