本发明专利技术公开了一种制造装备用机器人，包括：驱动滑台，置于地面或安装台上；运动架，设置于驱动滑台内沿驱动滑台延伸位置运动；机械臂，设置于运动架上部，由底座、连接臂以及末端执行组件构成，并在该机械臂自由度内所能够达到的位置运动；工具箱，设置于运动架上部，其内部配置多个能够与末端执行组件构成连接的套筒，套筒规格不相同；其中末端执行组件包括：夹持单元，配置为与套筒外侧形状适配的U型结构，夹持单元能够适配所有规格的套筒。本发明专利技术将套筒的两端均设置为能够进行拆装且为不同规格的内六角螺栓孔，在人机协作进行螺栓的装配时，能够提高套筒工作的适用性，减少机器人进行套筒更换的时间。行套筒更换的时间。行套筒更换的时间。
【技术实现步骤摘要】
一种制造装备用机器人及实时数据传输系统
[0001]本专利技术涉及装备制造机器人
，具体为一种制造装备用机器人及实时数据传输系统。
技术介绍
[0002]装备制造机器人是指能够在制造业中执行各种任务的机器人，如焊接、装配、搬运、加工等。
[0003]其中，协作机器人能够实现与工人的互动，实现之间的互补，协作机器人有很多应用场景，主要集中在制造业、电子工业、物流仓储、医疗保健、智能家居和服务业等领域。协作机器人可以执行一些重复性、繁琐或危险的工作任务，如装配、搬运、拧紧、喷涂、质检、包装等。协作机器人也可以与人类合作完成一些需要灵活性和智能的工作，如手术、康复、诊断、远程医疗等。
[0004]协作机器人与工人的分工，是指根据不同的任务和场景，将工作内容和责任合理地分配给机器人和人类，使二者能够互相协助、互相补充，提高生产效率和质量。
[0005]而现有的机器人在与人协作进行螺栓的拆装时，需要根据螺栓的规格来频繁的进行末端套筒的更换，因此，其在完成某一规格的螺栓之后即需要运动至工具位置进行更换，更换螺栓消耗大量的时间，不利于人机协作的开展，且由于在使用的过程中螺栓位置深浅不一或裸露在表面，在进行不同位置的螺栓调整时还需要进行套筒的更换。
技术实现思路
[0006]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种制造装备用机器人及实时数据传输系统，解决了目前机器人受到套筒适用性的限制，需要频繁进行套筒更换的问题。
[0007]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种制造装备用机器人，包括：
[0008]驱动滑台，置于地面或安装台上；
[0009]运动架，设置于驱动滑台内沿驱动滑台延伸位置运动；
[0010]机械臂，设置于运动架上部，由底座、连接臂以及末端执行组件构成，并在该机械臂自由度内所能够达到的位置运动；
[0011]工具箱，设置于运动架上部，其内部配置多个能够与末端执行组件构成连接的套筒，套筒规格不相同；其中
[0012]末端执行组件包括：夹持单元，配置为与套筒外侧形状适配的U型结构，夹持单元能够适配所有规格的套筒；牵引单元，夹持单元设置于牵引单元一侧并延伸至牵引单元内部，牵引单元实现对夹持单元的高度牵引以及上下位置的调向。
[0013]进一步的，末端执行组件还包括：
[0014]牵拉单元，设置于连接臂的末端，形成对工具箱内部套筒的牵拉；以及
[0015]驱动装置，设置于牵拉单元外侧，在套筒配置于夹持单元内部能够形成与套筒之
间的动力传输。
[0016]进一步的，工具箱包括：
