驾驶控制权分配方法、电子设备及存储介质组成比例

本发明专利技术公开驾驶控制权分配方法、电子设备及存储介质。方法包括：监测驾驶员手力矩是否满足驾驶模式的切换条件；在驾驶员手力矩满足驾驶模式的切换条件的情况下，每间隔预设时长，根据上一时刻的自动驾驶控制权占比、整车回正力矩、横向偏移量、航向角以及驾驶员手力矩，确定当前时刻的自动驾驶控制权占比，根据当前时刻的自动驾驶控制权占比进行驾驶模式的切换。本发明专利技术在驾驶员控制权减弱过程中保持平稳的车辆举动，以及在驾驶员控制权增大过程中减少人机冲突。中减少人机冲突。中减少人机冲突。

【技术实现步骤摘要】
驾驶控制权分配方法、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆相关
，特别是一种驾驶控制权分配方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车道保持辅助(LKA)功能是L3及以下的自动驾驶主要功能之一，车道保持辅助系统属于智能驾驶辅助系统中的一种，它可以对转向系统进行控制辅助车辆保持在本车道内行驶。LKA性能的好坏与客户驾驶安心感和安全性有着重要联系。一般LKA功能的驾驶模式包括自动驾驶和人机共驾两种模式。正常情况下LKA激活后为自动驾驶模式，当遇到有避障需求时驾驶员可在LKA不退出前提下部分接管车辆，即为人机共驾模式。
[0003]两种模式的切换均要求过渡平稳，让驾驶员有足够的安心感，具体表现为：
[0004]在自动驾驶模式切换为人机共驾模式时，要求自动驾驶模式退出的方向盘手力矩阈值T'm1及持续时间要求t'm1均设定合适，过小的T'm1和t'm1容易被路面不平整造成方向盘晃动使得模式误切换，过大的T'm1和t'm1会让驾驶员感到模式切换困难；
[0005]在人机共驾模式切换为自动驾驶模式时，要求人机共驾模式退出的方向盘手力矩阈值T'm2及持续时间要求t'm2均设定合适，过小的T'm2和t'm2容易导致方向盘抢手，过大的T'm2和t'm2会使得车辆容易偏离车道，特别是在弯道偏离车道。
[0006]为此，现有技术通过自动驾驶控制权占比实现两种模式的切换。自动驾驶控制权占比为自动驾驶控制权在驾驶控制权中的占比。自动驾驶控制权是指自动驾驶模式控制车辆的权限，自动驾驶控制权占比从0到100％包含纯人工驾驶、人机共驾(Override)和机器驾驶三种模式。其中人机共驾模式是指驾驶员与智能驾驶系统同时共享对车辆的控制，通过人机结合完成驾驶任务。
[0007]如图1所示为现有技术的驾驶控制权的变化曲线，包括自动驾驶控制权占比变化曲线1
’
和驾驶员驾驶控制权占比变化曲线2
’
。
[0008]然而，现有技术仅通过手力矩来分配自动驾驶控制权，因此，现有技术考虑的因素较少，且无法识别内外弯因素，使得在自动驾驶模式和人机共驾模式互相切换过程中，驾驶控制权抖动幅值大，抖动频繁，自动驾驶控制权过渡并不平稳。

