一种笼养死亡肉鸡抓取系统及方法技术方案

本发明专利技术公开一种笼养死亡肉鸡抓取系统及方法，涉及笼养死亡肉鸡处理技术领域；而本发明专利技术包括设置的检测模块用于检测包括：死鸡相对于抓取装置的相对位置；鸡笼门与开门装置的距离；开门臂伸长长度；驱赶装置转动的角度；抓臂转动的角度、抓臂伸缩杆伸长长度、爪螺杆架转动角度、爪螺杆伸长长度、爪的自重、抓取的后总重；设置的控制端的作用是控制包括：开门装置、驱赶装置、抓取装置，控制端与检测模块连接用于精准抓取死鸡；通过设置收集装置、开门装置、驱赶装置、抓取装置，控制端通过收集装置、开门装置、驱赶装置、抓取装置与检测模块用于精准抓取鸡笼中的死鸡，从而方便的实现了鸡笼内死亡肉鸡的及时抓取，同时，避免鸡笼内的活鸡外逃。逃。逃。

【技术实现步骤摘要】
一种笼养死亡肉鸡抓取系统及方法


[0001]本专利技术涉及笼养死亡肉鸡处理
，具体为一种笼养死亡肉鸡抓取系统及方法。

技术介绍

[0002]随着我国养殖业的发展，养殖规模越来越大，养殖业的生产效益也受到越来越多的关注。
[0003]笼养肉鸡作为养殖业的重要品种，其死鸡抓取问题已经成为了制约养殖业发展的瓶颈。由于养殖密度大，养殖场数量多，养殖户散乱，养殖过程中死亡率也较高，传统抓捕方法效率低，劳动力成本高。传统抓捕方法多采用人工抓捕、网兜拖拉等方式，效率低，劳动力成本高，难以满足大规模养殖场的需求，针对上述问题，专利技术人提出一种笼养死亡肉鸡抓取系统及方法用于解决上述问题。

