本申请公开了一种车道线平滑度检测方法、装置、电子设备和存储介质。本申请的方法包括：获取待检测车道线的车道线类型和所述车道线类型对应的曲率差异阈值；获取所述待检测车道线中前后相邻的若干形状点的曲率，根据所述待检测车道线中前后相邻的若干形状点的曲率获取曲率差值序列；根据所述待检测车道线的曲率差值序列和所述待检测车道线的曲率差异阈值，获得所述待检测车道线的平滑度检测结果。本申请的技术方案能够提高车道线平滑度检测的准确性。确性。确性。
【技术实现步骤摘要】
一种车道线平滑度检测方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车道线平滑度检测方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶领域，为准确控制车辆行驶，常常涉及到高精度地图的绘制，在高精度地图绘制的过程中，需要路面的车道线形点数据，给自动驾驶车提供车道级的驾驶指引。
[0003]当高精度地图作为高级辅助驾驶或者自动驾驶的数据基础时，高精度地图会直接作用于车辆的控制或者驾驶决策，因此，高精度地图的质量检查是高精度地图生产过程中一个非常重要的技术环节，特别是，车道线的质量检测，目前一般是基于车道线的曲率与预先设定的曲率阈值进行比较，基于比较结果筛选出不平滑的车道线。
[0004]申请人在实施车道线的平滑检测过程中发现：在自动驾驶车辆的实际行驶过程中，自动驾驶车辆对不同类型车道的平滑度要求是不同的，例如直行车道线一般曲率较小，自动驾驶车辆行驶速度较快，小的曲率波动也可能对车辆产生较大的影响，而转弯车道曲率相对较大，自动驾驶车辆在转弯时会减速，大一点的曲率波动也未必对车辆产生较大影响。
[0005]因此，现有技术不区分车道线类型而直接基于车道线的曲率进行车道线检测的方法无法准确地筛选出真正需要平滑的车道线。
技术实现思路
[0006]本申请实施例提供了一种车道线平滑度检测方法、装置、电子设备和存储介质，以提高车道线平滑度检测的准确性。
[0007]本申请实施例采用下述技术方案：
[0008]第一方面，本申请实施例提供一种车道线平滑度检测方法，所述方法包括：
[0009]获取待检测车道线的车道线类型和所述车道线类型对应的曲率差异阈值；
[0010]获取所述待检测车道线中前后相邻的若干形状点的曲率，根据所述待检测车道线中前后相邻的若干形状点的曲率获取曲率差值序列；
[0011]根据所述待检测车道线的曲率差值序列和所述待检测车道线的曲率差异阈值，获得所述待检测车道线的平滑度检测结果。
[0012]可选地，所述获取待检测车道线的车道线类型和所述车道线类型对应的曲率差异阈值，包括：
[0013]获取所述待检测车道线的路线转角；
[0014]根据所述待检测车道线的路线转角确定所述待检测车道线的车道线类型；
[0015]根据预先设定的车道线类型与曲率差异阈值对应关系获得所述车道线类型对应的曲率差异阈值。
[0016]可选地，所述获取所述待检测车道线的路线转角，包括：
[0017]获取所述待检测车道线中前后相邻的两个形状点形成的直线，得到相邻直线之间形成的偏向角度；
[0018]根据所述待检测车道线中所有偏向角度的和值，获得所述待检测车道线的路线转角。
[0019]可选地，所述根据所述待检测车道线的路线转角确定所述待检测车道线的车道线类型，包括：
[0020]根据预先设定的路线转角与车道线类型的对应关系，获得所述待检测车道线的路线转角对应的车道线类型。
[0021]可选地，所述车道线类型包括直线型车道线和非直线型车道线，所述根据所述待检测车道线的路线转角确定所述待检测车道线的车道线类型，包括：
[0022]将所述待检测车道线的路线转角与预先设定的转角阈值进行比较；
[0023]若所述待检测车道线的路线转角大于所述转角阈值，则确定所述待检测车道线为非直线型车道线；
[0024]否则确定所述待检测车道线为直线型车道线。
[0025]可选地，当所述待检测车道线为非直线型车道线时，通过下述步骤确定非直线型车道线对应的曲率差异阈值：
[0026]根据所述待检测车道线的道路数据确定所述待检测车道线所属道路的平面线型；
[0027]根据所述待检测车道线所属道路的平面线型确定所述待检测车道线的曲率半径；
[0028]根据预先设定的曲率半径与曲率差异阈值的对应关系，确定非直线型车道线的曲率差异阈值。
[0029]可选地，所述根据所述待检测车道线的曲率差值序列和所述待检测车道线的曲率差异阈值，获得所述待检测车道线的平滑度检测结果，包括：
[0030]将所述曲率差值序列中的曲率差值最大值与所述待检测车道线的曲率差异阈值进行比较；
