本公开提供了一种连杆式双侧抖料夹具装置，包括：连接机构；摆动机构，连接机构与摆动机构的中间位置枢转连接，摆动机构能够绕位于中间位置的第一枢转轴线相对于连接机构进行往复摆动；摆动驱动机构，摆动驱动机构与连接机构固定连接，摆动驱动机构能够输出往复直线驱动动作；以及第一连杆，第一连杆的第一端与摆动驱动机构的驱动动作输出端枢转连接以接收直线驱动动作，第一连杆的第二端与摆动机构的非中间位置枢转连接，以使得第一连杆能够基于直线驱动动作绕位于非中间位置的第二枢转轴线进行枢转动作；第二枢转轴线平行于第一枢转轴线，使得摆动机构能够基于第一连杆的枢转动作进行往复摆动以进行双侧抖料。本公开还提供了一种机器人。供了一种机器人。供了一种机器人。
【技术实现步骤摘要】
连杆式双侧抖料夹具装置及机器人
[0001]本公开涉及物料搬运、抖料
，本公开尤其涉及一种连杆式双侧抖料夹具装置及机器人。
技术介绍
[0002]袋装物料的搬运、抖料可以采用人工方式进行，也可以采用具有抖料机构的机器人进行。
[0003]现有的抖料机构的方案主要有两种，一种方案是通过一个气缸进行驱动来实现单侧抖料，另一种方案是通过两个气缸进行驱动来实现双侧抖料。
[0004]单侧抖料夹具整体抖料节拍效率比较低，并且抖料完成后包装袋中的物料残留率比较高，同时若增加抖料次数残留率可以相对降低一点，但是会因牺牲抖料节拍，产生不满足投料的工况的需求。
[0005]现有的双侧抖料夹具的结构稳定性不强，部分结构件使用寿命上存在弊端，现有的部分双侧抖料夹具因为结构的受力分布问题，会出现疲劳破坏，夹具使用寿命将会受到影响。
技术实现思路
[0006]本公开提供了一种连杆式双侧抖料夹具装置及机器人。
[0007]根据本公开的一个方面，提供一种连杆式双侧抖料夹具装置，包括：
[0008]连接机构；
[0009]摆动机构，所述连接机构与所述摆动机构的中间位置枢转连接，所述摆动机构能够绕位于所述中间位置的第一枢转轴线相对于所述连接机构进行往复摆动；
[0010]摆动驱动机构，所述摆动驱动机构与所述连接机构固定连接，所述摆动驱动机构能够输出往复直线驱动动作；
[0011]第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述摆动驱动机构的驱动动作输出端枢转连接以接收所述直线驱动动作，所述第一连杆的第二端与所述摆动机构的非中间位置枢转连接，以使得所述第一连杆能够基于所述直线驱动动作绕位于所述非中间位置的第二枢转轴线进行枢转动作；
[0012]其中，所述第二枢转轴线平行于所述第一枢转轴线，使得所述摆动机构能够基于所述第一连杆的所述枢转动作进行所述往复摆动以进行双侧抖料。
[0013]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，所述连接机构包括连接板及由所述连接板延伸的下垂臂，所述摆动机构的所述中间位置与所述下垂臂的末端枢转连接，以使得所述连接板与所述摆动机构之间形成容置空间，所述摆动驱动机构配置在所述容置空间中。
[0014]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，所述摆动机构包括摆动板，所述中间位置及所述非中间位置均位于所述摆动板上。
[0015]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，所述连接机构的所述下垂臂的末端通过第一枢转组件与所述摆动机构的摆动板枢转连接；所述第一连杆的第二端通过第二枢转组件与所述摆动机构的摆动板枢转连接。
[0016]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，所述摆动板上配置有缓冲机构，以对所述摆动机构的摆动动作导致的冲击进行缓冲。
[0017]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，所述缓冲机构包括第一缓冲件和/或第二缓冲件，所述第一缓冲件配置在所述下垂臂的第一侧，所述第二缓冲件配置在所述下垂臂的第二侧，在所述摆动机构的往复摆动过程中，所述第一缓冲件和/或所述第二缓冲件与所述下垂臂弹性接触，以对所述摆动机构的摆动动作导致的冲击进行缓冲。
[0018]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，还包括：
[0019]滑动支架，所述滑动支架可滑动地配置在所述连接板上；
[0020]所述摆动驱动机构的驱动动作输出端与所述滑动支架固定连接，所述第一连杆的第一端与所述滑动支架枢转连接以与所述摆动驱动机构的驱动动作输出端枢转连接。
[0021]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，所述连接板上配置有滑轨机构，所述滑动支架能够沿所述滑轨机构滑动。
[0022]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，还包括：
[0023]复位执行机构，所述复位执行机构配置在所述连接板上，所述复位执行机构用于对所述滑动支架在所述滑轨机构上的位置进行限制，以使得所述摆动机构能够处于复位位姿；
[0024]当所述摆动机构处于复位位姿时，所述连接板平行于所述摆动板。
[0025]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，还包括：
[0026]限位部，所述限位部配置在所述滑轨机构的末端位置，以对滑动至所述末端位置的滑动支架进行最大行程限制。
[0027]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，所述摆动机构上配置有抓取机构以执行对袋装物料的抓取操作。
