本申请实施例公开一种货物搬运方法、装置及机器人，应用于机器人，该方法包括：获取第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据第一点云数据确定目标货物的第一位姿信息；根据第一位姿信息提取目标货物；获取第二感知设备采集的针对放货区域的第二点云数据，根据第二点云数据确定放货区域的第二位姿信息；其中，第二感知设备采集的点云数据的点云密度小于第一感知设备采集的点云数据的点云密度；根据第二位姿信息，将目标货物放置在放货区域。实施本申请实施例，无需额外的传输装置即可实现货物的精准搬运，能够提高货物搬运准确率及效率，降低了货物搬运过程的成本。降低了货物搬运过程的成本。降低了货物搬运过程的成本。
【技术实现步骤摘要】
货物搬运方法、装置及机器人
[0001]本申请涉及物流运输
，具体涉及一种货物搬运方法、装置及机器人。
技术介绍
[0002]随着贸易的不断发展，物流运输的重要性愈发显现。货物的搬运或者说装卸则是物流运输过程中非常重要的一环。现有的货物装卸系统中，需要加装额外的传输装置，以使得机器人提取到货物后能够通过传输装置将货物放置到放货区域。但由于传输装置成本高、体积大以及移动性较差，使得机器人将搬运到放货区域这个过程的效率较低。
技术实现思路
[0003]本申请实施例公开了一种货物搬运方法、装置及机器人，无需额外的传输装置即可实现货物的精准搬运，能够提高货物搬运准确率及效率，降低了货物搬运过程的成本。
[0004]本申请实施例第一方面公开了一种货物搬运方法，应用于机器人，所述机器人设置有第一感知设备以及第二感知设备，所述方法包括：获取所述第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定所述目标货物的第一位姿信息；根据所述第一位姿信息提取所述目标货物；获取所述第二感知设备采集的针对放货区域的第二点云数据，根据所述第二点云数据确定所述放货区域的第二位姿信息；其中，所述第二感知设备采集的点云数据的点云密度小于所述第一感知设备采集的点云数据的点云密度；根据所述第二位姿信息，将所述目标货物放置在所述放货区域。
[0005]本申请实施例第二方面公开了一种货物搬运装置，所述装置包括：第一感知模块，用于获取第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定所述目标货物的第一位姿信息；货物提取模块，用于根据所述第一位姿信息提取所述目标货物；第二感知模块，用于获取第二感知设备采集的针对放货区域的第二点云数据，根据所述第二点云数据确定所述放货区域的第二位姿信息；其中，所述第二感知设备采集的点云数据的点云密度小于所述第一感知设备采集的点云数据的点云密度；货物放置模块，用于根据所述第二位姿信息，将所述目标货物放置在所述放货区域。
[0006]本申请实施例第三方面公开了一种机器人，所述机器人包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种货物搬运方法。
[0007]与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：通过第一感知设备采集针对目标货物的第一点云数据，根据第一点云数据确定目标货物的第一位姿信息，并且根据第一位姿信息对目标货物进行提取；另外，通过第二感知
设备采集针对放货区域的第二点云数据，根据第二点云数据确定放货区域的第二位姿信息，并且根据第二位姿信息将目标货物放置到放货区域。其中，第二感知设备采集的点云数据的点云密度要小于第一感知设备采集的点云数据的点云密度。实施本申请实施例，机器人分别通过第一感知设备及第二感知设备进行位姿检测，在针对目标货物需要更高精度的位姿检测时，采用更高精度的第一感知设备，可以提高位姿检测的准确性，在针对放货区域等不需要高精度的位姿检测时，采用精度较低的第二感知设备，可以节省功耗，同时兼顾检测精度及功耗，实现对货物的精准搬运，并且搬运过程无需额外加装的传输装置，降低了货物搬运过程的成本。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0009]图1为一个实施例公开的一种货物搬运方法的应用场景图；图2为一个实施例公开的一种货物搬运方法的流程示意图；图3为一个实施例公开的另一种货物搬运方法的应用场景图；图4是一个实施例公开的另一种货物搬运方法的流程示意图；图5为一个实施例公开的又一种货物搬运方法的应用场景图；图6是一个实施例公开的又一种货物搬运方法的流程示意图；图7为一个实施例公开的货物装卸的流程图；图8为一个实施例公开的一种货物搬运装置的结构示意图；图9为一个实施例公开的另一种货物搬运装置的结构示意图；图10为一个实施例公开的又一种货物搬运装置的结构示意图；图11为一个实施例公开的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0010]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0011]需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0012]本申请实施例公开了一种货物搬运方法、装置及机器人，无需额外的传输装置即可实现货物的精准搬运，能够提高货物搬运准确率及效率，降低了货物搬运过程的成本。以下分别进行详细说明。
