一种信号处理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种信号处理方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：基于目标检测周期进行边界线信号检测，得到检测信号，检测信号包括第一检测信号和第二检测信号，初次检测到第一检测信号的时间早于初次检测到第二检测信号的时间；在每个目标检测周期内将每个检测信号对应的多个采样峰谷电压中的目标峰谷电压分别加入每个检测信号对应的目标特征数据组；基于每个检测信号对应的目标特征数据组分别得到每个检测信号对应的平均峰值数据；基于第一检测信号对应的平均峰值数据与第二检测信号对应的平均峰值数据的比较结果，确定目标检测信号并停止检测非目标检测信号。利用本申请的方案能够滤除检测信号中的干扰信号，提升边界识别的准确性。升边界识别的准确性。升边界识别的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种信号处理方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及信号处理
，具体涉及一种信号处理方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着经济发展，利用现代电子技术和智能控制技术的全自动割草机器人应运而生，割草机器人的市场规模呈现快速增加的态势。现在市场上主流的随机式割草机器人拥有自动行走、自动割草、电子边界等功能。
[0003]边界线信号的解析对于基于电子边界进行工作的割草机器人十分重要，往往在自家边界线附近也会接收到邻居家同品牌或者不同品牌割草机器人边界线信号，然而，现有的信号处理方法不能很好地识别和滤除邻居家的边界线信号，导致割草机器人会无法判断自己所处位置是否在自家边界线范围内，从而使得割草机器人无法正常工作，因此，需要提供更加有效的信号处理方法。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种信号处理方法、装置、设备及存储介质，可以识别和滤除检测信号中的干扰信号，使得目标自动行走设备能够及时准确地判断当前所处环境，从而保证目标自动行走设备行走在边界范围内，本申请技术方案如下：
[0005]一方面，提供了一种信号处理方法，所述方法包括：
[0006]控制目标自动行走设备启动工作；
[0007]基于目标检测周期进行边界线信号检测，得到检测信号，所述检测信号包括第一检测信号和第二检测信号，初次检测到所述第一检测信号的时间早于初次检测到所述第二检测信号的时间；
[0008]在每个目标检测周期内，将每个检测信号对应的多个采样峰谷电压中的目标峰谷电压分别加入所述每个检测信号对应的目标特征数据组；
[0009]基于所述每个检测信号对应的目标特征数据组，分别得到所述每个检测信号对应的平均峰值数据；
[0010]基于所述第一检测信号对应的平均峰值数据与所述第二检测信号对应的平均峰值数据的比较结果，确定所述第一检测信号和所述第二检测信号中的目标检测信号和非目标检测信号，并停止检测所述非目标检测信号；
[0011]基于所述目标检测信号对应的目标特征数据组，得到所述目标自动行走设备的边界检测结果。
[0012]优选的，所述基于所述第一检测信号对应的平均峰值数据与所述第二检测信号对应的平均峰值数据的比较结果，确定所述第一检测信号和所述第二检测信号中的目标检测信号和非目标检测信号，并停止检测所述非目标检测信号，包括：
[0013]当所述第二检测信号对应的平均峰值数据与所述第一检测信号对应的平均峰值
数据的差值大于预设阈值时，将所述第二检测信号作为所述目标检测信号，将所述第一检测信号作为所述非目标检测信号。
[0014]优选的，所述基于所述第一检测信号对应的平均峰值数据与所述第二检测信号对应的平均峰值数据的比较结果，确定所述第一检测信号和所述第二检测信号中的目标检测信号和非目标检测信号，并停止检测所述非目标检测信号，包括：
[0015]当所述第二检测信号对应的平均峰值数据与所述第一检测信号对应的平均峰值数据的差值不大于预设阈值时，将所述第一检测信号作为所述目标检测信号，将所述第二检测信号作为所述非目标检测信号。
[0016]优选的，在所述在每个目标检测周期内，将每个检测信号对应的多个采样峰谷电压中的目标峰谷电压分别加入所述每个检测信号对应的目标特征数据组之前，所述方法还包括：
[0017]在所述每个目标检测周期内，分别对所述每个检测信号的电压波形进行采样处理，得到所述每个检测信号对应的多个采样峰谷电压；
[0018]对所述每个检测信号对应的多个采样峰谷电压进行解析处理，确定所述每个检测信号对应的目标峰谷电压。
[0019]优选的，所述在所述每个目标检测周期内，分别对所述每个检测信号的电压波形进行采样处理，得到所述每个检测信号对应的多个采样峰谷电压，包括：
[0020]每隔预设采样周期，分别对所述每个检测信号的电压波形进行采样处理，得到所述每个检测信号对应的多个采样电压；
[0021]基于每个采样电压的采样时间顺序，将所述多个采样电压中大于等于上一采样电压和下一采样电压的采样电压作为采样波峰电压；
[0022]将所述采样电压中小于等于上一采样电压和下一采样电压的采样电压作为采样波谷电压；
[0023]基于所述采样波峰电压和所述采样波谷电压，生成所述多个采样峰谷电压，其中，所述采样波峰电压和所述采样波谷电压交替生成。
[0024]优选的，所述对所述每个检测信号对应的多个采样峰谷电压进行解析处理，确定所述每个检测信号对应的目标峰谷电压，包括：
[0025]基于所述多个采样峰谷电压的采样时间顺序，遍历所述多个采样峰谷电压中连续的三个采样峰谷电压；