[0017]箱体，安装于运动架上部，且为上下分体式设计，其配置至少一个放置套筒的放置槽，至少一个放置槽的位置固定并对称设置，放置槽之间具有运动槽，运动槽底部设置运动滑台形成对运动槽的驱动；
[0018]液压箱，设置于箱体上部，其外侧设置有伸缩件并延伸至液压箱内部，形成对液压箱内部液压油的挤压，液压油外侧具有能够形成与箱体连通的液压管；
[0019]调位杆，可滑动设置于箱体内部，其运动能够实现对放置槽内部套筒位置的调整，调位杆外侧形成连接柱延伸至液压管内部；
[0020]定位电磁铁，固定于运动槽内部，能够形成对套筒的磁吸。
[0021]进一步的，牵拉单元包括：
[0022]架体，安装于连接臂末端，在连接臂的控制下能够进行转动，其内部配置可伸缩的伸缩头，伸缩头伸缩端向外延伸，其伸缩端配置能够插入套筒内部的牵拉组件；
[0023]牵拉组件包括：牵拉头固定于伸缩头伸缩端，其用于贴合套筒的一侧面设置牵拉电磁铁，牵拉电磁铁嵌于牵拉头内部形成对套筒的牵拉；
[0024]牵拉板，设置于牵拉头内部并能够延伸至套筒内部，其延伸至牵拉头内部的一端设置支撑板，支撑板可滑动套设于牵拉头内侧，支撑板的两端均设置支撑弹簧形成对牵拉板以及牵拉头的连接；
[0025]延伸板，设置于牵拉头内侧并延伸至牵拉板内部，牵拉板内部形成挤压空腔，挤压空腔内部填充液压油，而挤压空腔的内部具有可伸缩的插接头，插接头能够插接套筒。
[0026]进一步的，夹持单元包括：
[0027]内套，其内侧与套筒外侧边缘形状适配，形成对套筒的限位，其外侧设置分体式的外套，内套与外套互相限制；
[0028]夹持电磁铁，设置于内套向内延伸的凸起内，形成对套筒的磁吸；
[0029]限位杆，固定于外套外侧并延伸至牵引单元内，外套外侧还设置与牵引部适配的牵引头。
[0030]进一步的，该夹持单元还包括：
[0031]限位凸起，固定于外套外侧并延伸至内套内部，其外侧设置连接触点，连接触点接触形成对夹持电磁铁的供电。
[0032]进一步的，牵引单元包括：
[0033]推杆，固定于架体内部，其伸缩端与套筒背离驱动装置的一端朝向一致，推杆下部设置复位架，复位架Z字型延伸至牵引头的上部；
[0034]牵引电磁铁，固定于复位架内部形成对牵引头的牵引，且复位架包裹牵引电磁铁以及复位架。
[0035]进一步的，牵引单元还包括：
[0036]滑板，可滑动安装于架体内部，其内部形成与限位杆适配的限位槽，限位槽为U型开设，且U型底部弧形位置形成完成的环形，限位杆在限位槽的底部实现翻转改变套筒上下位置；
[0037]弧形块，可转动安装在滑板开设限位槽的一侧，其与限位槽底部弧形位置为同轴
设置，弧形块与内套适配且为弹性设置，弧形块延伸至滑板的一端向外凸起形成牵引板，牵引板在滑板内部可转动180
°
；
[0038]管路结构，设置于架体外侧并与滑板连通设置，其一端延伸至复位架位置，复位架插入管路结构。
[0039]进一步的，套筒包括：
[0040]套管以及设置其两端并向外延伸的内筒，内筒可伸缩，其背离套管的一端均设置内六角孔且均能够与驱动装置啮合；
[0041]磁板，对称设置于套管内侧，磁板之间设置对其进行支撑的复位弹簧，复位弹簧两端均连接磁板；
[0042]压板，插接于套管内部，其延伸至套管内部与套管之间具有间隙，该间隙内部填充介质形成对压板的支撑，压板内侧设置延伸至内筒外侧形成对内筒限位的插块，插块位于压板内侧的一端设置弹片对其进行支撑；
[0043]牵拉槽，开设于套管与牵拉单元贴合的一侧，且能够与牵拉板形成插接。
[0044]本专利技术还提供一种制造装备用机器人的实时数据传输系统，该传输系统用于上述机器人中，包括：
