一种用于配网作业机器人的接压线装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于配网作业机器人的接压线装置，包括：引线抓取推进模块、线夹压紧模块和相机视觉定位模块；其中引线抓取推进模块、线夹压紧模块和相机视觉定位模块均通过螺孔安装于一个固定底板上；固定底板通过法兰口与配网作业机器人末端相应连接；通过相机视觉定位模块获取待接引线位置，并通过引线抓取推进模块将待接引线加持，并推进至母线位置；线夹压紧模块将待接引线与母线进行接压，完成配网接线。本发明专利技术有益效果是：使用一体化设计，可以单一装置同时实现接线和压线的功能；简化了接压线流程，提高了单次接压线速度与多相连续作业的工作效率。作业的工作效率。作业的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于配网作业机器人的接压线装置


[0001]本专利技术涉及配网作业领域，尤其涉及一种用于配网作业机器人的接压线装置。

技术介绍

[0002]现有配网作业机器人在接线与压线过程中大多采用多机械臂协同配合的工作方式。使用一台机械臂抓住导线，另一台机械臂将线夹安装到位同时锁紧。工序繁琐且易出现失误，线夹安装成功率较低。一方面是因为无法确定施工现场引线的具体弧度，对接可能存在误差，另一方面繁琐的工序使得易失误点大大增多。
[0003]现有接压线工装大多使用非标准线夹或淘汰线夹。现有接压线工装为满足自动化机器作业的要求，大多使用自行设计的非标准线夹或者较为容易安装的C型线夹或穿刺线夹。一方面，此类线夹极易造成导线内部铝制纤芯的损伤，影响导线寿命。另一方面，此类线夹普适性较差，拆卸困难，易对后续的养护造成较大困扰。
[0004]现有接压线工装大多采用单次作业的工作模式。单次作业的工作模式使得在完成单次引线接压之后需返回地面调整工装才能进行下一次接压线作业，在连续多相作业时连贯性较差，效率较低，其一方面应为自动化的工装更换较为繁琐，难以实现线夹的定位，另一方面常用的将螺栓拧断的破坏式扭矩限制方式使得在安装后工装已经损坏。无法进行下一步操作。