技术实现思路

[0004]为了解决打开封闭的鸡笼，将死亡肉鸡及时的抓出，同时避免其余的活鸡外逃，提升肉鸡养殖效率与安全性的问题；本专利技术的目的在于提供一种笼养死亡肉鸡抓取系统及方法。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种笼养死亡肉鸡抓取系统，所述系统应用于笼养肉鸡养殖舍的移动装置，所述的笼养死亡肉鸡抓取系统包括：
[0006]设置的检测模块用于检测包括：死鸡相对于抓取装置的相对位置；鸡笼门与开门装置的距离；开门臂伸长长度；驱赶装置转动的角度；抓臂转动的角度、抓臂伸缩杆伸长长度、爪螺杆架转动角度、爪螺杆伸长长度、爪的自重、抓取的后总重；
[0007]设置的控制端的作用是控制包括：开门装置、驱赶装置、抓取装置，所述控制端与检测模块连接用于精准抓取死鸡；
[0008]所述控制模块配置为执行以下操作：
[0009]S101：获取检测模块的开门装置与鸡笼门的相对距离l，在l的值等于可开门距离值L时，控制端向开门装置发送开门信号，所述的开门装置伸缩杆伸长Δl，使鸡笼门张开角度θ达到抓取装置可抓取角度θ1；
[0010]S102：根据所述驱赶装置驱赶端到鸡笼门的距离l4，驱赶装置获取当前驱赶装置角度θ2，θ3，输出驱赶装置角度θ4，θ5，检测模块获取当前驱赶装置角度为θ4，θ5以后，控制端向驱动电机发送PMW信号；
[0011]S103：所述抓取装置接收到控制端给定的死鸡固定相对位置(Δx，Δy，Δz)以后，所述控制装置获取抓臂初始角度θ6，根据相对位置发送使抓臂转动到θ7的Δθ信号，所述的控制端在获取检测模块获取抓臂转动到θ7后，所述控制端发送信号：抓臂伸缩杆伸长量l1、爪螺杆架转动角度θ8、爪螺杆伸长量l2；
[0012]S104：所述的控制端获取检测模块检测到爪从初始位置(x，y，z)到达抓取位置
(x1，y1，z1)信号后，爪末端收紧以抓取死鸡，控制端发送信号使爪螺杆上升h，所述的控制端获取检测模块获取的抓取端自重和抓取重量W1，W
i
得到抓取系数，确定是否为抓取成功，所述控制端发送抓取装置收缩信号l2，使抓取装置将抓取的死鸡运送到收集装置；
[0013]S105：所述的控制端接收检测模块检测到收集装置抓取的死鸡数量增加后，发送信号使开门装置、驱赶装置回到初始角度和初始位置。
[0014]优选地，所述判断鸡笼开门是否达到可抓取角度的步骤，具体为：
[0015]A：检测系统获取鸡笼门和开门装置滑轮的相对距离l；
[0016]根据以下公式可计算可开门伸长的距离L：
[0017][0018]其中，d为开门端滚轮直径，l3为鸡笼门的宽度，当开门装置最大伸长长度L1作比较，当L1＞L时控制端发送开门信号，相反的，控制端等待移动装置向鸡笼方向移动距离d2后再次判断鸡笼门是否可达到抓取角度。
[0019]优选地，所述控制端驱动驱赶装置到鸡笼门处的转动角度的计算模型如下：
[0020][0021][0022]其中，θ4为驱赶装置转动的角度，θ2为驱赶装置的初始角度，θ4为驱赶装置转动的角度，θ3为驱赶装置的初始角度，θ5为驱赶装置转动的角度，l4为驱赶装置驱赶端到鸡笼门的距离，l5为驱赶杆的长度。
[0023]优选地，所述的控制端控制爪移至死鸡固定位置抓取死鸡的具体步骤包括：
[0024]检测系统获取笼内死鸡数量；
[0025]检测系统获取抓取装置与死鸡固定位置的相对位置(Δx，Δy，Δz)；
[0026]根据相对位置，抓取装置根据如下公式得到抓取装置运动结果：
[0027]A：状态一
[0028][0029][0030][0031][0032]A：状态二
[0033][0034][0035][0036][0037]Δθ为所述抓臂转动的角度，L1为所述抓取装置抓臂伸缩杆伸长长度，Δθ1为爪螺杆架转动角度，L2为爪螺杆伸长长度；所述的状态一、状态二的判断依据由死鸡位置确定。
[0038]优选地，当所述的设置在死鸡抓取装置上的爪到达位置时收紧，爪收缩L2，爪根据抓取状态，停留N秒获取死鸡判别系数；
[0039]检测系统的称重装置获取抓取上升后的实时的爪自重W1、抓取的后总重W
i
、抓取成功系数抓取死鸡判别系数β；
[0040]所述的死鸡判别系数的计算模型如下：
[0041][0042][0043]当控制端获取的值高于的阈值时，判别为抓取动作完成，β的值高于阈值低于阈值(0.01—0.05)时，判别为抓取的死鸡，爪转动预设的角度，抓臂收缩L1并转动
‑
Δθ。
[0044]优选地，当抓取的死鸡判别系数高于0.05时，将抓取的鸡放回原位，再次从控制端获取新的死鸡抓取固定点以正确的抓取死鸡。