[0045]定位模块，设置于每个放置槽内壁，用于对每个规格的套筒进行定位识别；
[0046]数据交换模块，形成与外部控制终端的短距离无线传输，其与定位模块通过电缆连接；
[0047]角度模块，安装于机械臂自由度的位置，记录连接臂的摆动角度，其与数据交换模块通过电缆连接；
[0048]位置记录模块，用于记录套筒位置调换以及套筒的摆放位置；以及
[0049]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种制造装备用机器人，其特征在于，包括：驱动滑台，置于地面或安装台上；运动架，设置于驱动滑台内沿驱动滑台延伸位置运动；机械臂，设置于运动架上部，由底座、连接臂以及末端执行组件构成，并在该机械臂自由度内所能够达到的位置运动；工具箱，设置于运动架上部，其内部配置多个能够与末端执行组件构成连接的套筒，套筒规格不相同；其中末端执行组件包括：夹持单元，配置为与套筒外侧形状适配的U型结构，夹持单元能够适配所有规格的套筒；牵引单元，夹持单元设置于牵引单元一侧并延伸至牵引单元内部，牵引单元实现对夹持单元的高度牵引以及上下位置的调向。2.根据权利要求1所述的一种制造装备用机器人，其特征在于，末端执行组件还包括：牵拉单元，设置于连接臂的末端，形成对工具箱内部套筒的牵拉；以及驱动装置，设置于牵拉单元外侧，在套筒配置于夹持单元内部能够形成与套筒之间的动力传输。3.根据权利要求2所述的一种制造装备用机器人，其特征在于，工具箱包括：箱体，安装于运动架上部，且为上下分体式设计，其配置至少一个放置套筒的放置槽，至少一个放置槽的位置固定并对称设置，放置槽之间具有运动槽，运动槽底部设置运动滑台形成对运动槽的驱动；液压箱，设置于箱体上部，其外侧设置有伸缩件并延伸至液压箱内部，形成对液压箱内部液压油的挤压，液压油外侧具有能够形成与箱体连通的液压管；调位杆，可滑动设置于箱体内部，其运动能够实现对放置槽内部套筒位置的调整，调位杆外侧形成连接柱延伸至液压管内部；定位电磁铁，固定于运动槽内部，能够形成对套筒的磁吸。4.根据权利要求2或3所述的一种制造装备用机器人，其特征在于，牵拉单元包括：架体，安装于连接臂末端，在连接臂的控制下能够进行转动，其内部配置可伸缩的伸缩头，伸缩头伸缩端向外延伸，其伸缩端配置能够插入套筒内部的牵拉组件；牵拉组件包括：牵拉头固定于伸缩头伸缩端，其用于贴合套筒的一侧面设置牵拉电磁铁，牵拉电磁铁嵌于牵拉头内部形成对套筒的牵拉；牵拉板，设置于牵拉头内部并能够延伸至套筒内部，其延伸至牵拉头内部的一端设置支撑板，支撑板可滑动套设于牵拉头内侧，支撑板的两端均设置支撑弹簧形成对牵拉板以及牵拉头的连接；延伸板，设置于牵拉头内侧并延伸至牵拉板内部，牵拉板内部形成挤压空腔，挤压空腔内部填充液压油，而挤压空腔的内部具有可伸缩的插接头，插接头能够插接套筒。5.根据权利要求4所述的一种制造装备用机器人，其特征在于，夹持单元包括：内套，其内侧与套筒外侧边缘形状适配，形成对套筒的限位，其外侧设置分体式的外套，内套与外套互相限制；夹持电磁铁，设置于内...
【专利技术属性】
技术研发人员：周云，马萧萧，赵国彬，陈凯，
申请(专利权)人：山东迈湖智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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