转向控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种转向控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动控制领域，该方法包括：获取车辆的第一横摆角速度和驾驶员作用于方向盘的转向手力信息，所述第一横摆角速度为所述方向盘的最大转角对应的横摆角速度；根据所述转向手力信息确定第二横摆角速度；在所述第二横摆角速度大于所述第一横摆角速度时，将所述第二横摆角速度和所述第一横摆角速度的差值作为目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度确定所述车辆的目标驱动力；根据所述车辆的目标驱动力控制所述车辆转向。这样可以使车辆有一个沿着整车Z轴旋转的扭矩去控制车辆转向，使得车辆获得比转向系统提供的转向能力更大的转向能力。的转向能力。的转向能力。

【技术实现步骤摘要】
转向控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种转向控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能汽车技术的发展，越来越多的用户选择智能汽车作为代步工具。实际使用时，汽车的转向功能是必不可少的。
[0003]现有技术中，驾驶员通过旋转方向盘，利用汽车的转向系统实现车辆的转向。示例性的，车辆转向时，车辆按照方向盘转角进行转向，方向盘转角越大，汽车的转向系统为车辆提供的转向能力越大。
[0004]然而，当方向盘打到底时，汽车的转向系统为车辆提供的转向能力存在无法满足用户转向需求的情况。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种转向控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决车辆方向盘打到底时，转向能力不足的技术问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种转向控制方法，该方法包括：获取车辆的第一横摆角速度和驾驶员作用于方向盘的转向手力信息，第一横摆角速度为方向盘的最大转角对应的横摆角速度；
[0007]根据转向手力信息确定第二横摆角速度；
[0008]在第二横摆角速度大于第一横摆角速度时，将第二横摆角速度和第一横摆角速度的差值作为目标横摆角速度；
[0009]根据目标横摆角速度确定车辆的目标驱动力；
[0010]根据车辆的目标驱动力控制车辆转向。
[0011]在一种可能的实现方式中，根据目标横摆角速度确定车辆的目标驱动力，包括：
[0012]根据目标横摆角速度对车辆的前轴驱动力和/或后轴驱动力进行分配，得到车辆的目标驱动力。
[0013]在一种可能的实现方式中，目标驱动力包括左前轮目标驱动力与右前轮目标驱动力，和/或，左后轮目标驱动力与右后轮目标驱动力。
[0014]在一种可能的实现方式中，根据目标横摆角速度对车辆的前轴驱动力和/或后轴驱动力进行分配，得到车辆的目标驱动力，包括：
[0015]根据前轴驱动力、转动惯量、目标横摆角速度、预置的前轴驱动力分配对目标横摆角速度的贡献度、车辆质心到车辆前轴之间的距离、左前轮转向角和车辆轮距确定第一参数，根据车辆质心到车辆前轴之间的距离、车辆轮距、左前轮转向角和右前轮转向角确定第二参数，根据第一参数与第二参数的比值得到右前轮目标驱动力；
[0016]根据第一参数与第二参数的比值和前轴驱动力确定左前轮目标驱动力；
[0017]根据转动惯量、目标横摆角速度、预置的后轴驱动力分配对目标横摆角速度的贡
献度和车辆轮距确定第三参数，根据第三参数的负值和后轴驱动力确定右后轮目标驱动力；
[0018]根据第三参数和后轴驱动力确定左后轮目标驱动力。
[0019]在一种可能的实现方式中，根据转向手力信息确定第二横摆角速度，包括：
[0020]基于预置的转向手力信息和第二横摆角速度对应表，通过查表插值法确定第二横摆角速度。
[0021]在一种可能的实现方式中，转向手力信息包括转向扭矩大小和转向扭矩方向，在第二横摆角速度大于第一横摆角速度时，转向扭矩方向与预设转向扭矩方向相同，转向扭矩大小大于预设转向扭矩大小。
[0022]在一种可能的实现方式中，根据车辆的目标驱动力控制车辆转向，包括：
[0023]根据车辆的目标驱动力确定车辆的目标驱动扭矩；
[0024]将目标驱动扭矩发送至多电机单元，使得多电机单元根据目标驱动扭矩控制车辆转向。
[0025]第二方面，本申请提供一种转向控制装置，该装置包括获取模块、第一确定模块、处理模块、第二确定模块和控制模块，其中，
[0026]获取模块，用于获取车辆的第一横摆角速度和驾驶员作用于方向盘的转向手力信息，第一横摆角速度为方向盘的最大转角对应的横摆角速度；
[0027]第一确定模块，用于根据转向手力信息确定第二横摆角速度；
[0028]处理模块，用于在第二横摆角速度大于第一横摆角速度时，将第二横摆角速度和第一横摆角速度的差值作为目标横摆角速度；
[0029]第二确定模块，用于根据目标横摆角速度确定车辆的目标驱动力；
[0030]控制模块，用于根据车辆的目标驱动力控制车辆转向。
[0031]在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体用于：
