本发明专利技术公开了一种起重机变幅操作系统的控制方法、装置和设备，其中方法包括：获取起重机的系统参数，根据系统参数预测电控手柄是否在预设开度范围内调整；当电控手柄在预设开度范围内调整时，通过起重机大臂起落幅的角速度反馈得到目标先导电流；按照目标先导电流控制起重机主阀，执行相应的起幅或落幅动作。本发明专利技术提供的技术方案，能够在用户控制手柄进行小开度操作时，减小冲击和抖动等现象，提高起重机起幅与落幅的灵敏度和贴合度。机起幅与落幅的灵敏度和贴合度。机起幅与落幅的灵敏度和贴合度。
【技术实现步骤摘要】
一种起重机变幅操作系统的控制方法、装置和设备
[0001]本专利技术涉及起重机领域，具体涉及一种起重机变幅操作系统的控制方法、装置和设备。
技术介绍
[0002]起重机是各项基础设施建设的重要机械工具，在变幅动作中，通过一个可双向控制的电控手柄实现起重机变幅系统的起幅和落幅，由于电控手柄需要内部的弹簧装置将操作之后的手柄自动恢复中位，故电控手柄在操作时存在一定弹性阻力。现有技术通常针对不同的起幅和落幅位置设定一个固定的初始先导电流值，使用户将电控手柄推到对应位置时产生对应电流，从而控制起重机的起幅和落幅。但是由于弹性阻力的存在，使得用户很难估计当前作业所需求的手柄开度，从而出现一种手柄小开度信号波动大、大开度信号波动小的现象。另外，导致信号产生误差的因素还有很多，例如电控手柄输出信号到比例减压阀来控制压力，从而推动主阀阀芯换向，因每个比例减压阀的信号偏差不同，所以针对不同的起重机即便设置同一个初始先导电流值也会导致手柄操作不一致。另外受起重机结构不一致的影响，摩擦力、偏载、臂长、负载等不同都会导致电控手柄小开度时的信号波动大。基于此，如果驾驶员想对起重机的起幅或者落幅进行微调，需要以小开度调整电控手柄，由于用户很难估计当前作业所需求的手柄开度，手柄开度把握不准，就会出现变幅动作的响应过程存在一定的控制误差和时间滞后，出现冲击和抖动等现象。
[0003]亟需一种新的变幅操作系统的控制方法来减少手柄小开度操作时的冲击和抖动等现象。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术实施方式提供了一种起重机变幅操作系统的控制方法、装置和设备，从而减少了手柄小开度操作时的冲击和抖动等现象。
[0005]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种起重机变幅操作系统的控制方法，所述方法包括：获取起重机的系统参数，根据所述系统参数预测电控手柄是否在预设开度范围内调整；当所述电控手柄在预设开度范围内调整时，通过起重机大臂起落幅的角速度反馈得到目标先导电流；按照所述目标先导电流控制起重机主阀，执行相应的起幅或落幅动作。
[0006]可选地，所述系统参数包括所述电控手柄移动时产生的信号标志位、所述电控手柄的当前开度信号和历史开度信号数据；所述获取起重机的系统参数，根据所述系统参数预测电控手柄是否在预设开度范围内调整包括：根据所述信号标志位确定所述电控手柄的移动方向，所述移动方向用于区分起重机执行起幅或落幅的动作；根据所述电控手柄的历史开度信号数据和所述当前开度信号预测所述电控手柄下一步的开度趋势，所述开度趋势用于表征所述电控手柄的开度增大或减小，所述历史开度信号数据包括用户前预设次操作电控手柄分别产生的开度信号；基于所述移动方向、所述当前开度信号和所述开度趋势确定所述电控手柄是否在预设开度范围内调整。
[0007]可选地，所述根据所述电控手柄的历史开度信号数据和所述当前开度信号预测所述电控手柄下一步的开度趋势，包括：将所述历史开度信号数据和所述当前开度信号按照时间序列排序，得到开度序列；当所述开度序列的间隔数值满足递减关系时，确定所述开度趋势为减小；当所述开度序列的间隔数值满足递增关系时，确定所述开度趋势为增大。
[0008]可选地，所述基于所述移动方向、所述当前开度信号和所述开度趋势确定所述电控手柄是否在预设开度范围内调整，包括：确定与所述移动方向对应的所述预设开度范围；当所述当前开度信号小于或等于所述预设开度范围，且所述开度趋势为减小时，确定所述电控手柄在预设开度范围内调整；当所述当前开度信号小于所述预设开度范围，且所述开度趋势为增大时，判断所述当前开度信号是否小于预设安全开度阈值，所述预设安全开度阈值小于所述预设开度范围；若所述当前开度信号小于所述预设安全开度阈值，则确定所述电控手柄在预设开度范围内调整。
[0009]可选地，所述通过起重机大臂起落幅的角速度反馈得到目标先导电流包括：
[0010]按照下式计算所述目标先导电流
[0011][0012]式中，Current表示所述目标先导电流，current
start
表示表述初始先导电流，ω
expect
和ω
real
分别表示起重机大臂移动的期望角速度和实际角速度，handle表示所述当前开度信号，K表示起重机大臂以期望角速度移动的预设增益，所述预设增益根据所述历史开度信号数据计算得到，α和K
p
表示待标定参数。
[0013]可选地，在通过起重机大臂起落幅的角速度反馈得到目标先导电流之前，所述方法还包括：获取所述历史开度信号数据对应的历史角速度数据和历史目标先导电流数据，所述历史角速度数据用于记录所述电控手柄在预设历史时间内每次操作时起重机大臂的角速度，所述历史目标先导电流数据用于记录所述电控手柄在预设历史时间内每次操作时的目标先导电流；判断所述历史角速度数据中是否存在某个历史角速度与起重机大臂的当前角速度相同；若存在所述历史角速度，则基于所述历史角速度从所述历史目标先导电流数据中确定对应的目标先导电流；按照所述目标先导电流控制起重机主阀，执行相应的起幅或落幅动作。
