拾蛋机器人制造技术

拾蛋机器人，包括壳体、机械腿、拾蛋装置、储蛋装置和输蛋管；壳体上端设有可供储蛋装置拆卸安装的操作口；储蛋装置包括螺旋轨道、翘块、管道接头和尾部挡板；多个翘块沿螺旋轨道的延伸方向间隔铰接在外螺旋条与内螺旋条之间，翘块上端设有用于传递或存储蛋类的上表面，翘块前端设有用于抵住蛋类的侧壁面；相邻两翘块通过各自上表面不同的倾斜角度配合实现蛋类的传递或存储。本发明专利技术用于拾取掉落在禽舍地面上的蛋，蛋被拾蛋装置吸取并推送至储蛋装置储存，具有控制难度低，储蛋稳定性好，后续无需再将蛋转移进入蛋托的特点。无需再将蛋转移进入蛋托的特点。无需再将蛋转移进入蛋托的特点。

【技术实现步骤摘要】
拾蛋机器人


[0001]本专利技术涉及家禽产蛋自动收集
，特别是一种拾蛋机器人。

技术介绍

[0002]目前，禽类养殖行业中多以人工捡蛋为主，需要安排专人定期进入禽舍拾取。在现代化的脚步下，养殖业得到了空前的发展，而养殖规模也日益变大，这就在无形中增加了人工捡蛋的工作量。为满足禽类养殖自动化的需求，越来越多的自动拾蛋装置被研发出来。
[0003]公布号为CN106417084A的专利技术专利“自动拾蛋装蛋装置”，其用于实现鸡蛋的自动拾取和装托。其构造为集成了鸡笼的固定式装置，不能应用于禽舍中的自动拾蛋的工作，存在使用局限性。
[0004]公布号为CN104026040A的专利技术专利“一种自动拾蛋装置”，可用于禽舍中蛋类的自动拾取，但是其上用于盛装蛋类的“鸡蛋箱”并没有针对蛋类易碎的特点做针对性设计，仅仅是一个上端敞口的框类容器。这导致其在使用过程中存在以下不足之处：1、将鸡蛋放入鸡蛋箱中时，需要精确控制吸盘(拾取部件)的位置和姿态，以避免将鸡蛋摔破，控制难度较大；2、鸡蛋在鸡蛋箱中无规律堆放，相邻鸡蛋之间直接接触无隔离，当车身震动传导至鸡蛋箱时，容易引发鸡蛋之间相互碰撞而使多个鸡蛋同时破碎；3、鸡蛋箱内收集了足够数量的鸡蛋后，仍需要配备专人将鸡蛋箱内的鸡蛋逐个拾出，放入额外准备的蛋托中，以便于后续的运输和贩卖。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是克服现有技术的不足，而提供一种拾蛋机器人，其用于禽舍中的蛋类的自动拾取，解决了现有的拾蛋装置中的拾取部件控制难度大的问题，解决了现有的拾蛋装置中的储蛋部件受到震动时容易引发多个蛋相互碰撞同时破碎的问题，解决了现有的拾蛋装置中的储蛋部件收集蛋后还需要人工将蛋转入蛋托的问题。
[0006]本专利技术的技术方案是：拾蛋机器人，包括壳体、机械腿、拾蛋装置、储蛋装置和输蛋管；壳体内部设有安装腔，壳体上端设有可供储蛋装置拆卸安装并连通至安装腔的操作口；两组机械腿对称布置在壳体相对的两外侧壁上，其用于为壳体提供移动支持；一组机械腿中的机械腿数量为两个或两个以上；拾蛋装置包括中转室、输入管、负压抽吸装置和正压推送装置；中转室固定安装在壳体安装腔中，中转室内部设有十字通道，十字通道在中转室的上下端分别形成负压口和输入口，十字通道在中转室的两侧分别形成输出口和正压口，十字通道的中心处设有交汇口；输入管下端口敞开在壳体下端并正对地面布置，输入管上端口固定连接在中转室的输入口上；负压抽吸装置连接在中转室的负压口上，并位于中转室上端，其用于向中转室的十字通道内提供负压；正压推送装置连接在中转室的正压口上，并位于中转室一侧，其用于向
