多驱动源管道疏通机器人及疏通方法技术

本发明专利技术公开了一种多驱动源管道疏通机器人及疏通方法，包括疏通系统、行走支架系统、供电系统和遥控系统；疏通系统包括安装于电机前仓一端的电机，电机轴端安装有刀盘；电机仓分为前仓、中仓和后仓，控制器安装在前仓，通过控制器和信号接收器控制机器人行走与刀盘转动，电机仓的外侧环形分布有行走支架系统，由链传动、带传动、弹簧和支架组成，各个电机仓通过套筒连接，能适应多种复杂管道场景，每个电机仓均有锂电池为电机单独供电，电机中仓安装有信号接收器，地面装有信号放大器，保证控制信号的稳定，当疏通完成后，通过遥控器上一键返回按钮可使机器人原路返回。本发明专利技术能够去除排水管道内顽固污垢，尤其适用于管道充满硬质泥沙的情况。的情况。的情况。

【技术实现步骤摘要】
多驱动源管道疏通机器人及疏通方法


[0001]本专利技术涉及管道疏通技术，具体涉及一种多驱动源管道疏通机器人及疏通方法。

技术介绍

[0002]随着城市基础设施的逐步建设，我们所生活的城市周围管网越来越复杂，排水管道堵塞也越来越严重。如果过量的混凝土泥沙直接流入排水管道，当管道内部的混凝土凝固硬化时，整个排水管道就会堵塞无法使用，严重影响城市汛期的排水工作，甚至可能导致城市内涝等情况。这对城市排水管理部门定期对城市的排水管道进行清理疏通、检测、修复等工作提出了更高的要求。
[0003]目前常用的管道疏通方法并不能有效解决排水管道内混凝土堵塞的问题，因此被混凝土堵塞的排水管道只能依靠人工进行井下疏通清理，但在大多数情况下，管道内部空间狭窄不宜操作且含有各种有害物质，对人体具有很大的危险性，且人工清理存在效率低，清理成本高等问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种多驱动源管道疏通机器人及疏通方法，通过调整行走部件倾斜角度可以自适应管道尺寸，满足多种工作场景需求，疏通工作结束后通过遥控系统中一键返回按钮使设备原路返回，提高了疏通的工作效率并且保障了工人的人身安全。解决了目前管道疏通技术存在的清理效率低、清理成本高等问题。
[0005]本专利技术公开的技术方案如下：多驱动源管道疏通机器人，包括：电机仓；行走部件，包括支架底座，固定安装在电机仓上，支架底座上转动连接有连接轴，连接轴转动连接支架的一端，连接轴上固定安装有链轮A，链轮A传动连接链轮B，链轮B固定安装在与支架另一端转动连接的连接螺杆上，连接螺杆上固定安装有防滑滚轮，支架的前端面或后端面与电机仓之间通过弹簧连接；电机，固定安装在电机仓内，电机的输出轴上固定安装有主动轮，主动轮传动连接固定在所述连接轴上的从动轮；刀盘电机，固定安装在前仓内，且其输出轴伸出前仓盖；刀盘，固定在刀盘电机的输出轴上，刀盘上均匀分布有横向圆锥刀刃；其中，电机仓至少包括前仓、中仓，前仓与中仓之间通过套筒连接，前仓、中仓上各安装有三个行走部件，三个行走部件在对应的前仓、中仓周向上呈120度角分布，且在前后方向上，三个行走部件的投影重合。
[0006]在上述方案的基础上，作为优选，前仓为正六面体结构，包括上端板；转向部件，包括轴向竖直的转轮，转轮与上端板之间转动配合，转轮与滚轮相切，滚轮固定在转动电机的输出轴上，转动电机固定在前仓内；前仓的三个行走部件的其中一个的支架底座固定在转轮的上端面，且与该支架底
座对应的电机固定在转轮上，转轮的上端面与上端板的上端面平齐；其中，对应的弹簧一端连接在支架中部，另一端连接在转轮的连接点，该连接点与支架端面之间具有垂直距离。
[0007]在上述方案的基础上，作为优选，链轮A和链轮B之间通过链条连接，链传动的传动比为1:1。
[0008]在上述方案的基础上，作为优选，主动轮为主动带轮，从动轮为从动带轮，主动带轮和从动带轮之间通过传动带连接，带传动传动比为1.25。
[0009]在上述方案的基础上，作为优选，转轮机前仓之间通过圆锥滚子轴承连接。
[0010]在上述方案的基础上，作为优选，支架另一端两侧设有侧板，通过外六角螺栓、连接螺杆、紧固件将防滑滚轮固定两个所述的侧板之间。
[0011]在上述方案的基础上，作为优选，支架的后端面中部固定安装有连接柱A，电机仓上具有连接柱B，弹簧一端插入连接柱A的通孔，另一端插入连接柱B的通孔内。
[0012]在上述方案的基础上，作为优选，刀盘电机通过刀盘电机固定架和前仓盖固定连接。
[0013]在上述方案的基础上，作为优选，电机仓包括前仓、中仓、后仓，前仓、中仓、后仓内均安装有用于给电机、转动电机、刀盘电机供电的锂电池，前仓与中仓之间、中仓与后仓之间通过橡胶材质的套筒连接。