[0045]优选地，所述驱赶装置具体采用软棒向鸡笼内侧旋转。
[0046]优选地，所述死亡肉鸡抓取方法应用于笼养肉鸡养殖机器人，所述笼养肉鸡养殖机器人在鸡笼排的走廊中，位于鸡笼喂食侧，所述笼养肉鸡养殖机器人搭载死鸡抓取平台，所述平台设置有开门装置、驱赶装置、抓取装置，所述的笼养死亡肉鸡的抓取方法包括：
[0047]S201：在到达死鸡鸡笼后，根据所对应的位置参数获取鸡笼门的位置参数和尺寸
参数，获取死鸡相对于抓取平台的位置参数；
[0048]S202：在根据鸡笼门的尺寸和位置，控制开门装置打开鸡笼门，所述的驱赶装置到达鸡笼门位置；
[0049]S203：抓取装置根据死鸡所在的固定位置，控制爪到固定抓取点，在抓取死鸡后，根据检测装置的数据判别是否抓取死鸡，并发出抓取成功的信号；
[0050]S204：根据所述的抓取成功的信号，控制爪，将死鸡运送到死鸡存放笼。
[0051]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0052]通过设置收集装置、开门装置、驱赶装置、抓取装置，控制端通过收集装置、开门装置、驱赶装置、抓取装置与检测模块用于精准抓取鸡笼中的死鸡，从而方便的实现了鸡笼内死亡肉鸡的及时抓取，同时，避免鸡笼内的活鸡外逃。
附图说明
[0053]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种笼养死亡肉鸡抓取系统，其特征在于：所述系统应用于笼养肉鸡养殖舍的移动装置，所述的笼养死亡肉鸡抓取系统包括：设置的检测模块用于检测包括：死鸡相对于抓取装置(5)的相对位置；鸡笼门(801)与开门装置(4)的距离；开门臂伸长长度；驱赶装置(6)转动的角度；抓臂转动的角度、抓臂伸缩杆(502)伸长长度、爪螺杆架(503)转动角度、爪螺杆(504)伸长长度、爪(505)的自重、抓取的后总重；设置的控制端(7)的作用是控制包括：开门装置(4)、驱赶装置(6)、抓取装置(5)，所述控制端(7)与检测模块连接用于精准抓取死鸡；所述控制模块配置为执行以下操作：S101：获取检测模块的开门装置(4)与鸡笼门(801)的相对距离l，在l的值等于可开门距离值L时，控制端(7)向开门装置(4)发送开门信号，所述的开门装置伸缩杆(401)伸长Δl，使鸡笼门(801)张开角度θ达到抓取装置(5)可抓取角度θ1；S102：根据所述驱赶装置(6)驱赶端到鸡笼门(801)的距离l4，驱赶装置(6)获取当前驱赶装置(6)角度θ2，θ3，输出驱赶装置(6)角度θ4，θ5，检测模块获取当前驱赶装置(6)角度为θ4，θ5以后，控制端(7)向驱动电机发送PMW信号；S103：所述抓取装置(6)接收到控制端(7)给定的死鸡固定相对位置(Δx，Δy，Δz)以后，所述控制装置获取抓臂初始角度θ6，根据相对位置发送使抓臂转动到θ7的Δθ信号，所述的控制端(7)在获取检测模块获取抓臂转动到θ7后，所述控制端(7)发送信号：抓臂伸缩杆(502)伸长量l1、爪螺杆架(503)转动角度θ8、爪螺杆(504)伸长量l2；S104：所述的控制端(7)获取检测模块检测到爪(505)从初始位置(x，y，z)到达抓取位置(x1，y1，z1)信号后，爪(505)末端收紧以抓取死鸡，控制端(7)发送信号使爪螺杆(504)上升h，所述的控制端(7)获取检测模块获取的抓取端自重和抓取重量W1，W
i
得到抓取系数，确定是否为抓取成功，所述控制端(7)发送抓取装置(5)收缩信号l2，使抓取装置(5)将抓取的死鸡运送到收集装置(1)；S105：所述的控制端(7)接收检测模块检测到收集装置(1)抓取的死鸡数量增加后，发送信号使开门装置(4)、驱赶装置(6)回到初始角度和初始位置。2.如权利要求1所述的一种笼养死亡肉鸡抓取系统，其特征在于，所述判断鸡笼(8)开门是否达到可抓取角度的步骤，具体为：A：检测系统获取鸡笼门(801)和开门装置滑轮(402)的相对距离l；根据以下公式可计算可开门伸长的距离L：其中，d为开门端滚轮直径，l3为鸡笼门(801)的宽度，当开门装置(4)最大伸长长度L1作比较，当L1＞L时控制端(7)发送开门信号，相反的，控制端(7)等待移动装置向鸡笼(8)方向移动距离d2后再次判断鸡笼门(801)是否可达到抓取角度。3.如权利要求1所述的一种笼养死亡肉鸡抓取系统，其特征在于，所述控制端(7)驱动驱赶装置(6)到鸡笼门(801)处的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈长喜，于新伟，
申请(专利权)人：天津农学院，
类型：发明
国别省市：