视觉坐标系的修正方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及数据识别技术领域，公开了一种视觉坐标系的修正方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标区域的拍摄图像特征集，根据拍摄图像特征集建立目标虚拟视觉坐标系；根据目标区域的初始虚拟视觉坐标系和目标虚拟视觉坐标系确定第一位姿差；根据待比对图像和拍摄图像特征集确定第二位姿差；根据第一位姿差和第二位姿差计算出修正位姿差；通过修正位姿差对目标区域的初始虚拟视觉坐标系进行修正；通过上述方式，在计算出虚拟视觉坐标系之间的第一位姿差和图像特征之间的第二位姿差后，根据第一位姿差和第二位姿差计算的修正位姿差对初始虚拟视觉坐标系进行修正，从而能够有效提高修正视觉坐标系的准确性，保证虚拟视觉系统的稳定性。拟视觉系统的稳定性。拟视觉系统的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
视觉坐标系的修正方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据识别
，尤其涉及视觉坐标系的修正方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着虚拟现实技术的不断发展，虚拟现实技术下的产物AR眼镜被广泛应用在各种暗光场景，例如，游戏房、卧室、车内等，而AR眼镜的原理是通过不同的视觉场以及在局部空间中营造出不同的画面深度感知，在用户大脑视觉系统中形成一个虚拟现实视场，这样就会使得用户群体的大脑系统里面形成一个虚拟环境，显然，AR眼镜离不开虚拟视觉坐标系，而目前常用的虚拟坐标系是直接通过位姿传感器直接设定，且在初始设定后，不再进行修正，但是在实际过程中，会出现头部跟随身体运动以及佩戴
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摘下
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佩戴等情况，使得用户的头部位姿的发生变化，造成用户通过AR眼镜每次看到的内容都不一样的情况，从而无法保证虚拟视觉系统的稳定性。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种视觉坐标系的修正方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术因不及时修正虚拟视觉坐标系造成无法保证虚拟视觉系统的稳定性的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种视觉坐标系的修正方法，所述视觉坐标系的修正方法包括以下步骤：获取目标区域的拍摄图像特征集，根据所述拍摄图像特征集建立目标虚拟视觉坐标系；根据所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系和目标虚拟视觉坐标系确定第一位姿差；根据待比对图像和所述拍摄图像特征集确定第二位姿差；根据所述第一位姿差和所述第二位姿差计算出修正位姿差；通过所述修正位姿差对所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系进行修正。
[0006]可选地，所述获取目标区域的拍摄图像特征集，根据所述拍摄图像特征集建立目标虚拟视觉坐标系之前，还包括：获取AR眼镜的当前视野角度；根据所述当前视野角度从若干数量的方向对目标区域进行拍摄，得到第一拍摄图像；按照预设角度对所述AR眼镜的当前视野角度进行调整，得到目标视野角度；根据所述目标视野角度从所述若干数量的方向对所述目标区域进行拍摄，得到第
二拍摄图像；分别对所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像进行特征提取，得到第一拍摄特征和第二拍摄特征；根据所述第一拍摄特征和所述第二拍摄特征生成所述目标区域的拍摄图像特征集。
[0007]可选地，所述根据所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系和目标虚拟视觉坐标系确定第一位姿差，包括：通过六轴位姿传感器对虚拟视觉系统进行设定，得到目标区域的初始虚拟视觉坐标系；根据所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系和所述目标虚拟视觉坐标系建立视觉坐标系映射关系；对所述视觉坐标系映射关系进行识别，得到所述初始虚拟视觉坐标系和所述目标虚拟视觉坐标系之间的差异数据；根据预设位姿算法和所述差异数据计算出第一位姿差。
[0008]可选地，所述根据预设位姿算法和所述差异数据计算出第一位姿差，包括：根据所述差异数据得到初始虚拟视觉坐标系和所述目标虚拟视觉坐标系的差异坐标点；根据所述初始虚拟视觉坐标系的差异坐标点设定理想优化坐标点；根据所述理想优化坐标点和最小二乘规则构造目标优化函数；通过所述目标优化函数对所述差异坐标进行计算，得到坐标平移量和梯度向量；根据所述预设位姿算法对所述坐标平移量和所述梯度向量进行计算，得到第一位姿差。
[0009]可选地，所述根据待比对图像和所述拍摄图像特征集确定第二位姿差，包括：对所述待比对图像进行识别，得到待比对图像特征；对所述图像特征集进行遍历，得到若干数量的图像特征；将所述待比对图像特征与若干数量的图像特征进行匹配，得到当前图像特征匹配结果；根据所述当前图像特征匹配结果得到图像特征差异数据；根据预设位姿算法和所述图像特征差异数据计算出第二位姿差。
[0010]可选地，所述通过所述修正位姿差对所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系进行修正，包括：获取标准位姿差数值；在所述修正位姿差对应的数值大于所述标准位姿差数值时，通过目标摄像设备在预设时间内拍摄预设帧数的图片；对所述预设帧数的图片进行识别，得到若干数量的图像特征；提取所述若干数量的图像特征中的相同图像特征；根据预设位姿算法对所述相同图像特征对应的预设帧数的图片进行计算，得到若干数量的修正位姿差；对所述若干数量的修正位姿差进行均值计算，得到平均修正位姿差；
根据所述平均修正位姿差对所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系进行修正。