[0014]管道疏通方法，利用所述的多驱动源管道疏通机器人进行疏通，还包括遥控系统，遥控系统包括遥控器、控制器、信号接收器、信号放大器，信号放大器安装在地面，信号接收器安装在中仓用于接收遥控器的指令并传递给安装在前仓的控制器，控制器传递运动信号到各个电机，使用方法为：先将机器人置于待疏通的管道内，打开机器人电源开关，在管道入口旁放置信号放大器，工作人员在地面安全区域通过遥控器发出指令，信号传达至信号接收器，信号接收器将信号传递给控制器，再由控制器将指令信号传到各个电机，前仓的刀盘电机驱使刀盘开始工作，电机驱动主动带轮通过带传动、链传动使防滑滚轮运动，设备向前缓慢移动进行管道疏通，根据管道内部情况实时调整转动部件，实现设备转向适应管道，借助弹簧的弹性形变，适应管道的变径，保持装置正常的工作运行状态，直至该装置将所有管道疏通完毕，通过遥控系统中一键返回按钮可使设备原路返回，安全返回后关闭电源。
[0015]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：通过电机输出大功率的切削力进行管道中硬质垢的清除工作，尤其适用于管道充满硬质泥沙堵塞的情况。
[0016]设备通过调整行走支架倾斜角度可以自适应管道尺寸，满足多种工作场景需求。
[0017]设备由多驱动源控制移动，当部分电机损坏或防滑滚轮出现意外打滑时，其他驱动源也能保障设备正常运行，增强了设备稳定性。
[0018]考虑到地下通信较差，在管道入口处架设信号增强器，使得地下信号传输稳定，更准确执行指令。
[0019]疏通工作结束后通过遥控系统中一键返回按钮使设备原路返回，提高了疏通的工作效率并且保障了工人的人身安全。
[0020]解决了目前管道疏通技术存在的清理效率低、清理成本高等问题。
附图说明
[0021]图1 为本专利技术的整体结构示意图；图2是前仓的结构示意图；图3是中仓的结构示意图；图4是行走部件的结构示意图；图5是转向部件的结构示意图。
实施方式
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本专利技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
[0023]本专利技术包含疏通系统、行走支架系统、供电系统和遥控系统。
[0024]如图1
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5所示，电机仓分为前仓7，中仓31和后仓32。
[0025]其中，具体如图2所示，疏通系统安装于前仓，采用刀盘电机5提供旋转动力，刀盘电机左侧的输出轴固定安装刀盘2，刀盘上均匀分布有横向圆锥刀刃1，刀盘可以在刀盘电机提供动力下绕电机轴做轴线旋转，切削管道内部横截面的堵塞物以及管道内壁硬质泥沙堵塞的情况，刀盘电机5通过刀盘电机固定架6和前仓盖4固定连接，使刀盘电机5在电机前仓7内位置固定，前仓盖和前仓之间通过螺丝3固定连接。
[0026]每个电机仓内有单独的锂电池29为仓内电机供电，电机仓内部具有电机固定支架35可以保证电机11在仓内稳定工作，三个电机仓通过橡胶材质的套筒30连接，提供更大的前进动力，同时也为装置提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多驱动源管道疏通机器人，其特征在于，包括：电机仓；行走部件，包括支架底座，固定安装在电机仓上，支架底座上转动连接有连接轴，连接轴转动连接支架的一端，连接轴上固定安装有链轮A，链轮A传动连接链轮B，链轮B固定安装在与支架另一端转动连接的连接螺杆上，连接螺杆上固定安装有防滑滚轮，支架的前端面或后端面与电机仓之间通过弹簧连接；电机，固定安装在电机仓内，电机的输出轴上固定安装有主动轮，主动轮传动连接固定在所述连接轴上的从动轮；刀盘电机，固定安装在前仓内，且其输出轴伸出前仓盖；刀盘，固定在刀盘电机的输出轴上，刀盘上均匀分布有横向圆锥刀刃；其中，电机仓至少包括前仓、中仓，前仓与中仓之间通过套筒连接，前仓、中仓上各安装有三个行走部件，三个行走部件在对应的前仓、中仓周向上呈120度角分布，且在前后方向上，三个行走部件的投影重合。2.如权利要求1所述的多驱动源管道疏通机器人，其特征在于，前仓为正六面体结构，包括上端板；转向部件，包括轴向竖直的转轮，转轮与上端板之间转动配合，转轮与滚轮相切，滚轮固定在转动电机的输出轴上，转动电机固定在前仓内；前仓的三个行走部件的其中一个的支架底座固定在转轮的上端面，且与该支架底座对应的电机固定在转轮上，转轮的上端面与上端板的上端面平齐；其中，对应的弹簧一端连接在支架中部，另一端连接在转轮的连接点，该连接点与支架端面之间具有垂直距离。3.如权利要求1所述的多驱动源管道疏通机器人，其特征在于，链轮A和链轮B之间通过链条连接，链传动的传动比为1:1。4.如权利要求1所述的多驱动源管道疏通机器人，其特征在于，主动轮为主动带轮，从动轮为从动带轮，主动带轮和从动带轮之间通过传动带连接，带传动传动比为1.25。5.如权利要求1所述的多驱动源管道疏通机器人，其特征在于，转轮与前仓之间通过圆锥滚子轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈中，杨继东，李愿，尹浩天，施玮欣，蒋鑫，王晓凡，
申请(专利权)人：淮阴工学院，
类型：发明
国别省市：