技术实现思路

[0005]为了针对现有技术中配网接压线作业、流程繁琐容易出错的的技术问题，本专利技术提供一种用于配网作业机器人的接压线装置，装置包括以下：
[0006]引线抓取推进模块、线夹压紧模块和相机视觉定位模块；
[0007]其中引线抓取推进模块、线夹压紧模块和相机视觉定位模块均通过螺孔安装于一个固定底板上；固定底板通过法兰口与配网作业机器人末端相应连接；
[0008]通过相机视觉定位模块获取待接引线位置，并通过引线抓取推进模块将待接引线加持，并推进至母线位置；线夹压紧模块将待接引线与母线进行接压，完成配网接线。
[0009]本专利技术提供的有益效果是：该装置使用一体化设计，可以单一装置同时实现接线和压线的功能。使用活动式套筒，安装主流的通用并沟线夹，实现线夹的无损安装与线夹的自动更换。实现了接压线夹的标准化，简化了接压线流程，提高了单次接压线速度与多相连续作业的工作效率。
附图说明
[0010]图1是本专利技术工艺示意图；
[0011]图2是本专利技术装置整体结构示意图；
[0012]图3是引线抓取推进模块的结构示意图；
[0013]图4是线夹压紧模块的结构示意图；
[0014]图5是相机视觉定位模块的局部放大示意图。
具体实施方式
[0015]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地描述。
[0016]一种用于配网作业机器人的接压线装置，主要用于配网作业；请参考图1，图1是本专利技术工艺示意图；在图1中，包括三个主体部分，分别为：
[0017]母线，其悬挂于输电线路高空；
[0018]待接引线，其位于母线下方；
[0019]机械臂，初始情况下位于待接引线附近位置；
[0020]机械臂末端安装的接压线装置，即为本申请本体部分，其所要完成的工艺为：从待接引线附近位置，找到待接引线，并将待接引线夹持，利用机械臂送至母线处，将母线与待接引线相接。
[0021]基于上述工艺过程，请参考图2，图2是本申请装置整体结构图；
[0022]本申请提出的一种用于配网作业机器人的接压线装置，包括以下：
[0023]引线抓取推进模块1、线夹压紧模块2和相机视觉定位模块3；
[0024]其中引线抓取推进模块1、线夹压紧模块2和相机视觉定位模块3均通过螺孔安装于一个固定底板4上；固定底板4通过法兰口5与配网作业机器人末端相应连接；
[0025]通过相机视觉定位模块3获取待接引线位置，并通过引线抓取推进模块1将待接引线加持，并推进至母线位置；线夹压紧模块2将待接引线与母线进行接压，完成配网接线。
[0026]下面对各模块进行详细说明。
[0027]引线抓取推进模块1，其在机器人进行配网作业的接线工序时，首先需要抓取到悬挂在空中的待接引线，并在后续的压线环节中将引线的金属裸露部分送入并沟线夹的一端。此部分主要实现的功能是抓取空中悬挂引线与将引线送入线夹。
[0028]请参考图3，图3是引线抓取推进模块的结构示意图；
[0029]所述引线抓取推进模块1采用电动与气动混合驱动，包括：第一电机1
‑
1、气缸滑块1
‑
7、无杆气缸1
‑
8、丝杆1
‑
10、非标上铝合金夹爪1
‑
11、非标下铝合金夹爪1
‑
13和支撑弹簧1
‑
14；
[0030]第一电机1
‑
1通过电机固定板1
‑
2安装在丝杆1
‑
10末端，并通过联轴器1
‑
9与丝杆1
‑
10相连接；
[0031]丝杆1
‑
10安装在铝型材支架1
‑
5上；
[0032]铝型材支架1
‑
5安装于铝合金外套筒1
‑
4内侧；
[0033]在丝杆1
‑
10上穿有一丝杆滑块1
‑
12，丝杆滑块1
‑
12上安装有非标上铝合金夹爪1
‑
11；
[0034]在铝合金外套筒1
‑
4底部固定有5个支撑弹簧1
‑
14，分别对应非标下铝合金夹爪13上的5个孔洞；同时非标下铝合金夹爪1
‑
13与铝合金外套筒1
‑
4之间通过限位线性导轨1
‑
15连接；
[0035]铝合金外套筒1
‑
4通过螺丝固定于无杆气缸1
‑
8的气缸滑块1
‑
7上，并最终固定于固定底板4上。
[0036]其原理如下：
[0037]该引线抓取推进模块使用电动与气动混合驱动，在进行接压线作业时，首先使用第一电机1
‑
1通过丝杆1
‑
10驱动非标上铝合金夹爪1
‑
11下降，将导线限制在非标上铝合金夹爪1
‑
11的U型凹槽和非标下铝合金夹爪1
‑
13内，使导线仅可在沿U型槽方向运动，方便调整导线位置。
[0038]待位置调整完成后，继续驱动非标上铝合金夹爪1
‑
11下降，使非标上铝合金夹爪11将待接导线压紧在非标下铝合金夹爪13上，部分压缩非标下铝合金夹爪1
‑
13下的支撑弹簧1
‑
14，使得待接引线位于送入线夹的合适位置同时获得适当的夹紧力防止引线运动。
[0039]使用无杆气缸1
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于配网作业机器人的接压线装置，其特征在于：包括：引线抓取推进模块(1)、线夹压紧模块(2)和相机视觉定位模块(3)；其中引线抓取推进模块(1)、线夹压紧模块(2)和相机视觉定位模块(3)均通过螺孔安装于一个固定底板(4)上；固定底板(4)通过法兰口(5)与配网作业机器人末端相应连接；通过相机视觉定位模块(3)获取待接引线位置，并通过引线抓取推进模块(1)将待接引线加持，并推进至母线位置；线夹压紧模块(2)将待接引线与母线进行接压，完成配网接线。2.如权利要求1所述的一种用于配网作业机器人的接压线装置，其特征在于：所述引线抓取推进模块(1)采用电动与气动混合驱动，包括：第一电机(1
‑
1)、气缸滑块(1
‑
7)、无杆气缸(1
‑
8)、丝杆(1
‑
10)、非标上铝合金夹爪(1
‑
11)、非标下铝合金夹爪(1
‑
13)和支撑弹簧(1
‑
14)；第一电机(1
‑
1)通过电机固定板(1
‑
2)安装在丝杆(1
‑
10)末端，并通过联轴器(1
‑
9)与丝杆(1
‑
10)相连接；丝杆(1
‑
10)安装在铝型材支架(1
‑
5)上；铝型材支架(1
‑
5)安装于铝合金外套筒(1
‑
4)内侧；在丝杆(1
‑
10)上穿有一丝杆滑块(1
‑
12)，丝杆滑块(1
‑
12)上安装有非标上铝合金夹爪(1
‑
11)；在铝合金外套筒(1
‑
4)底部固定有5个支撑弹簧(1
‑
14)，分别对应非标下铝合金夹爪(13)上的5个孔洞；同时非标下铝合金夹爪(1
‑
13)与铝合金外套筒(1
‑
4)之间通过限位线性导轨(1
‑
15)连接；铝合金外套筒(1
‑
4)通过螺丝固定于无杆气缸(1
‑
8)的气缸滑块(1
‑
7)上，并最终固定于固定底板...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鑫，李诚宇，黄贝诺，胡宸昱，贺文朋，陈金戈，张智强，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：