自动称重的纠偏方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种自动称重的纠偏方法、系统、电子设备及存储介质，包括：获取车辆的称重数据，其中，车辆的称重数据至少包括车辆运行状态、车辆工作状态、称重数据和陀螺仪角度数据；根据车辆运行状态和车辆工作状态，对称重数据和陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据；根据择优后基准数据和纠偏系数，确定当前称重物体的实际重量，其中，纠偏系数是在预设区域内，车辆状态为预设状态下，陀螺仪的角度数据小于预设角度数据，根据标准箱的重量确定的。综上，为了尽量减少称重误差，时间精准计量，本发明专利技术提出的方案提供抱车称重纠偏算法，不但能最大限度减少称重误差，还能对液压系统对称重结果的影响进行纠偏。压系统对称重结果的影响进行纠偏。压系统对称重结果的影响进行纠偏。

【技术实现步骤摘要】
自动称重的纠偏方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及称重
，更具体地，涉及自动称重的纠偏方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]当前，根据ISO/TC110的定义，叉车是物料运输机械的一种。抱车是在叉车基础上加装抱紧装置而成，抱车因为其强适应能力和易操作性，成为现代物流运输过程无托盘箱式货物，或软包货物装卸不可或缺的设备之一。抱车主要针对无托片箱式货物，或软包货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业，可广泛运用于仓库、物流中心等场景。
[0003]在叉抱车转运货物的过程中，常常需要对货物进行称重。通常的做法是用叉车把物品搬运到平台秤上称重或在地磅称重之后再转运到指定位置。这种称重方式费时费力，效率低。所以上世纪七十年代，美国、德国等国家开发出了一种车载称重装置。安装了这种称重装置的叉车，可以对叉车上的货物直接进行称重，并且可以把货物的重量和货物的种类等信息通过多种传输方法把货物的重量等信息传输进计算机。使用这种车载称重设备可以避免二次地上衡器称重，使得叉车在搬运货物的同时可以称重，大大提高了工作效率。
[0004]但是这种称重装置只能在车辆处在绝对平面时和完全静止状态才能称重精准，车辆倾斜或处于运行状态，称重误差系数会成倍增加，对于价值较高的货物，称重误差严重影响对货物价值的评估。此称重系统设计安装在叉车上使用，对于在叉车上加装液压抱紧装置的抱车，由于液压油重量和液压管受压应力，称重效果已经不能采用，如何能够准确检测运行状态下货物的重量，是目前急需解决的问题。/>
技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供自动称重的纠偏方法、系统、电子设备及存储介质。
[0006]本专利技术第一方面公开了一种自动称重的纠偏方法；所述方法包括：
[0007]步骤S1、获取车辆的称重数据，其中，所述车辆的称重数据至少包括车辆运行状态、车辆工作状态、称重数据和陀螺仪角度数据；
[0008]步骤S2、根据所述车辆运行状态和所述车辆工作状态，对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据；
[0009]步骤S3、根据所述择优后基准数据和纠偏系数，确定当前称重物体的实际重量，其中，所述纠偏系数是在预设区域内，车辆状态为预设状态下，陀螺仪的角度数据小于预设角度数据，根据标准箱的重量确定的；
[0010]根据本专利技术第一方面的方法，在所述步骤S2中，所述根据所述车辆运行状态和所述车辆工作状态，对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据，包括：
[0011]通过择优算法对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行判断；
[0012]若所述陀螺仪角度数据中的任一倾角小于第一预设值，或所述陀螺仪角度数据与
所述第一预设值的差值小于第二预设值，将所述陀螺仪角度数据对应的称重数据，确定为择优后基准数据。
[0013]根据本专利技术第一方面的方法，所述方法还包括：
[0014]若所述陀螺仪角度数据中有一个倾角大于所述第一预设值，选择陀螺仪角度数据中的倾角小于所述第二预设值，根据所述称重数据，确定称重数据的平均值；
[0015]将所述称重数据的平均值，确定为所述择优后基准数据。
[0016]根据本专利技术第一方面的方法，所述方法还包括：
[0017]若所述称重数据的组数小于第三预设值，根据所述称重数据确定称重数据的平均值；
[0018]将所述称重数据的平均值，确定为所述择优后基准数据。
[0019]根据本专利技术第一方面的方法，所述方法还包括：
[0020]若所述称重数据仅有一个，在与所述称重数据对应的所述陀螺仪角度数据满足预设条件，则将所述称重数据确定为所述择优后基准数据。
[0021]根据本专利技术第一方面的方法，在所述步骤S3中，所述纠偏系数通过如下方式中的任一方式获得：
[0022]根据所述称重数据和一个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
[0023]根据所述称重数据和两个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
[0024]根据所述称重数据和三个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
[0025]根据所述称重数据和四个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数。
[0026]本专利技术第二方面公开了一种自动称重的纠偏系统；所述系统包括：
