吊臂控制方法、装置、起重机及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及设备控制领域，公开了一种吊臂控制方法、装置、起重机及计算机可读存储介质。吊臂控制方法应用于包括吊臂和超起设备的起重机，包括：响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩；根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的目标绳长取值；基于所述目标绳长取值和所述超起设备的实时绳长，调整所述吊臂的伸缩速度，并调整所述超起设备收放绳时的卷扬速度。基于目标绳长取值主动调节超起设备收放绳时的卷扬速度，吊臂伸缩过程中不会出现吊臂反翘或挠度过大的情况，使得超起设备能够适用于超长吊臂的高拉力需求的场景。臂的高拉力需求的场景。臂的高拉力需求的场景。

【技术实现步骤摘要】
吊臂控制方法、装置、起重机及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及设备控制领域，具体地，涉及一种吊臂控制方法、装置、起重机及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]超起设备是一种用于增强起重机的吊臂稳定性的设备。起重机的吊臂进行伸缩时，超起设备利用钢丝绳与起重机的吊臂形成稳定的三角关系，提高了起重机的稳定性和起重性能。具体地，起重机的吊臂在伸臂过程中，超起设备在一定拉力下可以放松，使得吊臂在伸臂过程中带动超起设备卷扬放绳，并避免出现超起设备的钢丝绳松弛的情况。起重机的吊臂在缩臂过程中，超起设备主动收绳，并使得超起设备的收绳速度大于缩臂速度，同时，钢丝绳的拉力维持在较低水平，避免出现起重机的吊臂反翘的情况。
[0003]随着对起重机的起重量和起重高度的要求越来越高，起重机的吊臂的臂架长度也不断增长。同时，起重机的吊臂的重量不断变大，使得超起设备的拉力需求变高，导致了超起设备无法提供吊臂需求的高拉力，进而导致超起设备无法进行快速响应调节。超起设备无法适用于高拉力需求的场景，导致了吊臂伸缩时吊臂的可控性差、晃动幅度大且姿态不可控，容易出现起重机的吊臂反翘或挠度过大的情况，进而对起重机的作业造成影响。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种设备，该设备用于解决超起设备无法适用于高拉力需求的场景的问题。
[0005]为了实现上述目的，第一方面，本申请提供一种吊臂控制方法，应用于包括吊臂和超起设备的起重机，包括：
[0006]响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩；
[0007]根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的目标绳长取值；
[0008]基于所述目标绳长取值和所述超起设备的实时绳长，调整所述吊臂的伸缩速度，并调整所述超起设备收放绳时的卷扬速度。
[0009]结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的目标绳长取值，包括：
[0010]根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的绳长取值范围；
[0011]基于所述绳长取值范围，确定所述超起设备的目标绳长取值。
[0012]结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述吊臂包括第一吊臂和第二吊臂，所述根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的绳长取值范围，包括：
[0013]基于所述第一吊臂的实时长度、所述第二吊臂的长度以及所述超起设备的超起臂
长度，确定所述吊臂为直线状态时所述超起设备的直线绳长；
[0014]根据所述直线绳长，确定所述超起设备的绳长取值范围。
[0015]结合第一方面，在第三种可能的实现方式中，所述起重机还包括检测设备，所述响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩，包括：
[0016]利用所述检测设备检测所述起重机的实时姿态；
[0017]在所述起重机的实时姿态不为异常姿态的情况下，响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩。
[0018]结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述检测设备包括角度传感器和拉力传感器，所述利用所述检测设备检测所述起重机的实时姿态，包括：
[0019]在检测到所述吊臂的工况为超长工况的情况下，利用所述角度传感器获取所述起重机的吊臂角度和所述超起设备的摆角，并利用所述拉力传感器获取所述超起设备的拉力；
[0020]基于所述起重机的吊臂角度、所述超起设备的摆角及所述超起设备的拉力，确定所述起重机的实时姿态。
[0021]结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述利用所述检测设备检测所述起重机的实时姿态之后，还包括：
[0022]在所述起重机的实时姿态为异常姿态的情况下，将所述吊臂调整为锁定状态，并生成用于提示所述起重机姿态异常的提示信息。
[0023]结合第一方面，在第五种可能的实现方式中，所述基于所述目标绳长取值和所述超起设备的实时绳长，调整所述吊臂的伸缩速度，并调整所述超起设备收放绳时的卷扬速度之后，还包括：
[0024]根据所述超起设备的实时绳长，确定所述超起设备的运行状态；
[0025]在所述超起设备的运行状态为异常状态的情况下，将所述吊臂调整为锁定状态，并生成用于提示所述超起设备状态异常的提示信息。