[0031]若所述曲率差值最大值大于所述曲率差异阈值，则确定所述待检测车道线为平滑度不合格的车道线；
[0032]否则确定所述待检测车道线为平滑度合格的车道线。
[0033]第二方面，本申请实施例还提供一种车道线平滑度检测装置，所述装置包括：
[0034]第一获取单元，用于获取待检测车道线的车道线类型和所述车道线类型对应的曲率差异阈值；
[0035]第二获取单元，用于获取所述待检测车道线中前后相邻的若干形状点的曲率，根据所述待检测车道线中前后相邻的若干形状点的曲率获取曲率差值序列；
[0036]平滑度检测单元，用于根据所述待检测车道线的曲率差值序列和所述待检测车道线的曲率差异阈值，获得所述待检测车道线的平滑度检测结果。
[0037]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0038]处理器；以及
[0039]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述车道线平滑度检测方法。
[0040]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述车道线平滑度检测。
[0041]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例先获取待检测车道线的车道线类型和车道线类型对应的曲率差异阈值，以及获取待检测车道线对应的曲率差值序列，如此可以根据待检测车道线对应的曲率差值序列和曲率差异阈值获得待检测车道线的平滑度检测结果。本申请实施例中的车道线类型能够表明车道线的弯曲程度，属于不同车道线类型的待检测车道线具有不同的曲率差异阈值，这样能够将直线型车道线和各种非直线型的车道线区分开，进而能够提高车道线平滑度的检测准确性。
附图说明
[0042]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0043]图1为本申请实施例中一种车道线平滑度检测方法的流程示意图；
[0044]图2为本申请实施例中一种车道线中形状点的偏向角示意图；
[0045]图3为本申请实施例中一种车道线平滑度检测装置的结构示意图；
[0046]图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0047]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道线平滑度检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测车道线的车道线类型和所述车道线类型对应的曲率差异阈值；获取所述待检测车道线中前后相邻的若干形状点的曲率，根据所述待检测车道线中前后相邻的若干形状点的曲率获取曲率差值序列；根据所述待检测车道线的曲率差值序列和所述待检测车道线的曲率差异阈值，获得所述待检测车道线的平滑度检测结果。2.如权利要求1所述的车道线平滑度检测方法，其特征在于，所述获取待检测车道线的车道线类型和所述车道线类型对应的曲率差异阈值，包括：获取所述待检测车道线的路线转角；根据所述待检测车道线的路线转角确定所述待检测车道线的车道线类型；根据预先设定的车道线类型与曲率差异阈值对应关系获得所述车道线类型对应的曲率差异阈值。3.如权利要求2所述的车道线平滑度检测方法，其特征在于，所述获取所述待检测车道线的路线转角，包括：获取所述待检测车道线中前后相邻的两个形状点形成的直线，得到相邻直线之间形成的偏向角度；根据所述待检测车道线中所有偏向角度的和值，获得所述待检测车道线的路线转角。4.如权利要求2所述的车道线平滑度检测方法，其特征在于，所述根据所述待检测车道线的路线转角确定所述待检测车道线的车道线类型，包括：根据预先设定的路线转角与车道线类型的对应关系，获得所述待检测车道线的路线转角对应的车道线类型。5.如权利要求2所述的车道线平滑度检测方法，其特征在于，所述车道线类型包括直线型车道线和非直线型车道线，所述根据所述待检测车道线的路线转角确定所述待检测车道线的车道线类型，包括：将所述待检测车道线的路线转角与预先设定的转角阈值进行比较；若所述待检测车道线的路线转角大于所述转角阈值，则确定所述待检测车道线为非直线型车道线；否则确定所述待检测车道线为直线型车道线。6.如权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王红铅，贾双成，朱磊，张现法，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。