中转室的十字通道内吹气；储蛋装置包括螺旋轨道、翘块、管道接头和尾部挡板；螺旋轨道可拆卸安装在外壳安装腔中，其包括内螺旋条和外螺旋条，内螺旋条与外螺旋条的中心线重合并且垂直于水平面布置，外螺旋条整体位于内螺旋条的外侧并且将内螺旋条包容在内，外螺旋条或内螺旋条上设有用于限制翘块后端向下转动的极限角度的凸柱；多个翘块沿螺旋轨道的延伸方向间隔铰接在外螺旋条与内螺旋条之间，翘块的铰接轴两端分别与外螺旋条和内螺旋条固定连接，翘块上端设有用于传递或存储蛋类的上表面，翘块前端设有与上表面圆滑过渡连接并用于抵住蛋类的侧壁面，所有翘块的上表面共同组成用于传递或存储蛋类的螺旋面，定义翘块靠近螺旋面下降方向的一端为后端，定义翘块靠近螺旋面上升方向的一端为前端；翘块绕其铰接轴转动进而使其上表面的倾斜角度发生变化，相邻两翘块通过各自上表面不同的倾斜角度配合实现蛋类的传递或存储；管道接头固定安装在螺旋轨道的上端并紧邻最上端翘块的前端布置，其上设有贯通的插管口；尾部挡板固定安装在螺旋轨道的下端并紧邻最下端翘块的后端布置；输蛋管前端可拆卸连接在中转室的输出口上，后端可拆卸连接在管道接头的插管口上。
[0007]本专利技术进一步的技术方案是：中转室的十字通道中设有防坠组件，防坠组件设在十字通道紧邻交汇口的下端，防坠组件的数量为两组或两组以上，所有组的防坠组件环绕十字通道的内壁呈环形均布；防坠组件包括固定臂、活动臂和活动板；固定臂下端固定连接在十字通道的内壁上，固定臂上端向十字通道的斜上方伸出；活动板一侧铰接在十字通道的内壁上并且位于固定臂的正上方，活动板下表面上设有滑槽，定义滑槽相对靠近十字通道内壁的一端为近端，定义滑槽相对远离十字通道内壁的一端为远端；活动臂一端铰接在固定臂上端，另一端滑动连接在活动板的滑槽中，当活动臂绕其铰接轴做竖直平面内的转动时，活动臂的上端在活动板的滑槽内滑动，进而推动活动板绕其铰接轴做竖直平面内的转动以改变十字通道的开度。
[0008]本专利技术进一步的技术方案是：中转室的十字通道中设有柔性瓣膜组件，柔性瓣膜组件设在十字通道的交汇口与输出口之间的通道段中，柔性瓣膜组件包括2～4片瓣膜，所有的瓣膜环绕十字通道的内壁呈环形均布，瓣膜一侧固定连接在十字通道的内壁上，瓣膜另一侧沿十字通道的径向伸出；柔性瓣膜组件用于限定交汇口与输出口之间通道段中的气流方向仅为交汇口流向输出口。
[0009]本专利技术进一步的技术方案是：储蛋装置还包括支撑柱和底板；多根支撑柱间隔布置并固定连接在内螺旋条和/或外螺旋条的下端，底板布置在所有支撑柱的下端并与所有的支撑柱固定连接，底板两侧分别设有水平伸出的插接凸块，相应的，外壳安装腔的两侧壁上分别设有与插接凸块相适应的定位凹槽；储蛋装置通过插接凸块活动插装在外壳的定位凹槽中；相应的，外螺旋条与外壳安装腔侧壁之间设有供手指伸入的间隙。
[0010]本专利技术进一步的技术方案是：储蛋装置还包括对接台；对接台设在底板上端，并位于螺旋轨道的中心处，对接台包括从下至上依次连接的母套筒段和公对接段，母套筒段为一端敞开另一端封闭的套筒形，母套筒段在底板下端形成可供公对接段插入的敞口，公对接段与母套筒段的内孔尺寸相适应；储蛋装置通过对接台实现竖直方向的可拆卸叠加，储蛋装置通过母套筒段的内孔与其下端储蛋装置的公对接段的外壁活动插接，储蛋装置通过
公对接段的外壁与其上端储蛋装置的母套筒段的内孔活动插接。
[0011]本专利技术与现有技术相比具有如下优点：1.其用于拾取掉落在禽舍地面上的蛋，蛋被拾蛋装置吸取并推送至储蛋装置储存，具有控制难度低，储蛋稳定性好，后续无需再将蛋转移进入蛋托的特点。