[0028]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，所述抓取机构包括相对地配置在所述摆动机构上的两个抓取组件；
[0029]所述抓取组件包括：
[0030]抓取驱动部，所述抓取驱动部能够输出直线驱动动作；
[0031]抓取传动部，所述抓取传动部的第一端与所述抓取驱动部的驱动动作输出端枢转连接以接收所述直线驱动动作；
[0032]抓取执行部，所述抓取执行部与所述抓取传动部的第二端枢转连接，以基于所述抓取传动部传递的枢转动作进行旋转以执行对袋装物料的抓取操作。
[0033]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，还包括：
[0034]导向机构，所述导向机构配置在所述摆动机构上，所述抓取传动部的所述第一端被所述抓取驱动部驱动的过程中被所述导向机构导向，以抵消所述抓取传动部的所述第一端对所述抓取驱动部的驱动动作输出端的径向作用力。
[0035]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，所述导向机构包
括：
[0036]固定设置在所述摆动机构上的导向轴，所述导向轴的延伸方向与所述抓取驱动部输出直线驱动动作的方向相同；
[0037]导向块，所述导向块套设于所述导向轴以与所述导向轴滑动连接，所述抓取传动部的所述第一端与所述抓取驱动部的驱动动作输出端间的枢转轴与所述导向块固定连接，所述枢转轴的延伸方向垂直于所述导向轴的延伸方向。
[0038]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，所述摆动机构还包括：
[0039]推动机构，所述抓取机构抓取的袋装物料基于所述往复摆动而被抖落之后，所述推动机构能够对所述袋装物料的袋体进行推动以使得所述袋体脱离所述抓取机构。
[0040]根据本公开的至少一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置，所述推动机构包括推动驱动部及推动执行部，所述推动执行部基于所述推动驱动部的驱动动作对所述袋体执行推动动作。
[0041]根据本公开的另一个方面，提供一种机器人，包括本公开任一个实施方式的连杆式双侧抖料夹具装置。
[0042]根据本公开的至少一个实施方式的机器人，还包括机械臂，所述机械臂与所述连杆式双侧抖料夹具装置连接；所述机械臂为多自由度机械臂或单自由度机械臂。
[0043]本公开的连杆式双侧抖料夹具装置对抖料机构的抖料方式进行了优化本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种连杆式双侧抖料夹具装置，其特征在于，包括：连接机构；摆动机构，所述连接机构与所述摆动机构的中间位置枢转连接，所述摆动机构能够绕位于所述中间位置的第一枢转轴线相对于所述连接机构进行往复摆动；摆动驱动机构，所述摆动驱动机构与所述连接机构固定连接，所述摆动驱动机构能够输出往复直线驱动动作；以及第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述摆动驱动机构的驱动动作输出端枢转连接以接收所述直线驱动动作，所述第一连杆的第二端与所述摆动机构的非中间位置枢转连接，以使得所述第一连杆能够基于所述直线驱动动作绕位于所述非中间位置的第二枢转轴线进行枢转动作；其中，所述第二枢转轴线平行于所述第一枢转轴线，使得所述摆动机构能够基于所述第一连杆的所述枢转动作进行所述往复摆动以进行双侧抖料。2.根据权利要求1所述的连杆式双侧抖料夹具装置，其特征在于，所述连接机构包括连接板及由所述连接板延伸的下垂臂，所述摆动机构的所述中间位置与所述下垂臂的末端枢转连接，以使得所述连接板与所述摆动机构之间形成容置空间，所述摆动驱动机构配置在所述容置空间中。3.根据权利要求2所述的连杆式双侧抖料夹具装置，其特征在于，所述摆动机构包括摆动板，所述中间位置及所述非中间位置均位于所述摆动板上。4.根据权利要求3所述的连杆式双侧抖料夹具装置，其特征在于，所述连接机构的所述下垂臂的末端通过第一枢转组件与所述摆动机构的摆动板枢转连接；所述第一连杆的第二端通过第二枢转组件与所述摆动机构的摆动板枢转连接。5.根据权利要求3所述的连杆式双侧抖料夹具装置，其特征在于，所述摆动板上配置有缓冲机构，以对所述摆动机构的摆动动作导致的冲击进行缓冲。6.根据权利要求5所述的连杆式双侧抖料夹具装置，其特征在于，所述缓冲机构包括第一缓冲件和/或第二缓冲件，所述第一缓冲件配置在所述下垂臂的第一侧，所述第二缓冲件配置在所述下垂臂的第二侧，在所述摆动机构的往复摆动过程中，所述第一缓冲件和/或所述第二缓冲件与所述下垂臂弹性接触，以对所述摆动机构的摆动动作导致的冲击进行缓冲。7.根据权利要求3所述的连杆式双侧抖料夹具装置，其特征在于，还包括：滑动支架，所述滑动支架可滑动地配置在所述连接板上；所述摆动驱动机构的驱动动作输出端与所述滑动支架固定连接，所述第一连杆的第一端与所述滑动支架枢转连接以与所述摆动驱动机构的驱动动作输出端枢转连接。8.根据权利要求7所述的连杆式双侧抖料夹具装置，其特征在于，所述连接板上配置有滑轨机构，所述滑动支架能够沿所述滑轨机构滑动。9.根据权利要求8所述的连杆式双侧抖料夹具装置，其特征在于，还包括：复位执行机构，所述复位执行机构配...
【专利技术属性】
技术研发人员：任学平，张云峰，田璇，樊钰，
申请(专利权)人：北京迁移科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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