基于RFID的割草机重定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了基于RFID的割草机重定位方法及系统，其方法包括：S10、获取若干根据预设规律设置的RFID标识物的位置坐标；S20、获取割草机的理论位置数据和实时位置数据；S30、根据所述理论位置数据和所述实时位置数据判断所述割草机的位置是否准确，若是则返回到所述步骤S20，否则执行步骤S40；S40、根据所述RFID标识物的位置坐标进行重定位处理，修正所述割草机的位置。实施本发明专利技术不仅可以提高割草机的重定位成功率，还能提高重定位后位置的准确性，缩短重定位处理所需的时长，提高割草机工作效率，使其可以更快地完成割草任务，提高用户体验。验。验。

【技术实现步骤摘要】
基于RFID的割草机重定位方法及系统


[0001]本专利技术涉及割草机
，尤其涉及一种基于RFID的割草机重定位方法及系统。

技术介绍

[0002]在实际应用中，由于割草机的工作场地可能存在障碍物或路面不平坦等原因，使其容易出现位置偏航的现象，影响割草效果，因此为了保障割草机具有较好的割草效果，需要在割草机偏移严重的时候进行重定位。
[0003]在现有技术中，智能割草机的重定位方案存在重定位成功率不高、定位不准确、重定位所需时间长等缺陷，严重影响用户体验。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题在于，提供一种基于RFID的割草机重定位方法及系统。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种基于RFID的割草机重定位方法，包括以下步骤：
[0006]S10、获取若干根据预设规律设置的RFID标识物的位置坐标；
[0007]S20、获取割草机的理论位置数据和实时位置数据；
[0008]S30、根据所述理论位置数据和所述实时位置数据判断所述割草机的位置是否准确，若是则返回到所述步骤S20，否则执行步骤S40；
[0009]S40、根据所述RFID标识物的位置坐标进行重定位处理，修正所述割草机的位置。
[0010]在本专利技术所述的基于RFID的割草机重定位方法中，在所述步骤S30中，包括：
[0011]根据所述理论位置数据获取所述割草机当前时刻的理论位置坐标，还根据所述实时位置数据获取所述割草机当前时刻的实时位置坐标，判断所述理论位置坐标与所述实时位置坐标的偏差值是否大于预设误差值，若是则判定所述割草机的位置不准确，否则判定所述割草机的位置准确。
[0012]在本专利技术所述的基于RFID的割草机重定位方法中，在所述步骤S30中，包括：
[0013]根据所述理论位置数据拟合出所述割草机的理论轨迹，以及根据所述实时位置数据拟合出所述割草机的实时轨迹，判断所述理论轨迹与所述实时轨迹是否一致，若是则判定所述割草机的位置准确，否则判定所述割草机的位置不准确。
[0014]在本专利技术所述的基于RFID的割草机重定位方法中，在所述步骤S10中，所述预设规律包括：根据预设间隔距离将所述RFID标识物设置在外圈边界上。
[0015]在本专利技术所述的基于RFID的割草机重定位方法中，在所述步骤S10中，所述预设规律包括：将所述RFID标识物设置在外圈边界的拐角位置上。
[0016]在本专利技术所述的基于RFID的割草机重定位方法中，在所述步骤S40中，根据所述RFID标识物的位置坐标进行重定位处理包括：控制所述割草机沿所述外圈边界行进，在行进过程中进行RFID实时检测处理，检测到任一所述RFID标识物时，将所述割草机的当前位
置坐标切换为该RFID标识物的位置坐标。
[0017]本专利技术还构造一种基于RFID的割草机重定位系统，包括：
[0018]若干根据预设规律设置的RFID标识物；
[0019]标识物坐标获取单元，用于获取所述RFID标识物的位置坐标；
[0020]位置数据获取单元，用于获取割草机的理论位置数据和实时位置数据；
[0021]判断单元，用于根据所述理论位置数据和所述实时位置数据判断所述割草机的位置是否准确；
[0022]重定位处理单元，用于在所述割草机的位置不准确时，根据所述RFID标识物的位置坐标进行重定位处理，修正所述割草机的位置。
[0023]在本专利技术所述的基于RFID的割草机重定位系统中，所述若干根据预设规律设置的RFID标识物为根据预设间隔距离设置在外圈边界上的RFID标识物。
[0024]在本专利技术所述的基于RFID的割草机重定位系统中，所述若干根据预设规律设置的RFID标识物为设置在外圈边界的拐角位置上的RFID标识物。
[0025]在本专利技术所述的基于RFID的割草机重定位系统中，在所述重定位处理单元中，根据所述RFID标识物的位置坐标进行重定位处理包括：控制所述割草机沿所述外圈边界行进，在行进过程中进行RFID实时检测处理，检测到任一所述RFID标识物时，将所述割草机的当前位置坐标切换为该RFID标识物的位置坐标。
