本申请公开了一种数据处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：将当前目标周期内接收到的目标传感器发送的传感器数据存入目标传感器对应的数据队列中；在检测时间节点对多个预设传感器对应的数据队列进行数据检测，得到第一数据检测结果；在第一数据检测结果表征多个预设传感器对应的数据队列中存在异常数据队列的情况下，在预设等待时间内对异常数据队列进行数据检测，得到第二数据检测结果；在异常数据队列中不存在与当前目标周期对应的传感器数据的情况下，删除多个预设传感器对应的数据队列中与当前目标周期对应的传感器数据；本发明专利技术能够提高数据丢帧判断准确率，实现多个传感器数据同步传输。现多个传感器数据同步传输。现多个传感器数据同步传输。
【技术实现步骤摘要】
一种数据处理方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及数据处理
，特别涉及一种数据处理方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶感知模块涉及到激光扫描仪、雷达和相机等多传感器数据采集工作，主流的设计思路是采用基于ROS系统(机器人操作系统)的Topic订阅机制，Topic与传感器关联，在感知模块的回调函数中接收ROS发送的各个Sensor数据。在感知模块的数据采集过程中，需要处理好时间序列下多传感器数据同步问题，保证同一时刻下多传感器数据准确、有序到达，为多传感器数据后处理以及有效融合提供数据支撑。
[0003]鉴于传感器侧数据预处理耗时差异以及通信网络不稳定等因素影响，ROS在回传数据过程中可能会出现部分传感器数据帧丢失，一旦出现ROS丢帧等现象，极容易引发感知模块的数据同步缺陷。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、设备及存储介质，能够提高数据丢帧判断准确率，实现多个传感器数据同步传输。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种数据处理方法，所述方法包括：将当前目标周期内接收到的目标传感器发送的传感器数据存入所述目标传感器对应的数据队列中；所述当前目标周期为以检测时间节点为终点的时间周期；所述目标传感器为多个预设传感器中的至少一个传感器；所述目标传感器对应的数据队列基于所述目标传感器的传感器数据的采集时间进行排序；
[0006]在所述检测时间节点对所述多个预设传感器对应的数据队列进行数据检测，得到第一数据检测结果；
[0007]在所述第一数据检测结果表征所述多个预设传感器对应的数据队列中存在异常数据队列的情况下，在预设等待时间内对所述异常数据队列进行数据检测，得到第二数据检测结果；所述异常数据队列为不存在与所述当前目标周期对应的传感器数据的队列；
[0008]在所述第二数据检测结果表征在所述预设等待时间内，所述异常数据队列中不存在与所述当前目标周期对应的传感器数据的情况下，删除所述多个预设传感器对应的数据队列中与所述当前目标周期对应的传感器数据。
[0009]进一步地，所述方法还包括：
[0010]在所述第一数据检测结果表征所述多个预设传感器对应的数据队列中不存在所述异常数据队列的情况下，将所述多个预设传感器对应的数据队列中，与所述当前目标周期对应的传感器数据发送至存储块中。
[0011]进一步地，所述在所述检测时间节点对所述多个预设传感器对应的数据队列进行数据检测，得到第一数据检测结果，包括：
[0012]基于所述多个预设传感器，在所述当前目标周期内发送的传感器数据的发送时间戳，确定所述当前目标周期对应的传感器数据；
[0013]将所述当前目标周期对应的传感器数据的数量，与所述多个预设传感器的数量进行比对，得到所述第一数据检结果。
[0014]进一步地，所述在所述第一数据检测结果表征所述多个预设传感器对应的数据队列中存在异常数据队列的情况下，在预设等待时间内对所述异常数据队列进行数据检测，得到第二数据检测结果，包括：
[0015]在当前检测周期对所述异常数据队列进行数据检测，得到第三数据检测结果；
[0016]在所述第三数据检测结果表征在所述当前检测周期内，所述异常数据队列中不存在与所述当前目标周期对应的传感器数据的情况下，将所述第三数据检测结果覆盖所述当前检测周期的上一检测周期得到的第三数据检测结果；
[0017]将所述当前检测周期的下一检测周期确定为所述当前检测周期；
[0018]重复执行步骤：在当前检测周期对所述异常数据队列进行数据检测，得到第三数据检测结果，至将所述当前检测周期的下一检测周期确定为所述当前检测周期，直至所述当前检测周期的检测时间节点与所述预设等待时间的终点一致；
[0019]将所述第三数据检测结果确定为所述第二数据检测结果。
[0020]进一步地，所述对当前检测周期对应的异常数据队列进行数据检测，得到第三数据检测结果之后，还包括：
[0021]在所述第三数据检测结果表征在所述当前检测周期内，所述异常数据队列中存在与所述当前目标周期对应的传感器数据的情况下，将所述当前检测周期对应的第三数据检测结果确定为所述第二数据检测结果。
[0022]进一步地，所述在当前检测周期对所述异常数据队列进行数据检测，得到第三数据检测结果，还包括：
[0023]基于所述当前检测周期的时长确定所述当前检测周期的检测时间节点；
[0024]在所述当前检测周期的检测时间节点，对所述异常数据队列进行数据检测，得到所述第三数据检测结果。
[0025]进一步地，在所述检测时间节点对所述多个预设传感器对应的数据队列进行数据检测，得到第一数据检测结果之后，所述方法还包括：
