关节控制组件以及机器人制造技术

本申请提供一种关节控制组件和一种机器人。该关节控制组件包括第一关节电机、第二关节电机和第一连接件，所述第一关节电机和所述第二关节电机背靠背地位于所述第一连接件的两侧，所述第一连接件将所述第一关节电机与所述第二关节电机的外壳固定连接在一起。该关节组件控制中第一关节电机的外壳与第二关节电机的外壳之间无相对转动，能够避免电机走线被拉扯，进而能够确保关节控制精度始终较高。进而能够确保关节控制精度始终较高。进而能够确保关节控制精度始终较高。

【技术实现步骤摘要】
关节控制组件以及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种关节控制组件及一种机器人。

技术介绍

[0002]四足机器人为具有四条腿的仿生机器人。四足机器人的运动能力主要与腿部的运动控制精度有关。为对腿部的运动运行精确地控制，四足机器人中一般具有关节控制组件。
[0003]关节控制组件中一般具有用于供电或传递控制信号的电机走线，电机走线可能会在腿部的运动过程中受到牵拉，长时间被牵拉后电机走线可能损坏，导致机器人的运动能力降低，严重时甚至可能出现事故。

技术实现思路

[0004]鉴于此，本申请提供一种关节控制组件和一种机器人，关节控制组件中的电机走线不易被拉扯，使得机器人运动控制的精度较高。
[0005]具体而言，包括以下的技术方案：
[0006]一方面，提供了一种关节控制组件，包括第一关节电机、第二关节电机和第一连接件，
[0007]所述第一关节电机和所述第二关节电机背靠背地位于所述第一连接件的两侧，所述第一连接件将所述第一关节电机与所述第二关节电机的外壳固定连接在一起。
[0008]可选的，所述组件还包括电机走线，所述电机走线经过所述第一连接件后分别与所述第一关节电机和所述第二关节电机电连接。
[0009]可选的，所述组件还包括第一驱动电路板和第二驱动电路板，所述第一驱动电路板和所述第二驱动电路板分别驱动所述第一关节电机和所述第二关节电机，
[0010]所述第一驱动电路板和所述第二驱动电路板分别安装在所述第一连接件的两侧，或，所述第一驱动电路板和所述第二驱动电路板为同一驱动电路板，并安装在所述第一连接件上。
[0011]可选的，所述第一连接件上设置有第一凹槽和第二凹槽，所述第一驱动电路板具有第一接线端子，所述第二驱动电路板具有第二接线端子，
[0012]所述第一接线端子位于所述第一凹槽中并相对所述第一连接件凸出，所述第二接线端子位于所述第二凹槽中并相对所述第一连接件凸出，所述电机走线分别与所述第一接线端子和所述第二接线端子电连接。
[0013]可选的，所述第一关节电机的外壳、所述第二关节电机的外壳和所述第一连接件形成的整体适于与第一结构件固定相连，所述第二关节电机的输出轴适于与曲柄结构连接，所述曲柄结构与第二结构件连接。
[0014]可选的，所述第一关节电机包括第一连接法兰，所述第二关节电机包括第二连接法兰，
[0015]所述第一关节电机的外壳、所述第二关节电机的外壳分别借助所述第一连接法兰
和所述第二连接法兰与所述第一连接件固定连接，所述第一关节电机通过所述第一连接法兰输出动力。
[0016]可选的，所述第一连接法兰上具有第一连接孔，所述第二连接法兰上具有第二连接孔，所述第一连接件上具有第三连接孔和第四连接孔，
[0017]所述第一连接件与所述第一连接法兰通过贯穿所述第一连接孔和所述第三连接孔的紧固件实现固定连接，
[0018]所述第一连接件与所述第二连接法兰通过贯穿所述第二连接孔和所述第四连接孔的紧固件实现固定连接。
[0019]可选的，所述第一结构件为大腿结构件，所述第二结构件为小腿结构件。
[0020]可选的，所述组件还包括电机罩，所述电机罩包裹所述第一关节电机与所述第二关节电机。
[0021]可选的，所述电机罩的内侧壁形成有第三凹槽，所述第三凹槽用于容纳电机走线，以及容纳所述电机走线与所述第一关节电机以及所述第二关节电机进行电连接的接线端子。
[0022]可选的，所述电机罩与所述第一连接件固定相连。
[0023]可选的，所述组件还包括第三关节电机和第二连接件，所述第三关节电机的输出轴与所述第二连接件固定相连，所述第二连接件与所述第一关节电机固定相连。
[0024]可选的，所述第三关节电机、所述第一关节电机与所述第二关节电机中的定子与转子的结构相同。
[0025]可选的，所述第一关节电机、所述第二关节电机和所述第三关节电机中任一种均集成了电机和减速器。
[0026]另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括如上任一项所述的关节控制组件。
