一种机器人双面抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人双面抓手，包括夹爪单元，两个夹爪单元呈中心对称布置；夹爪单元包括同步带，同步带内圈共同接触有两个同步轮；同步带上固定有连接块，连接块一体连接有移动板，移动板上凸起有夹爪部；连接块还装配有直线动力件；固定框，直线动力件背离连接块的一端通过轴承座与固定框装配；同一个同步带所连的两个移动板之间还通过直线导轨连接；同一个同步带上固定有两个连接块，同一同步带上的两个连接块分别位于同步轮的两侧。采用此实用新型专利技术可抓取较大尺寸的产品，机械手只需翻转180

【技术实现步骤摘要】
一种机器人双面抓手


[0001]本技术涉及自动化抓手领域，具体涉及一种机器人双面抓手。

技术介绍

[0002]抓手是非标自动化设备中的一个重要单元，抓手的动作原理也各有千秋。这种抓手往往装在机械手的末端。车间有一个要求较为复杂的抓取要求。一是被爪的物件尺寸跨度较大，需要抓手具备较大行程；二是机械手旋转一定后，抓手还可以再次抓取，即具备布置一个抓取面。这种要求较高，难以直接借用现有的抓手标准件，需要工程师现场定制。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的问题在于提供一种机器人双面抓手，可抓取较大尺寸的产品，机械手只需翻转180
°
，可在交换产品时节省机械手往返时间。直线动力件伸缩时同步带的柔性、轴承座的自由度也能自适应，保守动作顺畅。
[0004]为解决上述问题，本技术提供一种机器人双面抓手，为达到上述目的，本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]一种机器人双面抓手，包括：夹爪单元，两个夹爪单元呈中心对称布置；夹爪单元包括同步带，同步带内圈共同接触有两个同步轮；同步带上固定有连接块，连接块一体连接有移动板，移动板上凸起有夹爪部；连接块还装配有直线动力件；固定框，直线动力件背离连接块的一端通过轴承座与固定框装配；同一个同步带所连的两个移动板之间还通过直线导轨连接；同一个同步带上固定有两个连接块，同一同步带上的两个连接块分别位于同步轮的两侧。
[0006]采用上述技术方案的有益效果是：本技术方案用在非标自动化领域，与机械手搭配，丰富了抓手的功能。一是同步带行程长，可以抓取较大尺寸的产品；二是中心对称布置的两个夹爪单元，机械手只需翻转180
°
，可在交换产品时节省机械手往返时间。直线动力件带动同步带移动，使得两边的夹爪部同步收缩或张开，相应快速。
[0007]直线动力件伸缩时同步带的柔性、轴承座的自由度也能自适应，保守动作顺畅。另外，连接块通过自身的形状实现与同步带、直线动力件、夹爪部三者的连接。
[0008]作为本技术的进一步改进，每个移动板凸起有两个夹爪部，每个夹爪单元具备四个夹爪部，两个夹爪单元各自的夹爪部相互呈背向延伸。
[0009]采用上述技术方案的有益效果是：保证本技术方案具备两个相反朝向的大抓夹位，每个抓夹位具备四个凸起的夹爪部。
[0010]作为本技术的更进一步改进，连接块具备与同步带内圈、外圈均接触的夹缝。
[0011]采用上述技术方案的有益效果是：连接块随同步带同步动，同步带不会转超过一圈，而是频繁往复运动一段距离。
[0012]作为本技术的又进一步改进，直线动力件为直线伸缩气缸。
[0013]采用上述技术方案的有益效果是：直线伸缩气缸响应迅速。
[0014]作为本技术的又进一步改进，连接块还具备凹坑，直线伸缩气缸的输出杆的顶部固定有卡块。
[0015]采用上述技术方案的有益效果是：实现直线伸缩气缸与连接块的快速拆装。
[0016]作为本技术的又进一步改进，卡块呈T形，卡块与凹坑凹凸吻合。
[0017]采用上述技术方案的有益效果是：卡接后连接块随卡块同步移动。
[0018]作为本技术的又进一步改进，移动板通过滑块与直线导轨活动装配，直线导轨的同一端共同固定有侧板条，同步轮通过转轴与侧板条装配。