[0026]计算当前遍历到的连续的三个采样峰谷电压与基准电压之差的绝对值的总和；
[0027]当所述总和大于预设总和阈值时，将所述当前遍历到的连续的三个采样峰谷电压中的第二个采样峰谷电压作为所述目标峰谷电压。
[0028]优选的，在所述计算当前遍历到的连续的三个采样峰谷电压与基准电压之差的绝对值的总和之后，所述方法还包括：
[0029]若遍历过程中所述对应的多个采样峰谷电压中任意连续的三个采样峰谷电压对应的总和均小于所述预设总和阈值，将所述对应的总和最大的连续的三个采样峰谷电压中的第二个采样峰谷电压作为所述目标峰谷电压。
[0030]优选的，所述基于所述每个检测信号对应的目标特征数据组，分别得到所述每个检测信号对应的平均峰值数据，包括：
[0031]基于所述目标特征数据组中目标特征数据的采样时间顺序，确定所述目标特征数据组中信号方向相同的第一目标数量个目标特征数据；
[0032]计算所述第一目标数量个目标特征数据与基准电压之差的绝对值的均值，得到所述对应的平均峰值数据。
[0033]优选的，所述基于所述目标检测信号对应的目标特征数据组，得到所述目标自动行走设备的边界检测结果包括：
[0034]当所述目标检测信号对应的目标特征数据组中相邻的第二目标数量个目标特征数据间的采样时间间隔在预设误差范围时，基于所述相邻的第二目标数量个目标特征数据与基准电压的比较结果，确定所述相邻的第二目标数量个目标特征数据对应的第二目标数量个信号方向；
[0035]当所述第二目标数量个信号方向均为预设界内方向时，所述边界检测结果为所述目标自动行走设备处于边界范围内。
[0036]另一方面，提供了一种信号处理装置，所述装置包括：
[0037]启动工作模块，用于控制目标自动行走设备启动工作；
[0038]边界线信号检测模块，用于基于目标检测周期进行边界线信号检测，得到检测信号，所述检测信号包括第一检测信号和第二检测信号，初次检测到所述第一检测信号的时间早于初次检测到所述第二检测信号的时间；
[0039]目标特征数据组模块，用于在每个目标检测周期内，将每个检测信号对应的多个采样峰谷电压中的目标峰谷电压分别加入所述每个检测信号对应的目标特征数据组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信号处理方法，其特征在于，所述方法包括：控制目标自动行走设备启动工作；基于目标检测周期进行边界线信号检测，得到检测信号，所述检测信号包括第一检测信号和第二检测信号，初次检测到所述第一检测信号的时间早于初次检测到所述第二检测信号的时间；在每个目标检测周期内，将每个检测信号对应的多个采样峰谷电压中的目标峰谷电压分别加入所述每个检测信号对应的目标特征数据组；基于所述每个检测信号对应的目标特征数据组，分别得到所述每个检测信号对应的平均峰值数据；基于所述第一检测信号对应的平均峰值数据与所述第二检测信号对应的平均峰值数据的比较结果，确定所述第一检测信号和所述第二检测信号中的目标检测信号和非目标检测信号，并停止检测所述非目标检测信号；基于所述目标检测信号对应的目标特征数据组，得到所述目标自动行走设备的边界检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一检测信号对应的平均峰值数据与所述第二检测信号对应的平均峰值数据的比较结果，确定所述第一检测信号和所述第二检测信号中的目标检测信号和非目标检测信号，并停止检测所述非目标检测信号，包括：当所述第二检测信号对应的平均峰值数据与所述第一检测信号对应的平均峰值数据的差值大于预设阈值时，将所述第二检测信号作为所述目标检测信号，将所述第一检测信号作为所述非目标检测信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一检测信号对应的平均峰值数据与所述第二检测信号对应的平均峰值数据的比较结果，确定所述第一检测信号和所述第二检测信号中的目标检测信号和非目标检测信号，并停止检测所述非目标检测信号，包括：当所述第二检测信号对应的平均峰值数据与所述第一检测信号对应的平均峰值数据的差值不大于预设阈值时，将所述第一检测信号作为所述目标检测信号，将所述第二检测信号作为所述非目标检测信号。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在每个目标检测周期内，将每个检测信号对应的多个采样峰谷电压中的目标峰谷电压分别加入所述每个检测信号对应的目标特征数据组之前，所述方法还包括：在所述每个目标检测周期内，分别对所述每个检测信号的电压波形进行采样处理，得到所述每个检测信号对应的多个采样峰谷电压；对所述每个检测信号对应的多个采样峰谷电压进行解析处理，确定所述每个检测信号对应的目标峰谷电压。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述每个目标检测周期内，分别对所述每个检测信号的电压波形进行采样处理，得到所述每个检测信号对应的多个采样峰谷电压，包括：每隔预设采样周期，分别对所述每个检测信号的电压波形进行采样处理，得到所述每
个检测信号对应的多个采样电压；基于每个采样电压的采样时间顺序，将所述多个采样电压中大于等于上一采样电压和下一采样电压的采样电压作为采样波峰电压；将所述采样电压中小于等于上一采样电压和下一采样电压的采样电压作为采样波谷电压；基于所述采样波峰电压和所述采样波谷电压，生成所述多个采样峰谷电压，其中，所述采样波峰电压和所述采样波谷电压交替生成。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东旭，
申请(专利权)人：苏州金莱克精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：