[0027]第一处理模块，被配置为，获取车辆的称重数据，其中，所述车辆的称重数据至少包括车辆运行状态、车辆工作状态、称重数据和陀螺仪角度数据；
[0028]第二处理模块，被配置为，根据所述车辆运行状态和所述车辆工作状态，对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据；
[0029]第三处理模块，被配置为，根据所述择优后基准数据和纠偏系数，确定当前称重物体的实际重量，其中，所述纠偏系数是在预设区域内，车辆状态为预设状态下，陀螺仪的角度数据小于预设角度数据，根据标准箱的重量确定的。
[0030]根据本专利技术第二方面的系统，所述第二处理模块具体被配置为，通过择优算法对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行判断；
[0031]若所述陀螺仪角度数据中的任一倾角小于第一预设值，或所述陀螺仪角度数据与所述第一预设值的差值小于第二预设值，将所述陀螺仪角度数据对应的称重数据，确定为择优后基准数据。
[0032]根据本专利技术第二方面的系统，所述第二处理模块具体被配置为，若所述陀螺仪角度数据中有一个倾角大于所述第一预设值，选择陀螺仪角度数据中的倾角小于所述第二预设值，根据所述称重数据，确定称重数据的平均值；
[0033]将所述称重数据的平均值，确定为所述择优后基准数据。
[0034]根据本专利技术第二方面的系统，所述第二处理模块具体被配置为，若所述称重数据的组数小于第三预设值，根据所述称重数据确定称重数据的平均值；
[0035]将所述称重数据的平均值，确定为所述择优后基准数据。
[0036]根据本专利技术第二方面的系统，所述第二处理模块具体被配置为，若所述称重数据仅有一个，在与所述称重数据对应的所述陀螺仪角度数据满足预设条件，则将所述称重数据确定为所述择优后基准数据。
[0037]根据本专利技术第二方面的系统，所述第三处理模块还用于：
[0038]根据所述称重数据和一个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
[0039]根据所述称重数据和两个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
[0040]根据所述称重数据和三个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
[0041]根据所述称重数据和四个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数。
[0042]本专利技术第三方面公开了一种电子设备。电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现本公开第一方面中任一项的一种自动称重的纠偏方法中的步骤。
[0043]本专利技术第四方面公开了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动称重的纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1、获取车辆的称重数据，其中，所述车辆的称重数据至少包括车辆运行状态、车辆工作状态、称重数据和陀螺仪角度数据；步骤S2、根据所述车辆运行状态和所述车辆工作状态，对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据；步骤S3、根据所述择优后基准数据和纠偏系数，确定当前称重物体的实际重量，其中，所述纠偏系数是在预设区域内，车辆状态为预设状态下，陀螺仪的角度数据小于预设角度数据，根据标准箱的重量确定的。2.根据权利要求1所述的一种自动称重的纠偏方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述根据所述车辆运行状态和所述车辆工作状态，对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据，包括：通过择优算法对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行判断；若所述陀螺仪角度数据中的任一倾角小于第一预设值，或所述陀螺仪角度数据与所述第一预设值的差值小于第二预设值，将所述陀螺仪角度数据对应的称重数据，确定为择优后基准数据。3.根据权利要求2所述的一种自动称重的纠偏方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述陀螺仪角度数据中有一个倾角大于所述第一预设值，选择陀螺仪角度数据中的倾角小于所述第二预设值，根据所述称重数据，确定称重数据的平均值；将所述称重数据的平均值，确定为所述择优后基准数据。4.根据权利要求3所述的一种自动称重的纠偏方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述称重数据的组数小于第三预设值，根据所述称重数据确定称重数据的平均值；将所述称重数据的平均值，确定为所述择优后基准数据。5.根据权利要求4所述的一种自动称重的纠偏方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述称重数据仅有一个，在与所述称重数据对应的所述陀螺仪角度数据满足预设条件，则将所述称重数据确定为所述择优后基准数据。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：马飞，俎萌萌，刘勇，蒋顺朋，郭涛，郭利民，杨柳，张淳，马庚仁，马楠，潘俊飞，安然，贾文艺，贾嘉，
申请(专利权)人：河南中烟工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：