[0012]1.1拾蛋装置中仅涉及负压抽吸装置对蛋的吸取以及正压推送装置对蛋的推送这两项动作，并不涉及动作和姿态的精确控制，控制难度低。
[0013]1.2储蛋部件中通过相邻翘块之间不同的角度配合实现蛋的传递或储存，当相邻两个翘块的上表面在边沿处平齐，即可实现蛋的传递(蛋从上位翘块向下位翘块滚动)；当两个相邻翘块中，下位翘块的侧壁面与上位翘块的上表面形成V形夹角时，即可存储一个蛋，蛋与蛋之间互不接触，避免了储蛋部件受到外力干扰而产生震动或晃动时，多个蛋相互碰撞同时破碎的问题。
[0014]1.3储蛋装置本身相当于蛋托，其在每两个翘块之间可储放一个蛋，储蛋装置放满蛋后可直接运输和贩卖，相比现有的拾蛋装置省略了后续整理蛋的操作，易用性更好本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.拾蛋机器人，其特征是：包括壳体、机械腿、拾蛋装置、储蛋装置和输蛋管；壳体内部设有安装腔，壳体上端设有可供储蛋装置拆卸安装并连通至安装腔的操作口；两组机械腿对称布置在壳体相对的两外侧壁上，其用于为壳体提供移动支持；一组机械腿中的机械腿数量为两个或两个以上；拾蛋装置包括中转室、输入管、负压抽吸装置和正压推送装置；中转室固定安装在壳体安装腔中，中转室内部设有十字通道，十字通道在中转室的上下端分别形成负压口和输入口，十字通道在中转室的两侧分别形成输出口和正压口，十字通道的中心处设有交汇口；输入管下端口敞开在壳体下端并正对地面布置，输入管上端口固定连接在中转室的输入口上；负压抽吸装置连接在中转室的负压口上，并位于中转室上端，其用于向中转室的十字通道内提供负压；正压推送装置连接在中转室的正压口上，并位于中转室一侧，其用于向中转室的十字通道内吹气；储蛋装置包括螺旋轨道、翘块、管道接头和尾部挡板；螺旋轨道可拆卸安装在外壳安装腔中，其包括内螺旋条和外螺旋条，内螺旋条与外螺旋条的中心线重合并且垂直于水平面布置，外螺旋条整体位于内螺旋条的外侧并且将内螺旋条包容在内，外螺旋条或内螺旋条上设有用于限制翘块后端向下转动的极限角度的凸柱；多个翘块沿螺旋轨道的延伸方向间隔铰接在外螺旋条与内螺旋条之间，翘块的铰接轴两端分别与外螺旋条和内螺旋条固定连接，翘块上端设有用于传递或存储蛋类的上表面，翘块前端设有与上表面圆滑过渡连接并用于抵住蛋类的侧壁面，所有翘块的上表面共同组成用于传递或存储蛋类的螺旋面，定义翘块靠近螺旋面下降方向的一端为后端，定义翘块靠近螺旋面上升方向的一端为前端；翘块绕其铰接轴转动进而使其上表面的倾斜角度发生变化，相邻两翘块通过各自上表面不同的倾斜角度配合实现蛋类的传递或存储；管道接头固定安装在螺旋轨道的上端并紧邻最上端翘块的前端布置，其上设有贯通的插管口；尾部挡板固定安装在螺旋轨道的下端并紧邻最下端翘块的后端布置；输蛋管前端可拆卸连接在中转室的输出口上，后端可拆卸连接在管道接头的插管口上。2.如权利要求1所述的拾蛋机器人，其特征是：中转室的十字通道中设有防坠组件，防坠组件设在十字通道紧邻交汇口的下端，防坠组件的数量为两组或两组以上，所有组的防坠组件环绕十字通道的内壁呈环形均布；防坠组件包括固定臂、活动臂和活动板；固定臂下端固定连接在十字通道的内壁上，固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖章，罗攀，袁锋伟，王芷澄，
申请(专利权)人：南华大学，
类型：发明
国别省市：