[0032]根据目标横摆角速度对车辆的前轴驱动力和/或后轴驱动力进行分配，得到车辆的目标驱动力。
[0033]在一种可能的实现方式中，目标驱动力包括左前轮目标驱动力与右前轮目标驱动力，和/或，左后轮目标驱动力与右后轮目标驱动力。
[0034]在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体用于：
[0035]根据前轴驱动力、转动惯量、目标横摆角速度、预置的前轴驱动力分配对目标横摆角速度的贡献度、车辆质心到车辆前轴之间的距离、左前轮转向角和车辆轮距确定第一参数，根据车辆质心到车辆前轴之间的距离、车辆轮距、左前轮转向角和右前轮转向角确定第二参数，根据第一参数与第二参数的比值得到右前轮目标驱动力；
[0036]根据第一参数与第二参数的比值和前轴驱动力确定左前轮目标驱动力；
[0037]根据转动惯量、目标横摆角速度、预置的后轴驱动力分配对目标横摆角速度的贡献度和车辆轮距确定第三参数，根据第三参数的负值和后轴驱动力确定右后轮目标驱动力；
[0038]根据第三参数和后轴驱动力确定左后轮目标驱动力。
[0039]在一种可能的实现方式中，第一确定模块，具体用于：
[0040]基于预置的转向手力信息和第二横摆角速度对应表，通过查表插值法确定第二横
摆角速度。
[0041]在一种可能的实现方式中，转向手力信息包括转向扭矩大小和转向扭矩方向，在第二横摆角速度大于第一横摆角速度时，转向扭矩方向与预设转向扭矩方向相同，转向扭矩大小大于预设转向扭矩大小。
[0042]在一种可能的实现方式中，控制模块，具体用于：
[0043]根据车辆的目标驱动力确定车辆的目标驱动扭矩；
[0044]将目标驱动扭矩发送至多电机单元，使得多电机单元根据目标驱动扭矩控制车辆转向。
[0045]第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；存储器存储计算机执行指令；处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器执行如第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式中描述的转向控制方法。
[0046]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式中描述的转向控制方法。
[0047]第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式中描述的转向控制方法。
[0048]第六方面，本申请提供一种芯片，芯片上存储有计算机程序，计算机程序被芯片执行时，实现如第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式中描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的第一横摆角速度和驾驶员作用于方向盘的转向手力信息，所述第一横摆角速度为所述方向盘的最大转角对应的横摆角速度；根据所述转向手力信息确定第二横摆角速度；在所述第二横摆角速度大于所述第一横摆角速度时，将所述第二横摆角速度和所述第一横摆角速度的差值作为目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度确定所述车辆的目标驱动力；根据所述车辆的目标驱动力控制所述车辆转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标横摆角速度确定所述车辆的目标驱动力，包括：根据所述目标横摆角速度对所述车辆的前轴驱动力和/或后轴驱动力进行分配，得到所述车辆的目标驱动力。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标驱动力包括左前轮目标驱动力与右前轮目标驱动力，和/或，左后轮目标驱动力与右后轮目标驱动力。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标横摆角速度对所述车辆的前轴驱动力和/或后轴驱动力进行分配，得到所述车辆的目标驱动力，包括：根据前轴驱动力、转动惯量、所述目标横摆角速度、预置的前轴驱动力分配对所述目标横摆角速度的贡献度、车辆质心到车辆前轴之间的距离、左前轮转向角和车辆轮距确定第一参数，根据所述车辆质心到车辆前轴之间的距离、所述车辆轮距、所述左前轮转向角和右前轮转向角确定第二参数，根据所述第一参数与所述第二参数的比值得到右前轮目标驱动力；根据所述第一参数与所述第二参数的比值和所述前轴驱动力确定左前轮目标驱动力；根据所述转动惯量、所述目标横摆角速度、预置的后轴驱动力分配对所述目标横摆角速度的贡献度和所述车辆轮距确定第三参数，根据所述第三参数的负值和所述后轴驱动力确定右后轮目标驱动力；根据所述第三参数和所述后轴驱动力确定左后轮目标驱动力。5.根据权利要求1所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：辜世英，姚远，张惠根，张岩，胡磊，夏帅帅，王振业，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：