[0026]在所述第一数据检测结果表征所述多个预设传感器对应的数据队列中不存在异常数据队列的情况下，将所述当前目标周期的下一目标周期确定为所述当前目标周期；
[0027]重复执行步骤：在所述第一数据检测结果表征所述多个预设传感器对应的数据队列中不存在异常数据队列的情况下，将所述当前目标周期的下一目标周期确定为所述当前目标周期，直至所述第一数据检测结果表征在所述当前目标周期中，所述多个预设传感器对应的数据队列中存在异常数据队列；
[0028]将所述当前目标周期之前对应的未发送传感器数据发送至数据块；
[0029]重复执行步骤：在所述第一数据检测结果表征所述多个预设传感器对应的数据队列中不存在异常数据队列的情况下，将所述当前目标周期的下一目标周期确定为所述当前目标周期，直至所述第一数据检测结果表征在所述当前目标周期中，所述多个预设传感器对应的数据队列中存在异常数据队列；
[0030]将所述当前目标周期之前的目标周期对应的传感器数据发送至数据块。
[0031]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种数据处理方法装置，所述装置包括：
[0032]储存模块：用于将当前目标周期内接收到的目标传感器发送的传感器数据存入所述目标传感器对应的数据队列中；所述当前目标周期为以检测时间节点为终点的时间周期；所述目标传感器为多个预设传感器中的至少一个传感器；所述目标传感器对应的数据队列基于所述目标传感器的传感器数据的采集时间进行排序；
[0033]第一数据检测结果生成模块，用于在所述检测时间节点对所述多个预设传感器对应的数据队列进行数据检测，得到第一数据检测结果；
[0034]第二数据检测结果生成模块，用于在所述第一数据检测结果表征所述多个预设传感器对应的数据队列中存在异常数据队列的情况下，在预设等待时间内对所述异常数据队列进行数据检测，得到第二数据检测结果；所述异常数据队列为不存在与所述当前目标周期对应的传感器数据的队列；
[0035]删除模块，用于在所述第二数据检测结果表征在所述预设等待时间内，所述异常数据队列中不存在与所述当前目标周期对应的传感器数据的情况下，删除所述多本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：将当前目标周期内接收到的目标传感器发送的传感器数据存入所述目标传感器对应的数据队列中；所述当前目标周期为以检测时间节点为终点的时间周期；所述目标传感器为多个预设传感器中的至少一个传感器；所述目标传感器对应的数据队列基于所述目标传感器的传感器数据的采集时间进行排序；在所述检测时间节点对所述多个预设传感器对应的数据队列进行数据检测，得到第一数据检测结果；在所述第一数据检测结果表征所述多个预设传感器对应的数据队列中存在异常数据队列的情况下，在预设等待时间内对所述异常数据队列进行数据检测，得到第二数据检测结果；所述异常数据队列为不存在与所述当前目标周期对应的传感器数据的队列；在所述第二数据检测结果表征在所述预设等待时间内，所述异常数据队列中不存在与所述当前目标周期对应的传感器数据的情况下，删除所述多个预设传感器对应的数据队列中与所述当前目标周期对应的传感器数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一数据检测结果表征所述多个预设传感器对应的数据队列中不存在所述异常数据队列的情况下，将所述多个预设传感器对应的数据队列中，与所述当前目标周期对应的传感器数据发送至存储块中。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述检测时间节点对所述多个预设传感器对应的数据队列进行数据检测，得到第一数据检测结果，包括：基于所述多个预设传感器，在所述当前目标周期内发送的传感器数据的发送时间戳，确定所述当前目标周期对应的传感器数据；将所述当前目标周期对应的传感器数据的数量，与所述多个预设传感器的数量进行比对，得到所述第一数据检结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一数据检测结果表征所述多个预设传感器对应的数据队列中存在异常数据队列的情况下，在预设等待时间内对所述异常数据队列进行数据检测，得到第二数据检测结果，包括：在当前检测周期对所述异常数据队列进行数据检测，得到第三数据检测结果；在所述第三数据检测结果表征在所述当前检测周期内，所述异常数据队列中不存在与所述当前目标周期对应的传感器数据的情况下，将所述第三数据检测结果覆盖所述当前检测周期的上一检测周期得到的第三数据检测结果；将所述当前检测周期的下一检测周期确定为所述当前检测周期；重复执行步骤：在当前检测周期对所述异常数据队列进行数据检测，得到第三数据检测结果，至将所述当前检测周期的下一检测周期确定为所述当前检测周期，直至所述当前检测周期的检测时间节点与所述预设等待时间的终点一致；将所述第三数据检测结果确定为所述第二数据检测结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对当前检测周期对应的异常数据队列进行数据检测，得到第三数据检测结果之后，还包括：在所述第三数据检测结果表征在所述当前检测周期内，所述异常数据队列中存在与所述当前目...
【专利技术属性】
技术研发人员：张振林，彭海维，陈胤子，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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