一种行人自动避让方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种行人自动避让方法、系统、设备及介质，所述方法包括以下步骤：在车辆中配置第一检测单元和第二检测单元；响应于车辆的行进过程，基于第一检测单元执行人形检测操作；响应于人形检测操作的人形触发结果，基于第二检测单元执行轨迹预判操作；响应于轨迹预判操作的预判结果，基于预判结果执行车辆避让操作；本发明专利技术能够在夜间路况下，行车右转时，基于两种不同的检测设备对车辆右前方的行人移动意图进行智能的预判，进而分析出车辆的避让方向和轨迹，对车辆右前方的行人进行智能的避让控制，提高车辆在夜间路况下右转时的行驶安全性，降低了车祸风险率，弥补了现有技术中所存在的问题。所存在的问题。所存在的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种行人自动避让方法、系统、设备及介质


[0001]本专利技术涉及汽车自动化
，特别是涉及一种行人自动避让方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]目前车辆行驶过程中的预警控制策略被广泛关注，尤其是夜间路况下，在行车右转时，灯光无法及时照向右前方的行人，而且行人在行进过程中也会存在一定的动作变化，单靠行车雷达检测也会存在较高的车祸风险，因此需要设计一种针对夜间路况下，行车右转时的行人规避方法，来进行行人的自动避让，降低车祸风险，提高行车安全性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于，针对现有技术中的上述问题，提供一种行人自动避让方法、系统、设备及介质，进而解决现有技术中夜间路况下，在行车右转时，灯光无法及时照向右前方的行人，单靠行车雷达检测也会存在较高的车祸风险的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的具体技术方案如下：一方面，本专利技术提供一种行人自动避让方法，包括以下步骤：初始化配置：在车辆中配置第一检测单元和第二检测单元；人形检测：响应于车辆的行进过程，基于所述第一检测单元执行人形检测操作；轨迹判定：响应于所述人形检测操作的人形触发结果，基于所述第二检测单元执行轨迹预判操作；避让控制：响应于所述轨迹预判操作的预判结果，基于所述预判结果执行车辆避让操作。
[0005]作为一种改进的方案，所述人形检测操作，包括：设置车辆检测范围；调用所述第一检测单元检测所述车辆检测范围内是否存在第一人形轮廓；若存在所述第一人形轮廓，则生成所述人形触发结果；若非存在所述第一人形轮廓，则生成未触发结果。
[0006]作为一种改进的方案，所述设置车辆检测范围，包括：确认车辆检测基点坐标；设置检测距离区间；以所述检测基点坐标为中心点，按照所述检测距离区间向所述中心点两侧进行距离扩散，得到距离范围；令所述距离范围作为所述车辆检测范围。
[0007]作为一种改进的方案，所述轨迹预判操作，包括：设置预判时间段；调用所述第二检测单元在所述预判时间段内检测所述车辆检测范围内关于所述第一人形轮廓的行为信息；基于所述行为信息分析所述预判结果。
[0008]作为一种改进的方案，所述行为信息包括：与所述预判时间段相对应的行人行进坐标信息和行人姿势信息；所述基于所述行为信息分析所述预判结果，包括：读取所述行为信息；若所述行人姿势信息为行人站立姿势，则判断行人处于静止站立状态，令所述行人行进坐标信息作为所述预判结果；若所述行人姿势信息为行人行进姿势，则判断行人处于行进状态，基于所述行人行进坐标信息生成第一行人移动轨迹，基于所述预判时间段识别所述行人行进姿势的第一最终行进姿势，基于所述第一行人移动轨迹和所述第一最终行进姿势生成第一预判行人轨迹，令所述第一预判行人轨迹作为所述预判结果；若所述行人姿势信息包括所述行人行进姿势和所述行人站立姿势，则判断行人处于阶段性行进状态，基于所述预判时间段识别所述行人姿势信息的最终姿势；当所述最终姿势为所述行人站立姿势时，基于所述预判时间段识别所述行人行进坐标信息中的最终站立坐标信息，令所述最终站立坐标信息作为所述预判结果；当所述最终姿势为所述行人行进姿势时，基于所述行人行进坐标信息生成第二行人移动轨迹，基于所述预判时间段识别该行人行进姿势的第二最终行进姿势，基于所述第二行人移动轨迹和所述第二最终行进姿势生成第二预判行人轨迹，令所述第二预判行人轨迹作为所述预判结果。
[0009]作为一种改进的方案，所述车辆避让操作，包括：识别所述预判结果；当所述预判结果为所述行人行进坐标信息或所述最终站立坐标信息时，令所述行人行进坐标信息或所述最终站立坐标信息作为避让坐标点；设定关于所述避让坐标点的避让范围；控制车辆在行驶过程中对所述避让范围进行远离；当所述预判结果为所述第一预判行人轨迹或所述第二预判行人轨迹时，令所述第一预判行人轨迹或所述第二预判行人轨迹作为避让轨迹；设定关于所述避让轨迹的避让线路；控制车辆按照所述避让线路进行行驶。
[0010]作为一种改进的方案，所述第一检测单元为：摄像单元；所述第二检测单元为：热成像检测单元。