[0019]采用上述技术方案的有益效果是：侧板条给同步轮、直线导轨提供了稳定限位。
[0020]作为本技术的又进一步改进，固定框包括一对水平板、一对竖向板，水平板与竖向板垂直固定，直线导轨与水平板固定。
[0021]采用上述技术方案的有益效果是：固定框是空心的，为直线导轨、机械手提供了装配位置。
[0022]作为本技术的又进一步改进，同步带穿过固定框，竖向板还固定有法兰盘。
[0023]采用上述技术方案的有益效果是：法兰盘便于组装到机械手上。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是本技术一种实施方式的立体图；
[0026]图2是本技术一种实施方式的立体图；
[0027]图3是本技术一种实施方式的一个夹爪单元的立体图；
[0028]图4是本技术一种实施方式的A处局部放大图；
[0029]图5是本技术一种实施方式的一个夹爪单元的立体图；
[0030]图6是本技术一种实施方式的B处局部放大图；
[0031]图7是本技术一种实施方式的法兰盘、固定框、直线伸缩气缸的立体图。
[0032]1‑
法兰盘；2
‑
固定框；3
‑
水平板；4
‑
竖向板；5
‑
直线伸缩气缸；6
‑
卡块；7
‑
直线导轨；8
‑
移动板；9
‑
夹爪部；10
‑
连接块；11
‑
夹缝；12
‑
凹坑；13
‑
同步带；14
‑
同步轮；15
‑
轴承座；16
‑
侧板条。
具体实施方式
[0033]下面结合具体实施例，对本技术的内容做进一步的详细说明：
[0034]为了达到本技术的目的，一种机器人双面抓手，包括：夹爪单元，两个夹爪单元呈中心对称布置；夹爪单元包括同步带13，同步带13内圈共同接触有两个同步轮14；同步带13上固定有连接块10，连接块10一体连接有移动板8，移动板8上凸起有夹爪部9；连接块10还装配有直线动力件；固定框2，直线动力件背离连接块10的一端通过轴承座15与固定框2装配；同一个同步带13所连的两个移动板8之间还通过直线导轨7连接；同一个同步带13上固定有两个连接块10，同一同步带13上的两个连接块10分别位于同步轮14的两侧。
[0035]采用上述技术方案的有益效果是：本技术方案用在非标自动化领域，与机械手搭配，丰富了抓手的功能。一是同步带行程长，可以抓取较大尺寸的产品；二是中心对称布置的两个夹爪单元，机械手只需翻转180
°
，可在交换产品时节省机械手往返时间。直线动力件带动同步带移动，使得两边的夹爪部同步收缩或张开，相应快速。直线动力件伸缩时同步带的柔性、轴承座的自由度也能自适应，保守动作顺畅。另外，连接块通过自身的形状实现与同步带、直线动力件、夹爪部三者的连接。
[0036]在本技术的另一些实施方式中，每个移动板8凸起有两个夹爪部9，每个夹爪单元具备四个夹爪部9，两个夹爪单元各自的夹爪部9相互本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人双面抓手，其特征在于，包括：夹爪单元，两个夹爪单元呈中心对称布置；所述夹爪单元包括同步带，所述同步带内圈共同接触有两个同步轮；所述同步带上固定有连接块，所述连接块一体连接有移动板，所述移动板上凸起有夹爪部；所述连接块还装配有直线动力件；固定框，所述直线动力件背离连接块的一端通过轴承座与固定框装配；同一个同步带所连的两个移动板之间还通过直线导轨连接；同一个同步带上固定有两个连接块，同一同步带上的两个连接块分别位于同步轮的两侧。2.根据权利要求1所述的机器人双面抓手，其特征在于：每个移动板凸起有两个夹爪部，每个夹爪单元具备四个夹爪部，两个夹爪单元各自的夹爪部相互呈背向延伸。3.根据权利要求1所述的机器人双面抓手，其特征在于：所述连接块具备与同步带内圈、外圈均接触的夹缝。4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋峰，
申请(专利权)人：苏州八零七智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：