[0026]第二方面。本申请一种吊臂控制装置，应用于包括吊臂和超起设备的起重机，包括：
[0027]伸缩控制模块，用于响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩；
[0028]绳长取值确定模块，用于根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的目标绳长取值；
[0029]速度调整模块，用于基于所述目标绳长取值和所述超起设备的实时绳长，调整所述吊臂的伸缩速度，并调整所述超起设备收放绳时的卷扬速度。
[0030]第三方面，本申请提供一种起重机，所述起重机包括吊臂、超起设备、存储器及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器执行时，实现如第一方面所述的吊臂控制方法。
[0031]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的吊臂控制方法。
[0032]本申请提供一种吊臂控制方法，应用于包括吊臂和超起设备的起重机，包括：响应
接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩；根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的目标绳长取值；基于所述目标绳长取值和所述超起设备的实时绳长，调整所述吊臂的伸缩速度，并调整所述超起设备收放绳时的卷扬速度。基于目标绳长取值主动调节超起设备收放绳时的卷扬速度，吊臂伸缩过程中不会出现吊臂反翘或挠度过大的情况，使得超起设备能够适用于超长吊臂的高拉力需求的场景。
附图说明
[0033]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0034]图1示出了本申请实施例提供的吊臂控制方法的第一种流程图；
[0035]图2示出了本申请实施例提供的吊臂控制方法的第二种流程图；
[0036]图3示出了本申请实施例提供的起重机的结构示意图；
[0037]图4示出了本申请实施例提供的吊臂控制方法的第三种流程图；
[0038]图5示出了本申请实施例提供的吊臂控制装置的结构示意图。
[0039]附图标记说明
[0040]210
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超起设备221
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主臂202
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副臂
[0041]C1
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主臂的根部角C2
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主臂的首部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吊臂控制方法，应用于包括吊臂和超起设备的起重机，其特征在于，包括：响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩；根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的目标绳长取值；基于所述目标绳长取值和所述超起设备的实时绳长，调整所述吊臂的伸缩速度，并调整所述超起设备收放绳时的卷扬速度。2.根据权利要求1所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的目标绳长取值，包括：根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的绳长取值范围；基于所述绳长取值范围，确定所述超起设备的目标绳长取值。3.根据权利要求2所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述吊臂包括第一吊臂和第二吊臂，所述根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的绳长取值范围，包括：基于所述第一吊臂的实时长度、所述第二吊臂的长度以及所述超起设备的超起臂长度，确定所述吊臂为直线状态时所述超起设备的直线绳长；根据所述直线绳长，确定所述超起设备的绳长取值范围。4.根据权利要求1所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述起重机还包括检测设备，所述响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩，包括：利用所述检测设备检测所述起重机的实时姿态；在所述起重机的实时姿态不为异常姿态的情况下，响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩。5.根据权利要求4所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述检测设备包括角度传感器和拉力传感器，所述利用所述检测设备检测所述起重机的实时姿态，包括：在检测到所述吊臂的工况为超长工况的情况下，利用所述角度传感器获取所述起重机的吊臂角度和所述超起设备的摆...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗贤智，赵焜煜，田炯明，曾娜，胡廷江，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：