[0026]本专利技术具有以下有益效果：提供一种基于RFID的割草机重定位方法，首先获取若干根据预设规律设置的RFID标识物的位置坐标；然后获取割草机的理论位置数据和实时位置数据；再根据理论位置数据和实时位置数据判断割草机的位置是否准确，在发现断割草机的位置不准确时，根据RFID标识物的位置坐标进行重定位处理，修正割草机的位置，以使割草机修正当前航向和位置后继续执行割草任务。实施本专利技术不仅可以提高割草机的重定位成功率，还能提高重定位后位置的准确性，缩短重定位处理所需的时长，提高割草机工作效率，使其可以更快地完成割草任务，提高用户体验。
附图说明
[0027]下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：
[0028]图1是本专利技术一些实例中基于RFID的割草机重定位方法的结构图；
[0029]图2是本专利技术一些实施例中RFID标识物的分布图；
[0030]图3是本专利技术一些实施例中基于RFID的割草机重定位系统的结构图。
具体实施方式
[0031]为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本专利技术的具体实施方式。
[0032]需要说明的是，附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0033]附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现
这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
[0034]参考图1，本专利技术提供了一种基于RFID的割草机重定位方法，包括：步骤S10、步骤S20、步骤S30和步骤S40。
[0035]S10、获取若干根据预设规律设置的RFID标识物的位置坐标。具体的，在建图时，每识别到一个RFID标识物时，将割草机的当前位置坐标作为该RFID标识物的位置坐标进行储存，储存所有RFID标识物的位置坐标，为后续步骤作准备。其中，RFID标识物可以为包含RFID射频线圈的特征地钉。
[0036]在一些实施例中，步骤S10中的预设规律包括：根据预设间隔距离将RFID标识物设置在外圈边界上。具体的，将RFID标识物按照预设间隔距离设置在外圈边界上，可以将RFID标识物限定在一定范围内，使割草机在执行步骤S40中的重定位处理时，只要沿着外圈边界行进，便可以快速检测到RFID标识物，方便割草机位置修正，缩短重定位所需的时间。其中，外圈边界是指割草机执行割草任务的场地边界。可以理解的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于RFID的割草机重定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、获取若干根据预设规律设置的RFID标识物的位置坐标；S20、获取割草机的理论位置数据和实时位置数据；S30、根据所述理论位置数据和所述实时位置数据判断所述割草机的位置是否准确，若是则返回到所述步骤S20，否则执行步骤S40；S40、根据所述RFID标识物的位置坐标进行重定位处理，修正所述割草机的位置。2.根据权利要求1所述的基于RFID的割草机重定位方法，其特征在于，在所述步骤S30中，包括：根据所述理论位置数据获取所述割草机当前时刻的理论位置坐标，还根据所述实时位置数据获取所述割草机当前时刻的实时位置坐标，判断所述理论位置坐标与所述实时位置坐标的偏差值是否大于预设误差值，若是则判定所述割草机的位置不准确，否则判定所述割草机的位置准确。3.根据权利要求1或2任一项所述的基于RFID的割草机重定位方法，其特征在于，在所述步骤S30中，包括：根据所述理论位置数据拟合出所述割草机的理论轨迹，以及根据所述实时位置数据拟合出所述割草机的实时轨迹，判断所述理论轨迹与所述实时轨迹是否一致，若是则判定所述割草机的位置准确，否则判定所述割草机的位置不准确。4.根据权利要求1所述的基于RFID的割草机重定位方法，其特征在于，在所述步骤S10中，所述预设规律包括：根据预设间隔距离将所述RFID标识物设置在外圈边界上。5.根据权利要求1所述的基于RFID的割草机重定位方法，其特征在于，在所述步骤S10中，所述预设规律包括：将所述RFID标识物设置在外圈边界的拐角位置上。6.根据权利要求4或5任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚佳兵，郝帅，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：