无人机侦测定位方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种无人机侦测定位方法及装置，其中方法包括：通过无线电侦测打击设备实时侦测预设范围内的无线电磁环境，从无线电磁环境中侦测出频谱图像；判断频谱图像是否存在异常，如果存在异常，则无线电磁环境中存在入侵的无人机；由主站设备利用TDOA定位算法，通过各个无线电侦测打击设备侦测到频谱图像的时间差，确定无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离；基于无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离，确定无人机的三维坐标。本公开根据无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离来确定无人机的三维坐标，实现了对无人机的定位，解决了相关技术中难以确定无人机的位置，导致对无人机的侦测定位较难的问题。导致对无人机的侦测定位较难的问题。导致对无人机的侦测定位较难的问题。

【技术实现步骤摘要】
无人机侦测定位方法及装置


[0001]本公开涉及无人机侦测
，具体涉及一种无人机侦测定位方法及装置。

技术介绍

[0002]无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，随着无人机应用的快速发展，空域监管面临前所未有的巨大挑战，未取得合法执照并备案的“黑飞”无人机会干扰周边单位的正常工作秩序，容易带来安全隐患。为了减小无人机对正常工作秩序的干扰，需要对无人机进行侦测，然而，在对无人机进行侦测时，相关技术中难以确定无人机的位置，对无人机的侦测定位较难。
[0003]针对相关技术中难以确定无人机的位置，对无人机的侦测定位较难的问题，目前尚未提出有效的技术解决方案。