[0011]另一方面，本专利技术还提供一种行人自动避让系统，包括：初始化配置模块、人形检测模块、轨迹判定模块和避让控制模块；所述初始化配置模块，用于在车辆中配置第一检测单元和第二检测单元；所述人形检测模块，用于响应于车辆的行进过程，所述人形检测模块基于所述第一检测单元执行人形检测操作；所述轨迹判定模块，用于响应于所述人形检测操作的人形触发结果，所述轨迹判定模块基于所述第二检测单元执行轨迹预判操作；
所述避让控制模块，用于响应于所述轨迹预判操作的预判结果，所述避让控制模块基于所述预判结果执行车辆避让操作。
[0012]另一方面，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述行人自动避让方法的步骤。
[0013]另一方面，本专利技术还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；其中：所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存放的程序来执行所述行人自动避让方法的步骤。
[0014]本专利技术技术方案的有益效果是：本专利技术所述的行人自动避让方法，可以实现在夜间路况下，行车右转时，基于两种不同的检测设备对车辆右前方的行人移动意图进行智能的预判，进而分析出车辆的避让方向和轨迹，对车辆右前方的行人进行智能的避让控制，提高车辆在夜间路况下右转时的行驶安全性，降低了车祸风险率，弥补了现有技术中所存在的问题。
[0015]本专利技术所述的行人自动避让系统，可以通过初始化配置模块、人形检测模块、轨迹判定模块和避让控制模块的相互配合，进而实现在夜间路况下，行车右转时，基于两种不同的检测设备对车辆右前方的行人移动意图进行智能的预判，进而分析出车辆的避让方向和轨迹，对车辆右前方的行人进行智能的避让控制，提高车辆在夜间路况下右转时的行驶安全性，降低了车祸风险率，弥补了现有技术中所存在的问题。
[0016]本专利技术所述的计算机可读存储介质，可以实现引导初始化配置模块、人形检测模块、轨迹判定模块和避让控制模块进行配合，进而实现本专利技术所述的行人自动避让方法，且本专利技术所述的计算机可读存储介质还有效提高所述行人自动避让方法的可操作性。
[0017]本专利技术所述的计算机设备，可以实现存储并执行所述计算机可读存储介质，进而实现本专利技术所述的行人自动避让方法。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本专利技术实施例1所述行人自动避让方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例1所述行人自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行人自动避让方法，其特征在于，包括以下步骤：初始化配置：在车辆中配置第一检测单元和第二检测单元；人形检测：响应于车辆的行进过程，基于所述第一检测单元执行人形检测操作；轨迹判定：响应于所述人形检测操作的人形触发结果，基于所述第二检测单元执行轨迹预判操作；避让控制：响应于所述轨迹预判操作的预判结果，基于所述预判结果执行车辆避让操作。2.根据权利要求1所述的一种行人自动避让方法，其特征在于：所述人形检测操作，包括：设置车辆检测范围；调用所述第一检测单元检测所述车辆检测范围内是否存在第一人形轮廓；若存在所述第一人形轮廓，则生成所述人形触发结果；若非存在所述第一人形轮廓，则生成未触发结果。3.根据权利要求2所述的一种行人自动避让方法，其特征在于：所述设置车辆检测范围，包括：确认车辆检测基点坐标；设置检测距离区间；以所述检测基点坐标为中心点，按照所述检测距离区间向所述中心点两侧进行距离扩散，得到距离范围；令所述距离范围作为所述车辆检测范围。4.根据权利要求2所述的一种行人自动避让方法，其特征在于：所述轨迹预判操作，包括：设置预判时间段；调用所述第二检测单元在所述预判时间段内检测所述车辆检测范围内关于所述第一人形轮廓的行为信息；基于所述行为信息分析所述预判结果。5.根据权利要求4所述的一种行人自动避让方法，其特征在于：所述行为信息包括：与所述预判时间段相对应的行人行进坐标信息和行人姿势信息；所述基于所述行为信息分析所述预判结果，包括：读取所述行为信息；若所述行人姿势信息为行人站立姿势，则判断行人处于静止站立状态，令所述行人行进坐标信息作为所述预判结果；若所述行人姿势信息为行人行进姿势，则判断行人处于行进状态，基于所述行人行进坐标信息生成第一行人移动轨迹，基于所述预判时间段识别所述行人行进姿势的第一最终行进姿势，基于所述第一行人移动轨迹和所述第一最终行进姿势生成第一预判行人轨迹，令所述第一预判行人轨迹作为所述预判结果；
若所述行人姿势信息包括所述行人行进姿势和所述行人站立姿势，则判断行人处于阶段性行进状态，基于所述预判时间段识别所述行人姿势信息的最终姿势；当所述最终姿势为所述行人站立姿势时，基于所述预判时间段识别所述行人行进坐标信息中...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡焱，蔡维一，常绍盈，袭祥亮，盖悦然，
申请(专利权)人：浪潮金融信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：