技术实现思路

[0009]基于此，有必要针对现有技术在自动驾驶模式和人机共驾模式互相切换过程中，驾驶控制权过渡并不平稳的技术问题，提供一种驾驶控制权分配方法、电子设备及存储介质。
[0010]本专利技术提供一种驾驶控制权分配方法，包括：
[0011]监测驾驶员手力矩是否满足驾驶模式的切换条件；
[0012]在驾驶员手力矩满足驾驶模式的切换条件的情况下，每间隔预设时长，根据上一时刻的自动驾驶控制权占比、整车回正力矩、横向偏移量、航向角以及驾驶员手力矩，确定
当前时刻的自动驾驶控制权占比，根据当前时刻的自动驾驶控制权占比进行驾驶模式的切换。
[0013]进一步地，所述根据上一时刻的自动驾驶控制权占比、整车回正力矩、横向偏移量、航向角以及驾驶员手力矩，确定当前时刻的自动驾驶控制权占比，具体包括：
[0014]计算上一时刻的整车回正力矩，根据上一时刻的整车回正力矩、横向加速度权重系数以及内外弯状态系数，计算第一参数；
[0015]根据横向偏移量和偏移量补偿系数，计算第二参数；
[0016]根据航向角和航向角补偿系数，计算第三参数；
[0017]根据驾驶员手力矩和手力矩补偿系数，计算第四参数；
[0018]计算当前时刻的自动驾驶控制权占比为上一时刻的自动驾驶控制权占比与所述第一参数、所述第二参数、所述第三参数以及所述第四参数之和。
[0019]更进一步地，所述计算上一时刻的整车回正力矩，具体包括：
[0020]计算上一时刻的整车回正力矩为：T
re,t
‑1＝T
tire_re,t
‑1+T
Lat_re,t
‑1,其中:T
re,t
‑1为上一时刻整车回正力矩，T
tire_re,t
‑1为上一时刻轮胎转角产生的回正力矩，T
Lat_re,t
‑1为上一时刻横向力产生的回正力矩。
[0021]更进一步地，所述根据上一时刻的整车回正力矩、横向加速度权重系数以及内外弯状态系数，计算第一参数，具体包括：
[0022]计算第一参数为其中：
[0023]Q1为所述第一参数，T
re,t
‑1为上一时刻的所述整车回正力矩，
[0024]其中，η1为横向加速度权重系数，G
t
‑1为上一时刻的车辆横向加速度，G
max
为允许最大横向加速度；
[0025]η
2,t
‑1为上一时刻的内外弯状态系数。
[0026]更进一步地，所述根据横向偏移量和偏移量补偿系数，计算第二参数，具体包括：
[0027]计算第二参数为其中：
[0028]Q2为所述第二参数，η3为横向偏移量权重系数，y
t
‑1为上一时刻的实时横向偏移量，Y
max
为允许最大横向偏移量。
[0029]更进一步地，根据航向角和航向角补偿系数，计算第三参数，具体包括：
[0030]计算第三参数为其中：
[0031]Q3为所述第三参数，η4为航向角权重系数，θ
t
‑1为上一时刻的实时航向角，θ
max
为允许最大航向角。
[0032]更进一步地，所述根据驾驶员手力矩和手力矩补偿系数，计算第四参数，具体包括：
[0033]Q4＝
5,
‑1Δt
[0034]计算第四参数为，其中：
[0035]其中，k1为自动驾驶控制权下降斜率，k2为自动驾驶控制权上升斜率，t
Tm≥Tm1
为满足Tm≥Tm1的持续时间，Tm为驾驶员手力矩，Tm1为第一方向盘手力矩阈值，t
m1
为第一时间阈值，t
Tm≤Tm2
为满足Tm≤Tm2的持续时间，Tm2为第二方向盘手力矩阈值，t
m2
为第二时间阈值，Q
t
‑1为上一时刻的自动驾驶控制权占比，Q
min
为自动驾驶最小控制权，其中，k1＜0，k2＞0，且k1的绝对值大于k2的绝对值。
[0036]再进一步地，所述监测驾驶员手力矩是否满足驾驶模式的切换条件，具体包括：
[0037]监测驾驶员手力矩；
[0038]如果驾驶员手力矩大于第一方向盘手力矩阈值的持续时间超过第一时间阈值，则判断车辆满足所述切换条件；或者
[0039]如果驾驶员手力矩小于第二方向盘手力矩阈值的持续时间超过第二时间阈值，则判断车辆满足所述切换条件，其中所述第二方向盘手力矩阈值小于所述第一接管力矩阈值。
[0040]本专利技术提供一种电子设备，包括：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶控制权分配方法，其特征在于，包括：监测驾驶员手力矩是否满足驾驶模式的切换条件；在驾驶员手力矩满足驾驶模式的切换条件的情况下，每间隔预设时长，根据上一时刻的自动驾驶控制权占比、整车回正力矩、横向偏移量、航向角以及驾驶员手力矩，确定当前时刻的自动驾驶控制权占比，根据当前时刻的自动驾驶控制权占比进行驾驶模式的切换。2.根据权利要求1所述的驾驶控制权分配方法，其特征在于，所述根据上一时刻的自动驾驶控制权占比、整车回正力矩、横向偏移量、航向角以及驾驶员手力矩，确定当前时刻的自动驾驶控制权占比，具体包括：计算上一时刻的整车回正力矩，根据上一时刻的整车回正力矩、横向加速度权重系数以及内外弯状态系数，计算第一参数；根据横向偏移量和偏移量补偿系数，计算第二参数；根据航向角和航向角补偿系数，计算第三参数；根据驾驶员手力矩和手力矩补偿系数，计算第四参数；计算当前时刻的自动驾驶控制权占比为上一时刻的自动驾驶控制权占比与所述第一参数、所述第二参数、所述第三参数以及所述第四参数之和。3.根据权利要求2所述的驾驶控制权分配方法，其特征在于，所述计算上一时刻的整车回正力矩，具体包括：计算上一时刻的整车回正力矩为：T
re,t
‑1＝T
tire_re,t
‑1+T
Lat_re,t
‑1,其中:T
re,t
‑1为上一时刻整车回正力矩，T
tire_re,t
‑1为上一时刻轮胎转角产生的回正力矩，T
Lat_re,t
‑1为上一时刻横向力产生的回正力矩。4.根据权利要求2所述的驾驶控制权分配方法，其特征在于，所述根据上一时刻的整车回正力矩、横向加速度权重系数以及内外弯状态系数，计算第一参数，具体包括：计算第一参数为其中：Q1为所述第一参数，T
re,t
‑1为上一时刻的所述整车回正力矩，其中，η1为横向加速度权重系数，G
t
‑1为上一时刻的车辆横向加速度，G
max
为允许最大横向加速度；η
2,t
‑1为上一时刻的内外弯状态系数。5.根据权利要求2所述的驾驶控制权分配方法，其特征在于，所述根据横向偏移量和偏移量补偿系数，计算第二参数，具体包括：计算第二参数为其中：Q2为所述第二参数，η3为横向偏移量权重...

【专利技术属性】
技术研发人员：易仲庆，黄伟，甘新华，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：