一种基于电动工业车辆的自适应速度限速方法技术

本发明专利技术公开了一种基于电动工业车辆的自适应速度限速方法，本发明专利技术采用速度与制动距离相结合的方式，通过速度来实时计算最大制动距离，即行驶车辆速度越大，开始限速时的最大制动距离越长，行驶车辆速度越小，开始限速时的最大制动距离越短，实现自适应，提高了车辆的安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于电动工业车辆的自适应速度限速方法


[0001]本专利技术涉及电动工业车辆
，具体涉及一种基于电动工业车辆的自适应速度限速方法。

技术介绍

[0002]工业车辆中的叉车属于特种设备，研究表明，因超速发生的安全事故在整个特种设备事故中所占的比率较高，为了降低工业车辆的安全事故，保障作业人员的生命和财产安全，需要在特殊情况下对车辆进行限速。传统的限速方法较为单一，场内一般采用固定最大行驶速度的方式，或者较少部分采用固定距离进行限速的方法，都存在一定的缺陷；如采用限制最大行驶速度在远距离作业时影响效率，采用固定距离进行限速时，速度较快时存在无法刹住的安全隐患，速度较慢又可能提前制动，影响工作效率和驾驶体验；例如申请号为2017109380599的中国专利公开了一种辅助刹车方法及装置，所述辅助刹车装置通过拉杆与车辆的刹车固定连接，所述辅助刹车方法包括：通过距离传感器检测在距离所述车辆第一预设距离之内是否有障碍物；若检测到在距离所述车辆第一预设距离之内有障碍物，则控制所述车辆进行刹车操作。这样，车辆在前行或者倒车过程中出现障碍物时，自动控制车辆紧急刹车，确保驾驶员和乘客的安全，提高驾驶过程的安全性，该专利在车辆未行驶前，设定一个固定的距离值，在车辆行驶中，达到提前设定的距离值时，开始进行限速，采用固定距离辅助刹车，速度较快时存在无法刹住的安全隐患，速度较慢又可能提前制动，影响工作效率和驾驶体验。
[0003]因此，提供一种将速度与距离相结合以保证车辆操作作业的安全性及高效性的基于电动工业车辆的自适应速度限速方法，已是一个值得研究的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种将速度与距离相结合以保证车辆操作作业的安全性及高效性的基于电动工业车辆的自适应速度限速方法。
[0005]本专利技术的目的是这样实现的：一种基于电动工业车辆的自适应速度限速方法，包括以下步骤：步骤1：障碍物与车辆之间距离值的采集；步骤2：行驶车辆速度的采集和车身参数的采集，采集的行驶车辆速度和车身的刹车制动率传递给数据处理及运算单元，通过数据处理及运算单元实时计算最大制动距离值；步骤3：将步骤1采集的障碍物与车辆之间距离值传递给数据处理及运算模块，数据处理及运算模块判断步骤2中的最大制动距离值是否大于步骤1中当前障碍物与车辆之间距离值，并根据判断的结果，确定数据处理及运算模块是否向电子控制器发出刹车制动信号，以控制行驶车辆的速度。
[0006]所述步骤1中，障碍物与车辆之间距离值的通过距离传感器进行采集。
[0007]所述步骤2中的行驶车辆速度通过速度传感器进行采集或从电子控制器获取转速计算得到。
[0008]所述步骤3中，当电机控制器不支持限速功能，增加踏板加速器和限速控制器，数据处理及运算模块通过限速控制器与电子控制器连接，加速踏板与限速控制器连接，以实现行驶车辆的速度控制。
[0009]所述步骤3中，当采集的障碍物与车辆之间距离值在最大制动距离值范围外时，车辆正常行驶，不进行限速；当集的障碍物与车辆之间距离在最大制动距离值范围内时，数据处理及运算模块将刹车信号给到电子控制器或者限速控制器，车辆开始限速，直到采集的障碍物与车辆之间距离值在最大制动距离值范围外。将速度与距离值相结合，实现车辆的自适应速度限速，保证车辆行驶中的安全。
[0010]本专利技术的有益效果是：本专利技术采用速度与制动距离相结合的方式，通过速度来实时计算最大制动距离，即行驶车辆速度越大，开始限速时的最大制动距离越长，行驶车辆速度越小，开始限速时的最大制动距离越短，实现自适应，提高了车辆的安全性。