[0013]为了更加方便地对本申请实施例公开的货物搬运方法进行介绍，首先对一种适用
于该方法的应用场景进行介绍。可选的，该方法可以应用于机器人，该机器人可以包括第一感知设备和第二感知设备。可选的，第一感知设备为视觉检测装置，第二感知设备为激光检测装置。在另外一种可选的实施例中，第一感知设备和第二感知设备为不同的激光检测装置。
[0014]基于此，以下对货物搬运方法进行介绍。
[0015]请参阅图1，图1为一个实施例公开的一种货物搬运方法的应用场景图。如图1所示，可包括机器人10（例如无人叉车等，也可称为自动搬运机器人或自动导向车，即Automated Guided Vehicle，AGV）、目标货物20以及放货区域30。
[0016]如图1所示，机器人10可以包括第一感知设备11以及第二感知设备12。
[0017]其中，上述第一感知设备11可以包括飞行时间（Time of flight，TOF）相机，以用于针对目标货物20进行点云数据采集，得到相应的点云数据。该点云数据可以用于进行目标货物20的位姿识别，以确定其中针对目标对象20的位姿信息。在一些实施例中，上述第一感知设备11也可以替换为（或者在已设置第一感知设备11的基础上追加设置）其他类型的感知模块，例如高精度雷达、3D激光雷达等。示例性地，以高精度的毫米波雷达为例，该毫米波雷达可以用于对机器人10附近，尤其是其前方空间的目标货物20进行检测，并通过其所采集到的第一点云数据，准确得到目标货物20的第一位姿信息。
[0018]其中，上述第二感知设备12，可以包括3D激光雷达，以用于针对放货区域20进行点云数据采集，得到相应的点云数据。该点云数据可以用于进行放货区域30的位姿识别，以确定其中针对放货区域30的位姿信息。示例性地，以3D激光雷达本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种货物搬运方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人设置有第一感知设备以及第二感知设备，所述方法包括：获取所述第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定所述目标货物的第一位姿信息；根据所述第一位姿信息提取所述目标货物；获取所述第二感知设备采集的针对放货区域的第二点云数据，根据所述第二点云数据确定所述放货区域的第二位姿信息；其中，所述第二感知设备采集的点云数据的点云密度小于所述第一感知设备采集的点云数据的点云密度；根据所述第二位姿信息，将所述目标货物放置在所述放货区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述第二感知设备采集的针对目标货车的第三点云数据，根据所述第三点云数据确定所述目标货车的第三位姿信息；根据所述第三位姿信息进入所述目标货车的车厢。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标货车包括两侧栏板和/或车厢厢体；所述获取所述第二感知设备采集的针对目标货车的第三点云数据，根据所述第三点云数据确定所述目标货车的第三位姿信息，包括：获取所述第二感知设备采集的针对所述两侧栏板和/或车厢厢体的第三点云数据；根据所述第三点云数据确定所述目标货车与地面之间的倾斜角以及所述目标货车的空间坐标，以得到所述目标货车的第三位姿信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述放货区域位于所述目标货车的车厢中；所述根据所述第二位姿信息，将所述目标货物放置在所述放货区域，包括：在所述机器人根据所述第三位姿信息进入到所述目标货车的车厢之后，根据所述第二位姿信息，移动至所述放货区域，并将所述目标货物放置在所述放货区域，以使所述机器人将所述目标货物装入到所述目标货车的车厢中。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述放货区域位于所述目标货车的外部；所述根据所述第一位姿信息提取所述目标货物，包括：在所述机器人根据所述第三位姿信息进入所述目标货车的车厢之后，根据所述第一位姿信息提取所述目标货物；离开所述目标货车的车厢，并且向所述放货区域进行移动，以使所述机器人将所述目标货物从所述目标货车中进行卸下。6.根据权利要求1~5任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定所述目标货物的第一位姿信息，包括：获取所述第一感知设备采集的针对多个货物的初始点云数据；对所述初始点云数据执行点云重建操作，生成所述多个货物的第一点云数据；对所述多个货物的第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨秉川，李陆洋，方牧，鲁豫杰，杨思琪，方晓曼，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。