技术实现思路

[0004]本公开的主要目的在于提供一种无人机侦测定位方法及装置，以解决相关技术中难以确定无人机的位置，导致对无人机的侦测定位较难的问题。
[0005]为了实现上述目的，本公开的第一方面提供了一种无人机侦测定位方法，应用于无线电侦测打击设备，方法包括：通过无线电侦测打击设备实时侦测预设范围内的无线电磁环境，从无线电磁环境中侦测出频谱图像，其中，无线电侦测打击设备的数量为至少三个，其中一个作为主站设备，其余均作为从站设备；判断频谱图像是否存在异常，如果频谱图像存在异常，则无线电磁环境中存在入侵的无人机；由主站设备利用TDOA定位算法，通过各个无线电侦测打击设备侦测到频谱图像的时间差，确定无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离；以及基于无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离，确定无人机的三维坐标。
[0006]可选地，在判断频谱图像是否存在异常之后，该方法还包括：如果频谱图像不存在异常，则无线电磁环境中不存在入侵的无人机，继续实时侦测预设范围内的无线电磁环境。
[0007]可选地，判断频谱图像是否存在异常包括：将各个无线电侦测打击设备侦测到的频谱图像等比例缩放至统一大小，并进行归一化处理；将归一化处理后的频谱图像输入卷积神经网络的多层卷积层，提取高维特征；将高维特征输入全连接层进行识别，得到识别结果，其中，识别结果用于指示频谱图像是否存在异常，进而指示无线电磁环境中是否存在入侵的无人机。
[0008]可选地，在确定无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离之前，该方法还包括：
由各个无线电侦测打击设备上集成的GPS或北斗定位模块，对各个无线电侦测打击设备进行定位授时，以使各个无线电侦测打击设备之间时间同步，得到各个无线电侦测打击设备的位置信息和时间信息；由各个从站设备将各自侦测出的频谱图像、各自的位置信息和时间信息分别发送至主站设备，以将从站设备的信息同步至主站设备；通过各个无线电侦测打击设备侦测到频谱图像的时间信息，计算各个无线电侦测打击设备侦测到频谱图像的时间差。
[0009]可选地，在确定无人机的三维坐标之后，该方法还包括：通过频谱图像识别无人机对应的无人机类别；由主站设备基于无人机类别选择对应的打击类型，并确定打击类型对应的射频打击信号；由无线电侦测打击设备上集成的数字信号源向无人机发射与频谱图像频率相同的射频打击信号。
[0010]进一步地，在确定打击类型对应的射频打击信号之后，该方法还包括：由三维转台向对应的无线电侦测打击设备发送自身的状态信息，其中，无线电侦测打击设备位于三维转台上，三维转台的状态信息包括水平角度和俯仰角；由各个从站设备分别将各自对应三维转台的状态信息发送至主站设备。
[0011]进一步地，由无线电侦测打击设备上集成的数字信号源向无人机发射与频谱图像频率相同的射频打击信号，包括：由主站设备向各个从站设备发送对各个三维转台的转动指令，其中，转动指令用于控制三维转台调节状态信息；由无线电侦测打击设备向三维转台发送转动指令；根据转动指令调节三维转台的水平角度和俯仰角，以使调节后无线电侦测打击设备上集成的定向干扰天线朝向无人机或无人机遥控器；由无线电侦测打击设备上集成的数字信号源通过定向干扰天线，向无人机发射与频谱图像频率相同的射频打击信号，对无人机进行低功率打击。
[0012]本公开的第二方面提供了一种无人机侦测定位装置，应用于无线电侦测打击设备，装置包括：侦测单元，用于通过无线电侦测打击设备实时侦测预设范围内的无线电磁环境，从无线电磁环境中侦测出频谱图像，其中，无线电侦测打击设备的数量为至少三个，其中一个作为主站设备，其余均作为从站设备；判断单元，用于判断频谱图像是否存在异常，如果频谱图像存在异常，则无线电磁环境中存在入侵的无人机；确定单元，用于由主站设备利用TDOA定位算法，通过各个无线电侦测打击设备侦测到频谱图像的时间差，确定无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离；以及定位单元，用于基于无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离，确定无人机的三维坐标。
[0013]本公开的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行第一方面任意一项提供的无人机侦测定位方
法。
[0014]本公开的第四方面提供了一种电子设备，电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行第一方面任意一项提供的无人机侦测定位方法。
[0015]在本公开实施例提供的无人机侦测定位方法中，通过无线电侦测打击设备实时侦测预设范围内的无线电磁环境，从无线电磁环境中侦测出频谱图像，其中，无线电侦测打击设备的数量为至少三个，其中一个作为主站设备，其余均作为从站设备；通过至少三个无线电侦测打击设备，实时侦测预设范围内无线电磁环境中的频谱图像；判断频谱图像是否存在异常，如果频谱图像存在异常，则无线电磁环境中存在入侵的无人机；通过判断频谱图像是否存在异常来确定是否存在入侵无人机；由主站设备利用TDOA定位算法，通过各个无线电侦测打击设备侦测到频谱图像的时间差，确定无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离；利用到达时间差定位算法，通过多个无线电侦测打击设备侦测到频谱图像的时间差，可以分别计算出无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离；基于无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离，确定无人机的三维坐标。根据无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离来确定无人机的三维坐标，实现了侦测无人机的定位位置，解决了相关技术中难以确定无人机的位置，导致对无人机的侦测定位较难的问题。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本公开实施例提供的无人机侦测定位方法的流程示意图；图2为本公开实施例提供的无人机侦测定位方法的应用示意图；图3为本公开实施例提供的单个站点的结构示意图；图4为本公开实施例提供的无人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机侦测定位方法，其特征在于，应用于无线电侦测打击设备，所述方法包括：通过所述无线电侦测打击设备实时侦测预设范围内的无线电磁环境，从所述无线电磁环境中侦测出频谱图像，其中，所述无线电侦测打击设备的数量为至少三个，其中一个作为主站设备，其余均作为从站设备；判断所述频谱图像是否存在异常，如果所述频谱图像存在异常，则所述无线电磁环境中存在入侵的无人机；由所述主站设备利用TDOA定位算法，通过各个无线电侦测打击设备侦测到所述频谱图像的时间差，确定所述无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离；以及基于所述无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离，确定所述无人机的三维坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述频谱图像是否存在异常之后，所述方法还包括：如果所述频谱图像不存在异常，则所述无线电磁环境中不存在入侵的无人机，继续实时侦测预设范围内的无线电磁环境。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述频谱图像是否存在异常包括：将各个无线电侦测打击设备侦测到的频谱图像等比例缩放至统一大小，并进行归一化处理；将归一化处理后的频谱图像输入卷积神经网络的多层卷积层，提取高维特征；将所述高维特征输入全连接层进行识别，得到识别结果，其中，所述识别结果用于指示所述频谱图像是否存在异常，进而指示所述无线电磁环境中是否存在入侵的无人机。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述无人机相对于各个无线电侦测打击设备的距离之前，所述方法还包括：由所述各个无线电侦测打击设备上集成的GPS或北斗定位模块，对各个无线电侦测打击设备进行定位授时，以使各个无线电侦测打击设备之间时间同步，得到各个无线电侦测打击设备的位置信息和时间信息；由各个从站设备将各自侦测出的所述频谱图像、各自的位置信息和时间信息分别发送至所述主站设备，以将所述从站设备的信息同步至所述主站设备；通过各个无线电侦测打击设备侦测到所述频谱图像的时间信息，计算所述各个无线电侦测打击设备侦测到所述频谱图像的时间差。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述无人机的三维坐标之后，所述方法还包括：通过所述频谱图像识别所述无人机对应的无人机类别；由所述主站设备基于所述无人机类别选择对应的打击类型，并确定所述打击类型对应的射频打击信号；由所述无线电侦测打击设备上集成的数字信号源向所述无人机发射与所述频谱图像频率相同的所述射频打击信号。6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶方全，陈金光，李超，吕盛，刘东平，
申请(专利权)人：理工全盛北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：