附图说明
[0011]图1为本专利技术的结构框图；图2为本专利技术安全控制算法流程图。
实施方式
[0012]以下结合附图对本专利技术作进一步说明。
[0013]如图1和图2所示，一种基于电动工业车辆的自适应速度限速方法，包括以下步骤：步骤1：障碍物与车辆之间距离值的采集；障碍物与车辆之间距离值的通过距离传感器进行采集，距离传感器可采用超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等。
[0014]步骤2：行驶车辆速度的采集和车身参数的采集，采集的行驶车辆速度和车身的刹车制动率传递给数据处理及运算单元，通过数据处理及运算单元实时计算最大制动距离值；行驶车辆速度通过速度传感器进行采集或从电子控制器获取转速计算得到，电子控制器用于实时监测行驶车辆的转速。
[0015]步骤3：将步骤1采集的障碍物与车辆之间距离值传递给数据处理及运算模块，数据处理及运算模块判断步骤2中的最大制动距离值是否大于步骤1中当前障碍物与车辆之间距离值，并根据判断的结果，确定数据处理及运算模块是否向电子控制器发出刹车制动信号，以控制行驶车辆的速度。行驶车辆的速度越大时，最大制动距离值越大，行驶车辆速度越小时，最大制动距离值越小，实现自适应，提高了车辆的安全性。
[0016]当电机控制器不支持限速功能，增加踏板加速器和限速控制器，数据处理及运算模块通过限速控制器与电子控制器连接，加速踏板与限速控制器连接，以实现行驶车辆的速度控制；限速控制，不仅可以采用限速控制器，也可以采用市面上的油门控制器；发动机或电机控制器支持限速功能，也可通过有线或无线通讯方式与发动机或电机控制进行通讯，实现限速和制动控制。
[0017]当采集的障碍物与车辆之间距离值在最大制动距离值范围外时，车辆正常行驶，不进行限速；当集的障碍物与车辆之间距离在最大制动距离值范围内时，数据处理及运算
模块将刹车信号给到电子控制器或者限速控制器，车辆开始限速，直到采集的障碍物与车辆之间距离值在最大制动距离值范围外。将速度与距离值相结合，实现车辆的自适应速度限速，保证车辆行驶中的安全。
[0018]实施例应用：近期将发布我司的工业车辆安全监控管理系统控制器产品，同时将对应的算法集成到对应的产品中。
[0019]本专利技术采用速度与制动距离相结合的方式，通过速度来实时计算最大制动距离，即行驶车辆速度越大，开始限速时的最大制动距离越长，行驶车辆速度越小，开始限速时的最大制动距离越短，实现自适应，提高了车辆的安全性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电动工业车辆的自适应速度限速方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：障碍物与车辆之间距离值的采集；步骤2：行驶车辆速度的采集和车身参数的采集，采集的行驶车辆速度和车身的刹车制动率传递给数据处理及运算单元，通过数据处理及运算单元实时计算最大制动距离值；步骤3：将步骤1采集的障碍物与车辆之间距离值传递给数据处理及运算模块，数据处理及运算模块判断步骤2中的最大制动距离值是否大于步骤1中当前障碍物与车辆之间距离值，并根据判断的结果，确定数据处理及运算模块是否向电子控制器发出刹车制动信号，以控制行驶车辆的速度。2.根据权利要求1所述的基于电动工业车辆的自适应速度限速方法，其特征在于：所述步骤1中，障碍物与车辆之间距离值的通过距离传感器进行采集。3.根据权利要求1所述的基于电动工业车辆的自适应速度限速方法，其特征在于：所述步骤2中的行...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯靖，李飞，姚欣，
申请(专利权)人：河南嘉晨智能控制股份有限公司，
类型：发明
国别省市：