[0027]本申请实施例提供一种关节控制组件和一种机器人，该关节控制组件中，第一关节电机和第二关节电机背对背地位于第一连接件两侧，并且两个关节电机的壳体借助第一连接件固定连接在一起，这样，第一关节电机与第二关节电机的壳体之间不存在相对运动，不论电机走线如何与第一关节电机或第二关节电机的壳体连接，电机走线均不会由于第一关节电机和第二关节电机之间的相对运动而被拉扯。这能够有效提高电机走线的使用寿命，确保机器人关节控制精度始终较高。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1为本申请实施例提供的一种机器人的部分结构示意图；
[0030]图2为本申请实施例提供的一种关节控制组件的结构示意图；
[0031]图3为本申请实施例提供的一种关节控制组件的分解结构示意图；
[0032]图4为本申请实施例提供的另一种关节控制组件与机器人部分构件处于装配状态时的结构示意图；
[0033]图5为本申请实施例提供的另一种关节控制组件的结构示意图；
[0034]图6为本申请实施例提供的另一种关节控制组件的分解结构示意图；
[0035]图7为本申请实施例提供的一种电机罩的部分结构示意图；
[0036]图8为本申请实施例提供的又一种关节控制组件的结构示意图；
[0037]图9为本申请实施例提供的一种关节控制组件的部分结构示意图。
[0038]图中的附图标记分别表示：
[0039]10
‑
第一关节电机，101
‑
第一连接法兰，1011
‑
第一连接孔，
[0040]20
‑
第二关节电机，201
‑
第二连接法兰，2011
‑
第二连接孔，
[0041]30
‑
第一连接件，301
‑
第一凹槽，302
‑
第二凹槽，303
‑
第三连接孔，304
‑
第四连接孔，305
‑
第五连接孔，
[0042]40
‑
电机走线，
[0043]50
‑
第一驱动电路板，501
‑
第一接线端子，
[0044]60
‑
第二驱动电路板，601
‑
第二接线端子，
[0045]70
‑
电机罩，701
‑
第三凹槽，702
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节控制组件，其特征在于，包括第一关节电机(10)、第二关节电机(20)和第一连接件(30)，所述第一关节电机(10)和所述第二关节电机(20)背靠背地位于所述第一连接件(30)的两侧，所述第一连接件(30)将所述第一关节电机(10)与所述第二关节电机(20)的外壳固定连接在一起。2.根据权利要求1所述的组件，其特征在于，所述组件还包括电机走线(40)，所述电机走线(40)经过所述第一连接件(30)后分别与所述第一关节电机(10)和所述第二关节电机(20)电连接。3.根据权利要求2所述的组件，其特征在于，所述组件还包括第一驱动电路板(50)和第二驱动电路板(60)，所述第一驱动电路板(50)和所述第二驱动电路板(60)分别驱动所述第一关节电机(10)和所述第二关节电机(20)，所述第一驱动电路板(50)和所述第二驱动电路板(60)分别安装在所述第一连接件(30)的两侧，或，所述第一驱动电路板(50)和所述第二驱动电路板(60)为同一驱动电路板，并安装在所述第一连接件(30)上。4.根据权利要求3所述的组件，其特征在于，所述第一连接件(30)上设置有第一凹槽(301)和第二凹槽(302)，所述第一驱动电路板(50)具有第一接线端子(501)，所述第二驱动电路板(60)具有第二接线端子(601)，所述第一接线端子(501)位于所述第一凹槽(301)中并相对所述第一连接件(30)凸出，所述第二接线端子(601)位于所述第二凹槽(302)中并相对所述第一连接件(30)凸出，所述电机走线(40)分别与所述第一接线端子(501)和所述第二接线端子(601)电连接。5.根据权利要求1所述的组件，其特征在于，所述第一关节电机(10)的外壳、所述第二关节电机(20)的外壳和所述第一连接件(30)形成的整体适于与第一结构件(100)固定相连，所述第二关节电机(20)的输出轴适于与曲柄结构(110)连接，所述曲柄结构(110)与第二结构件(120)连接。6.根据权利要求5所述的组件，其特征在于，所述第一关节电机(10)包括第一连接法兰(101)，所述第二关节电机(20)包括第二连接法兰(201)，所述第一关节电机(10)的外壳、所述第二关节电机(20)的外壳分别借助所述第一连接法兰(101)和所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭文平，王勃，刘奕扬，王锡瑞，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：新型
国别省市：