[0011]可选地，所述根据所述平均修正位姿差对所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系进行修正之后，还包括：在用户以当前头部位姿佩戴AR眼镜时，获取在初始虚拟视觉坐标系下的第一虚拟视觉数据；在用户的目标头部位姿与当前头部位姿不一致时，获取在调整后的虚拟视觉坐标系下的第二虚拟视觉数据；计算所述第一虚拟视觉数据和所述第二虚拟视觉数据之间的虚拟视觉数据误差；在所述虚拟视觉数据误差小于预设数据误差阈值时，通过所述调整后的虚拟视觉坐标系获取其他发生变化的头部位姿的虚拟视觉数据。
[0012]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种视觉坐标系的修正装置，所述视觉坐标系的修正装置包括：建立模块，获取目标区域的拍摄图像特征集，根据所述拍摄图像特征集建立目标虚拟视觉坐标系；确定模块，用于根据所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系和目标虚拟视觉坐标系确定第一位姿差；所述确定模块，用于根据待比对图像和所述拍摄图像特征集确定第二位姿差；计算模块，用于根据所述第一位姿差和所述第二位姿差计算出修正位姿差；修正模块，用于通过所述修正位姿差对所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系进行修正。
[0013]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种视觉坐标系的修正设备，所述视觉坐标系的修正设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的视觉坐标系的修正程序，所述视觉坐标系的修正程序配置为实现如上文所述的视觉坐标系的修正方法。
[0014]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有视觉坐标系的修正程序，所述视觉坐标系的修正程序被处理器执行时实现如上文所述的视觉坐标系的修正方法。
[0015]本专利技术提出的视觉坐标系的修正方法，通过获取目标区域的拍摄图像特征集，根据所述拍摄图像特征集建立目标虚拟视觉坐标系；根据所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系和目标虚拟视觉坐标系确定第一位姿差；根据待比对图像和所述拍摄图像特征集确定第二位姿差；根据所述第一位姿差和所述第二位姿差计算出修正位姿差；通过所述修正位姿差对所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系进行修正；通过上述方式，在计算出虚拟视觉坐标系之间的第一位姿差和图像特征之间的第二位姿差后，根据第一位姿差和第二位姿差计算的修正位姿差对初始虚拟视觉坐标系进行修正，从而能够有效提高修正视觉坐标系的准确性，保证虚拟视觉系统的稳定性。
附图说明
[0016]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的视觉坐标系的修正设备的结构示意图；
图2为本专利技术视觉坐标系的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉坐标系的修正方法，其特征在于，所述视觉坐标系的修正方法包括以下步骤：获取目标区域的拍摄图像特征集，根据所述拍摄图像特征集建立目标虚拟视觉坐标系；根据所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系和目标虚拟视觉坐标系确定第一位姿差；根据待比对图像和所述拍摄图像特征集确定第二位姿差；根据所述第一位姿差和所述第二位姿差计算出修正位姿差；通过所述修正位姿差对所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系进行修正。2.如权利要求1所述的视觉坐标系的修正方法，其特征在于，所述获取目标区域的拍摄图像特征集，根据所述拍摄图像特征集建立目标虚拟视觉坐标系之前，还包括：获取AR眼镜的当前视野角度；根据所述当前视野角度从若干数量的方向对目标区域进行拍摄，得到第一拍摄图像；按照预设角度对所述AR眼镜的当前视野角度进行调整，得到目标视野角度；根据所述目标视野角度从所述若干数量的方向对所述目标区域进行拍摄，得到第二拍摄图像；分别对所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像进行特征提取，得到第一拍摄特征和第二拍摄特征；根据所述第一拍摄特征和所述第二拍摄特征生成所述目标区域的拍摄图像特征集。3.如权利要求1所述的视觉坐标系的修正方法，其特征在于，所述根据所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系和目标虚拟视觉坐标系确定第一位姿差，包括：通过六轴位姿传感器对虚拟视觉系统进行设定，得到目标区域的初始虚拟视觉坐标系；根据所述目标区域的初始虚拟视觉坐标系和所述目标虚拟视觉坐标系建立视觉坐标系映射关系；对所述视觉坐标系映射关系进行识别，得到所述初始虚拟视觉坐标系和所述目标虚拟视觉坐标系之间的差异数据；根据预设位姿算法和所述差异数据计算出第一位姿差。4.如权利要求3所述的视觉坐标系的修正方法，其特征在于，所述根据预设位姿算法和所述差异数据计算出第一位姿差，包括：根据所述差异数据得到初始虚拟视觉坐标系和所述目标虚拟视觉坐标系的差异坐标点；根据所述初始虚拟视觉坐标系的差异坐标点设定理想优化坐标点；根据所述理想优化坐标点和最小二乘规则构造目标优化函数；通过所述目标优化函数对所述差异坐标进行计算，得到坐标平移量和梯度向量；根据所述预设位姿算法对所述坐标平移量和所述梯度向量进行计算，得到第一位姿差。5.如权利要求1所述的视觉坐标系的修正方法，其特征在于，所述根据待比对图像和所述拍摄图像特征集确定第二位姿差，包括：对所述待比对图像进行识别，得到待比对图像特征；
对所述拍摄图像特征集进行遍历，得到若干数量的图像特征；将所述待比对图像特征与若干数量的图...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洁，
申请(专利权)人：深圳市天趣星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：