[0014]可选地，所述方法还包括：基于无限脉冲响应算法对所述当前开度信号进行滤波处理。
[0015]根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种起重机变幅操作系统的控制装置，所述装置包括：开度预测模块，用于获取起重机的系统参数，根据所述系统参数预测电控手柄是否在预设开度范围内调整；先导电流调整模块，用于当所述电控手柄在预设开度范围内调整时，通过起重机大臂起落幅的角速度反馈得到目标先导电流；变幅控制模块，用于按照所述目标先导电流控制起重机主阀，执行相应的起幅或落幅动作。
[0016]根据第三方面，本专利技术实施例提供了一种起重机变幅操作系统的控制设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面，或者第一方面任意一种可选实施方式中所述的方法。
[0017]根据第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行第一方面，或者第一方面任意一种可选实施方式中所述的方法。
[0018]本申请提供的技术方案，具有如下优点：
[0019]本申请提供的技术方案，在用户操作电控手柄时，先预测电控手柄是否在较小的预设开度范围内调整。如果识别出电控手柄在预设开度范围内调整时，则认为当前存在手柄开度不准确、起重力臂存在控制误差和时间滞后的风险。用户操作手柄的快慢可以影响起重机大臂的起幅/落幅快慢，从而通过监控起重机大臂的角速度可以反映用户手部的移动速度，继而结合起重机大臂的角速度对电控手柄的初始先导电流进行调整，输出目标先导电流，然后按照目标先导电流控制起重机主阀，执行相应的起幅或落幅动作。通过上述步骤，突破了固定初始先导电流值对电控手柄移动位置的限制，通过用户操作手柄的速度信息对手柄位移产生的先导电流进行辅助微调，使用户在不同起本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种起重机变幅操作系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取起重机的系统参数，根据所述系统参数预测电控手柄是否在预设开度范围内调整；当所述电控手柄在预设开度范围内调整时，通过起重机大臂起落幅的角速度反馈得到目标先导电流；按照所述目标先导电流控制起重机主阀，执行相应的起幅或落幅动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统参数包括所述电控手柄移动时产生的信号标志位、所述电控手柄的当前开度信号和历史开度信号数据；所述获取起重机的系统参数，根据所述系统参数预测电控手柄是否在预设开度范围内调整包括：根据所述信号标志位确定所述电控手柄的移动方向，所述移动方向用于区分起重机执行起幅或落幅的动作；根据所述电控手柄的历史开度信号数据和所述当前开度信号预测所述电控手柄下一步的开度趋势，所述开度趋势用于表征所述电控手柄的开度增大或减小，所述历史开度信号数据包括用户前预设次操作电控手柄分别产生的开度信号；基于所述移动方向、所述当前开度信号和所述开度趋势确定所述电控手柄是否在预设开度范围内调整。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述电控手柄的历史开度信号数据和所述当前开度信号预测所述电控手柄下一步的开度趋势，包括：将所述历史开度信号数据和所述当前开度信号按照时间序列排序，得到开度序列；当所述开度序列的间隔数值满足递减关系时，确定所述开度趋势为减小；当所述开度序列的间隔数值满足递增关系时，确定所述开度趋势为增大。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述移动方向、所述当前开度信号和所述开度趋势确定所述电控手柄是否在预设开度范围内调整，包括：确定与所述移动方向对应的所述预设开度范围；当所述当前开度信号小于或等于所述预设开度范围，且所述开度趋势为减小时，确定所述电控手柄在预设开度范围内调整；当所述当前开度信号小于所述预设开度范围，且所述开度趋势为增大时，判断所述当前开度信号是否小于预设安全开度阈值，所述预设安全开度阈值小于所述预设开度范围；若所述当前开度信号小于所述预设安全开度阈值，则确定所述电控手柄在预设开度范围内调整。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过起重机大臂起落幅的角速度反馈得到目标先导电流包括：按照下式计算所述目标先导电流式中，C...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛才移，丁锋，楚旭，贾茂勋，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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